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E

ua iones de Aguas Someras


y leyes de onserva ión.

Carlos Parés Madroñal.

Notas de urso realizadas en olabora ión on Juan Antonio López Gar ía.
Índi e general

1. E ua iones de Navier Stokes 1


1.1. Introdu ión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.2. Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3. E ua ión de onserva ión de la masa . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4. E ua iones de adve ión-difusión . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5. Medios in ompresibles y medios homogéneos . . . . . . . . . 17
1.6. E ua ión de la onserva ión de la antidad de movimiento . . 18
1.7. Ley de omportamiento: uidos Newtonianos . . . . . . . . . 20
1.8. Algunas solu iones parti ulares . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

1.8.1. Fluido en reposo sometido al ampo gravitatorio . . . 23


1.8.2. Flujos de Couette y Poiseuille . . . . . . . . . . . . . 24
1.8.2.1. Flujo de Couette . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.8.2.2. Flujo de Poiseuille . . . . . . . . . . . . . . . 27

1.9. Condi iones ini iales y de ontorno . . . . . . . . . . . . . . . 28


1.10. Flujos on frontera libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.10.1. Condi iones ini iales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.10.2. Condi iones de ontorno . . . . . . . . . . . . . . . . 33

2. Dedu ión de las e ua iones de aguas someras 1d: aso de


fondo plano. 35
2.1. Formula ión del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.1.1. Condi iones ini iales y de ontorno . . . . . . . . . . . 38
2.2. E ua ión de onserva ión de la masa . . . . . . . . . . . . . . 40
2.3. Adimensionaliza ión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.4. Modelo hidrostáti o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
iv ÍNDICE GENERAL

2.5. E ua ión de onserva ión de la antidad de movimiento . . . 47


2.6. Algunos omentarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.6.1. Formula ión no onservativa . . . . . . . . . . . . . . 50
2.6.2. Formula ión omo sistema de leyes de onserva ión . . 51
2.6.3. Rela ión on las e ua iones de Euler ompresibles . . . 55
2.6.4. Conserva ión de la energía me áni a . . . . . . . . . . 56
2.6.5. Modelo de aguas someras vis oso . . . . . . . . . . . . 59

3. Leyes de Conserva ión 61


3.1. Introdu ión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.2. Curvas ara terísti as . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.2.1. Ejemplo 1. La e ua ión de Burgers. . . . . . . . . . . 65
3.2.2. Ejemplo 2: Modelos de trá o. . . . . . . . . . . . . . 68
3.3. Solu iones débiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.4. Solu iones autosimilares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.5. Entropía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.5.1. Con epto de entropía de Lax . . . . . . . . . . . . . . 80
3.5.2. Método de 'vis osidad evanes ente' . . . . . . . . . . . 82
3.6. Problema de Riemann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

4. Métodos numéri os para leyes de onserva ión 87


4.1. Métodos de las diferen ias nitas . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.1.1. Ley de onserva ión lineal . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.1.2. Leyes de onserva ión no lineales . . . . . . . . . . . . 97
4.2. Método de los volúmenes nitos . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.2.1. Método de Godunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.2.2. Método de Roe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.2.3. Estabilidad no lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Capítulo 1

E ua iones de Navier Stokes

1.1. Introdu ión


El objetivo de este apítulo es dar una idea del pro eso que lleva a la
obten ión de las e ua iones fundamentales de la Me áni a de Fluidos: las
e ua iones de Navier-Stokes. En on reto, nos entraremos en los uidos
newtonianos in ompresibles, que serán los onsiderados en el apítulo 2 omo
base para la obten ión de las e ua iones de aguas someras. Más que un estudio
exhaustivo de la dedu ión de las e ua iones y sus propiedades, lo que se
pretende es, por un lado, ilustrar el signi ado de las e ua iones de partida
y de las ondi iones de ontorno. Por otro lado, se pretende jar la nota ión
y la terminología que se usará a lo largo de estas notas. Para un estudio más
exhaustivo remitimos a ....

1.2. Preliminares
La hipótesis bási a de la que se parte es que el uido que se onsidera
es un medio ontinuo: si se desea simular su ujo durante un intervalo de
tiempo [0, T ] y representamos por Ωt ⊂ R3 el interior del volumen que o upa
en el instante t (que supondremos onexo), admitimos que en ada punto
x = (x1, x2, x3) de Ωt hay una partí ula de uido. Di ho de otra manera,
identi amos partí ulas de uido on puntos sin dimensión.
2 E ua iones de Navier Stokes

Evidentemente esta hipótesis no es realista: las partí ulas más pequeñas


de uido (las molé ulas) tienen dimensión, son un número nito y no o upan
ompletamente el volumen geométri o. No obstante, los modelos basados
en la hipótesis de medios ontinuos propor ionan resultados satisfa torios
uando la es ala de los fenómenos que se estudian son muy superiores a la
es ala mole ular. En otro aso, el movimiento y la intera ión de las molé ulas
han de ser tenidos en uenta.
Como hemos supuesto que las partí ulas no tienen dimensión tampo o
pueden tener masa. En el ontexto de los medios ontinuos, para medir masas
ha de admitirse omo hipótesis la existen ia de una fun ión ontinua:

ρ : Q −→ R+ ,
siendo
Q = {(x, t) ∈ R4 : t ∈ [0, T ], x ∈ Ω̄t },
de tal manera que la masa de uido que o upa en un instante t una por ión
a otada ω de Ωt viene dada por:
Z
m(ω, t) = ρ(x, t) dx.
ω

ρ se denomina fun ión de densidad de masa o, más brevemente, densidad.


Una segunda hipótesis fundamental onsiste en admitir que el uido se
mueve on ontinuidad: admitimos la existen ia de una fun ión ontinua:
X : Q × [0, T ] −→ R3 ,
tal que, jados t y s en [0, T ], X(x, t; s) pertene e a Ωs para todo x ∈ Ωt y
además veri a:

X(x, t; t) = x, ∀x ∈ Ωt ; (1.2.1)

X X(x, t; s1), s1; s2 = X(x, t; s2), ∀t, s1 , s2 ∈ [0, T ], x ∈ Ωt(.1.2.2)
La apli a ión X(·, t; s) es un homeomorsmo entre Ωt y Ωs , siendo su inversa
la apli a ión X(·, s; t).
El signi ado de la fun ión X , que se denomina fun ión de ujo, es el
siguiente:
1.2 Preliminares 3

La apli a ión X(·, t0 ; t) : Ωt0 −→ Ωt es la que lleva de la posi ión de


una partí ula en el instante t0 a su posi ión en el instante t (ver Figura
1.1).

X(·, t0 ; t)

Ωt0 X(x, t0 ; t)

Ωt

Figura 1.1: Representa ión de la apli a ión X(·, t0 ; t).

Desde este punto de vista, la ondi ión (1.2.2) es ompletamente natural:


si vamos de la posi ión de una partí ula en el tiempo t a su posi ión en
un tiempo s1 y de ésta a su posi ión en un tiempo s2 , nos en ontraremos
en el mismo punto que si vamos dire tamente de su posi ión en el tiempo
t a la que tiene en el punto s2.
Fijados un tiempo t0 y un punto x de Ω t0 , la apli a ión

X(x, t0; ·) : [0, T ] −→ R3 ,


es la expresión matemáti a de la traye toria que des ribe la partí ula
de uido que está en la posi ión x en el instante t0 .

Observa ión 1.2.1. A menudo se denomina urva ara terísti a a lo


que aquí hemos denominado traye toria. Esta denomina ión puede llevar a
onfusión ya que, en el ontexto on reto de las e ua iones de aguas someras
que estudiaremos en este urso, las traye torias no son urvas ara terísti as
4 E ua iones de Navier Stokes

del sistema de E ua iones en Derivadas Par iales, en el sentido habitual del


término.

En este apítulo supondremos que las fun iones ρyX no son sólo ontin-
uas, sino que tienen la regularidad su iente para justi ar las opera iones
de deriva ión e integra ión a las que las iremos sometiendo en el pro eso de
dedu ión de las e ua iones. Por ejemplo, para la deni ión del ampo de
velo idades ne esitamos derivar la fun ión ujo: dado un instante t0 ∈ [0, T ]
y un punto x la velo idad de la partí ula que se en uentra en di ho punto
es, por deni ión:

u(x, t0) := X(x, t0; t) .
∂t t=t0
Se trata, por tanto, de la velo idad on la que la partí ula re orre su traye -
toria. Se denomina ampo de velo idades a la apli a ión:

u : Q −→ R3 ,

uyas omponentes se designarán en la forma:


 
u1 (x, t)
u(x, t) =  u2 (x, t)  .
u3 (x, t)

Un on epto fundamental en lo que sigue es el de derivada material o


derivada total. Dada una fun ión:
k : Q −→ R, (1.2.3)

y dados t0 ∈ [0, T ], x ∈ Ωt0 , se dene la derivada material de k en (x, t0)


omo sigue:
Dk d 
(x, t0) := k X(x, t0 ; t), t . (1.2.4)
Dt dt t=t0
Es de ir, se onsidera la fun ión de de una variable:


t → k X(x, t0; t), t ,
1.2 Preliminares 5

que da la historia del valor de la fun ión k a lo largo de la traye toria de la


partí ula que en el tiempo t0 está en x. Se deriva di ha fun ión y se evalúa la
derivada en t = t0 . Es, en onse uen ia, la tasa de varia ión de la fun ión k
en el punto x y en el instante t0 siguiendo la traye toria de la partí ula que
se en uentra en di ho punto en di ho instante de tiempo.
A n de ilustrar el signi ado de la derivada material y su diferen ia
on las derivadas par iales, supongamos que la fun ión k(x, t) mide alguna
magnitud del uido, omo puede ser por ejemplo la temperatura. Enton es,
dados un tiempo t0 ∈ [0, T ] y un punto x ∈ Ω t0 :

∂k
(x, t0) es la tasa de varia ión de la temperatura uando permane e-
∂t
mos en el punto x y el tiempo varía. Un valor positivo indi aría que la
temperatura tiende a aumentar en di ho punto geométri o al trans urrir
el tiempo.

∂k
(x, t0), i = 1, 2, 3 es la tasa de varia ión de la temperatura uan-
∂xi
do, jado el tiempo, nos movemos en la dire ión xi . Un valor positivo
indi aría que, en el instante t0 , los puntos que se en uentran en la di-
re ión xi , en el sentido re iente de esta oordenada, están a mayor
temperatura.

Dk
(x, t0) es la tasa de varia ión de la temperatura siguiendo la traye -
Dt
toria de la partí ula que se en uentra en el punto x en el instante t0 .
Un valor positivo indi aría que la temperatura de la partí ula tiende a
aumentar on el avan e del tiempo.

Una sen illa apli a ión de la regla de la adena permite, junto on la


deni ión de la velo idad, es ribir la rela ión matemáti a que hay entre estos
distintos tipos de derivadas:

X ∂k3  
Dk ∂k ∂k
(x, t0) = (x, t0)uj (x, t0) + (x, t0) = + u · ∇k (x, t0),
Dt j=1
∂x j ∂t ∂t
(1.2.5)
6 E ua iones de Navier Stokes

donde  T
∂k ∂k ∂k
∇k = , ,
∂x1 ∂x2 ∂x3
T
representa el gradiente de k en las variables de espa io (el exponente indi a
transposi ión).

Evidentemente, una magnitud aso iada al uido es la propia velo idad. Si


al ulamos la derivada material de la velo idad, obtenemos la a elera ión de
las partí ulas. Así, la omponente j-ésima de la a elera ión de la partí ula
que se en uentra en el punto x en el instante t0 vendría dada por:
 
Duj ∂uj
(x, t0) = + u · ∇uj (x, t0).
Dt ∂t
Emplearemos la siguiente nota ión (no muy afortunada pero muy exten-
dida) para el ve tor a elara ión:

Du ∂u
= + (u · ∇)u, (1.2.6)
Dt ∂t
donde:  
u · ∇u1
(u · ∇)u =  u · ∇u2  .
u · ∇u3

1.3. E ua ión de onserva ión de la masa


Consideremos las partí ulas de uido que o upan, en el instante ini ial del
movimiento t = 0, una por ión arbitraria ω0 de Ω0. En un instante posterior
t estas partí ulas o uparán el sub onjunto ωt = X(ω0 , 0; t) de Ωt . La ley
de onserva ión de la masa arma que la masa total de di ho onjunto de
partí ulas no varía on el tiempo, es de ir:

d
m(ωt , t) = 0, (1.3.7)
dt
siendo Z
m(ωt , t) = ρ(x, t)dx.
ωt
1.3 E ua ión de onserva ión de la masa 7

Dado un instante de tiempo t, usaremos el ambio de variable:

x̄ ∈ ω0 → x = X(x̄, 0; t) ∈ ωt ,

para pasar el dominio de integra ión de ωt a ω0 . Tendremos así todas las


integrales denidas en un dominio que no depende del tiempo, lo que nos
permitirá pasar la derivada al interior de la integral:
Z
d
0 = ρ(x, t) dx
dt ωt
Z
d
= ρ(X(x̄, 0; t), t)J(x̄, 0; t) dx̄
dt ω0
Z
∂ 
= ρ(X(x̄, 0; t), t)J(x̄, 0; t) dx̄
∂t
Zω0 Z
∂ ∂J
= (ρ(X(x̄, 0; t), t)) J(x̄, 0; t) dx̄ + ρ(X(x̄, 0; t), t) · (x̄, 0; t) dx̄
ω0 ∂t ω0 ∂t
siendo J(x̄, 0; t) el ja obiano de la apli a ión:

x̄ ∈ ω0 7→ X(x̄, 0; t) ∈ ωt .

La derivada que apare e en la primera integral puede ser interpretada


omo una derivada material. En efe to, omo se trata de una derivada par ial
on respe to a t, para al ularla hay que onsiderar x̄ jo y derivar la fun ión
de una variable:
s → ρ(X(x̄, 0; s), s)
y evaluar el resultado en t. Ahora bien, usando la propiedad (1.2.2) esta
fun ión de una variable puede ser rees rita omo:

s → ρ X(x, t; s), s ,

siendo x = X(x̄, 0; t). Por deni ión, el resultado de evaluar la derivada de


esta fun ión en t es la derivada material de ρ en el punto x en el instante t.
Es de ir:

∂ Dρ Dρ
ρ(X(x̄, 0; t), t) = (x, t) = (X(x̄, 0; t), t).
∂t Dt Dt
8 E ua iones de Navier Stokes

Usando esta igualdad en la primera integral llegamos a:

Z   Z
Dρ ∂J
(X(x̄, 0; t), t) J(x̄, 0; t) dx̄ + ρ(X(x̄, 0; t), t) · (x̄, 0; t) dx̄ = 0.
ω0 Dt ω0 ∂t

Usaremos a ontinua ión el siguiente resultado:

Lema 1.3.1.
∂J
(x̄, 0; t) = (∇ · u)(X(x̄, 0; t), t)J(x̄, 0; t), (1.3.8)
∂t
siendo:
∂u1 ∂u2 ∂u3
∇·u= + +
∂x1 ∂x2 ∂x3
la divergen ia del ampo de velo idades.

Demostra ión:
Usaremos la nota ión:

x = (x1, x2, x3);


x̄ = (x̄1, x̄2, x̄3);

para las dos variables involu radas.

La expresión del Ja obiano es:


∂x1 ∂x2 ∂x3

∂ x̄1 ∂ x̄1 ∂ x̄1


∂x1 ∂x2 ∂x3

J(x̄, 0; t) = .
∂ x̄2 ∂ x̄2 ∂ x̄2


∂x1 ∂x2 ∂x3


∂ x̄3 ∂ x̄3 ∂ x̄3
1.3 E ua ión de onserva ión de la masa 9

En onse uen ia,



∂ 2x1 ∂x2 ∂x3 ∂x1 ∂ 2x2 ∂x3 ∂x1 ∂x2 ∂ 2x3

∂t∂ x̄1 ∂ x̄1 ∂ x̄1 ∂ x̄1 ∂t∂ x̄1 ∂ x̄1 ∂ x̄1 ∂ x̄1 ∂t∂ x̄1



∂J ∂ x1 ∂x2 ∂x3
2
∂x1 ∂ x2 ∂x3
2
∂x1 ∂x2 ∂ x3
2
= + + .
∂t ∂t∂ x̄2 ∂ x̄2 ∂ x̄2 ∂ x̄2 ∂t∂ x̄2 ∂ x̄2 ∂ x̄2 ∂ x̄2 ∂t∂ x̄2


∂ x1 ∂x2 ∂x3
2
∂x1 ∂ x2 ∂x3
2
∂x1 ∂x2 ∂ x3
2

∂t∂ x̄3 ∂ x̄3 ∂ x̄3 ∂ x̄3 ∂t∂ x̄3 ∂ x̄3 ∂ x̄3 ∂ x̄3 ∂t∂ x̄3
Usando ahora la deni ión de velo idad y la regla de la adena, obtenemos:

3
∂ 2 xi ∂ ∂xi ∂ui X ∂ui ∂xk
= = = .
∂t∂ x̄j ∂ x̄j ∂t ∂ x̄j ∂xk ∂ x̄j
k=1

Empleando estas igualdades y las propiedades elementales de los determi-


nantes, resulta (1.3.8).

Volvemos ahora a la e ua ión (1.3.7). Usando el lema podemos es ribirla


omo sigue:
Z  

0 = (X(x̄, 0; t), t) J(x̄, 0; t)dx̄
∂t
Zω0
+ ρ(X(x̄, 0; t), t)(∇ · u)(X(x̄, 0; t), t)J(x̄, 0; t)dx̄.
ω0

Desha iendo el ambio de variable obtenemos:


Z   Z  
Dρ ∂ρ
0= + ρ∇ · u dx = + u · ∇ρ + ρ∇ · u dx (1.3.9)
ωt Dt ωt ∂t
y usando la igualdad

u · ∇ρ + ρ∇ · u = ∇ · (ρu) (1.3.10)

llegamos a:
Z  
∂ρ
+ ∇ · (ρu) dx = 0. (1.3.11)
ωt ∂t
10 E ua iones de Navier Stokes

Como ω0 ⊂ Ω es arbitrario (y en onse uen ia ωt también lo es) y la


fun ión que se integra es ontinua, ha de tenerse ne esariamente:

∂ρ
+ ∇ · (ρu) = 0, (1.3.12)
∂t
que es lae ua ión de la onserva ión de la masa en forma diferen ial.
Ejer i io 1. Probar la igualdad (1.3.10).
La e ua ión de onserva ión de la masa permite probar el siguiente resul-
tado, que será útil en lo que sigue:

Lema 1.3.2. (Lema del transporte). Sea k : Q −→ R una fun ión reg-
ular, ω0 un sub onjunto arbitrario de Ω0 y ωt = X(ω0, 0; t). Se tiene la
siguiente igualdad:
Z Z
d Dk
(ρk)(x, t)dx = ρ (x, t)dx. (1.3.13)
dt ωt ωt Dt

Demostra ión:
Se usa la misma té ni a que ha permitido obtener la forma diferen ial de
la e ua ión de onserva ión de la masa: se pasa en primer lugar la integral
que apare e derivada on respe to a t, a una integral en ω0 ; omo el dominio
de integra ión no depende de t, se deriva on respe to a esta variable bajo el
signo integral; se apli a la fórmula de deriva ión del produ to, el lema 1.3.1
y, nalmente, se desha e el ambio de variables. Tras estas opera iones se
obtiene:
Z Z Z Z
d Dk Dρ
(ρ k)(x, t) dx = ρ dx + k dx + ρk(∇ · u) dx
dt ωt ωt Dt ωt Dt ωt
Z    
Dk ∂ρ
= ρ + + ρ · ∇u + ρ∇ · u k dx
ωt Dt ∂t
Z
Dk
= ρ dx.
wt Dt

Obsérvese que en el último paso se ha utilizado (1.3.12).


1.4 E ua iones de adve ión-difusión 11

1.4. E ua iones de adve ión-difusión


Consideremos una fun ión ϕ : Q −→ R y supongamos que es la densidad
por unidad de masa de una ierta magnitud rela ionada on el uido, omo
puede ser la energía interna, una sustan ia disuelta en el mismo, et . . . Es
de ir, dados un instante t ∈ [0, T ] y un sub onjunto a otado ω de Ωt , la
antidad total de di ha magnitud que hay en ω en di ho instante viene dada
por: Z
ρ ϕ dx.
ω
Si di ha magnitud es transportada de forma inerte por el uido, o urrirá
que, si onsideramos el onjunto de partí ulas de uido que o upan ini ial-
mente un sub onjunto ω0 de Ω0 y vamos siguiendo su evolu ión en el tiem-
po, la antidad total de la magnitud onsiderada que orresponde a di ho
onjunto de partí ulas no varía on el tiempo. En términos matemáti os, si
denimos nuevamente ωt = X(ω0, 0; t) para todo t ∈ (0, T ] que la magnitud
sea transportada de forma inerte se tradu e por:
Z
d
ρϕdx = 0.
dt ωt

Usando el lema del transporte, esta igualdad es equivalente a:


Z

ρ dx = 0.
ωt Dt
Y tendiendo en uenta ahora que ω0 (y por tanto ωt ) es arbitrario y que la
fun ión ρ es positiva, llegamos a que ne esariamente la fun ión de densidad
ha de veri ar la e ua ión:

= 0,
Dt
o, equivalentemente:
∂ϕ
+ u · ∇ϕ = 0. (1.4.14)
∂t
Esta es la e ua ión en derivadas par iales denominada e ua ión de trans-
porte o e ua ión de adve ión. Se trata de una e ua ión en derivadas
par iales de naturaleza hiperbóli a.
12 E ua iones de Navier Stokes

Para tener un problema ompleto desde el punto de vista matemáti o, es


ne esario añadir a la e ua ión ondi iones ini iales:

ϕ(x, 0) = ϕ0(x), en Ω0 ,
siendo ϕ0 una fun ión ono ida.
Si el ampo de velo idades u es ono ido, esta e ua ión es fá il de re-
solver: por ser la derivada material de ϕ nula, di ha fun ión ha de ser ons-
tante a lo largo de las traye torias. En onse uen ia, para al ular el valor de
la solu ión ϕ en (x, t), basta al ular la traye toria de la partí ula de uido
que se en uentra en el punto x en el instante t y seguirla ha ia atrás en el
tiempo, hasta llegar al tiempo t = 0. Si al punto al que se llega es x̄, enton es:

ϕ(x, t) = ϕ0(x̄). (1.4.15)

En la prá ti a es muy fre uente que el volumen donde se estudia el ujo no


se mueva on él, sino que su frontera, o al menos una parte de ella, está jada.
En ese aso, a n de tener un problema matemáti amente bien planteado, es
ne esario añadir también ondi iones de ontorno en los trozos de frontera
por donde se produ e entrada de uido (si los hubiera):

ϕ(γ, t) = Ψ(γ, t) en Γt − , (1.4.16)

siendo Ψ una fun ión ono ida y

Γ−
t = {γ ∈ ∂Ωt : u(γ, t) · n < 0},

donde n designa el ve tor normal exterior unitario. Obsérvese que Γ−


t es la
por ión de frontera por donde el uido entra en el dominio onsiderado en el
instante t.
En esta situa ión, para resolver la e ua ión se pro ede omo anterior-
mente: para hallar la solu ión en un punto x en un instante t seguimos la
traye toria orrespondiente ha ia atrás en el tiempo. Pueden darse dos ir-
unstan ias: que en un instante de tiempo s ∈ (0, t) la traye toria llegue a un
punto γ de la frontera Γ−
s o que se llegue a a un punto x̄ ∈ Ω0 en el tiempo
t = 0. En el primer aso, la solu ión viene dada por:

ϕ(x, t) = Ψ(γ, s), (1.4.17)


1.4 E ua iones de adve ión-difusión 13

mientras que en el segundo viene dada nuevamente por (1.4.15)).

En mu hos asos, las magnitudes relevantes en el estudio de un uido


no son sólo transportadas de forma inerte (piénsese en la energía interna o
en una sustan ia disuelta): además del transporte debido al movimiento del
uido, hay otros me anismos que ha en que se despla e en el interior del
uido. Además puede ser reada o destruida por fa tores externos.
Para des ribir matemáti amente el desplazamiento de la magnitud on-
siderada en el interior del uido por ausas distintas al movimiento de éste,
admitiremos la existen ia de una fun ión:

F : Q −→ R3 ,
tal que la antidad total de la magnitud por unidad de tiempo que atraviesa
una super ie orientada S en un instante t viene dada por la integral:
Z
F(γ, t) · n dγ,
S

siendo n el ve tor normal unitario orrespondiente a la orienta ión elegida.


La fun ión F se denomina fun ión de ujo y denotaremos sus omponentes
por:
 
F1(x, t)
F(x, t) =  F2(x, t)  .
F3(x, t)
Por otro lado, para expresar matemáti amente la rea ión o destru ión de
la magnitud onsiderada, admitiremos la existen ia de una fun ión ono ida:

G : Q → R,
de tal forma que la antidad que se rea o se destruye por unidad de tiempo
en un instante t en un sub onjunto a otado ω de Ωt viene dada por:
Z
ρ G dx.
ω

Bajo estas hipótesis, si nuevamente se elige un sub onjunto arbitrario ω0


de Ω0 y se dene nuevamente ωt = X(ω0 , 0; t) deberá o urrir:
14 E ua iones de Navier Stokes

Z Z Z
d
ρϕ dx = ρG dx − (F · n)(γ, t)dγ, (1.4.18)
dt ωt ωt ∂ωt
siendo n el ve tor normal exterior unitario. Es de ir, la tasa de varia ión de la
antidad de la magnitud onsiderada en ωt es igual a lo que se rea/destruye
por unidad de tiempo más/menos lo que entra/sale por su frontera por unidad
de tiempo.
Utilizando el lema de transporte y el Teorema de la divergen ia, (1.4.18)
puede ser es rito omo sigue:
Z Z Z

ρ dx = ρG dx − ∇ · F dx, (1.4.19)
ωt Dt ωt ωt

y teniendo nuevamente en uenta el ará ter arbitrario de ω0 llegamos a la


e ua ión:  
∂ϕ
ρ + u · ∇ϕ + ∇ · F = ρ G. (1.4.20)
∂t
Si bien es razonable suponer ono ida G, puesto que representa la rea ión
o destru ión debida a fa tores externos, el ujo F en la prá ti a dependerá
de la propia distribu ión de la magnitud que se estudia. Así pues, supues-
tas ono idas ρ y u, (1.4.20) propor iona una úni a e ua ión para uatro
in ógnitas ϕ, F1 , F2 , F3 .
Para  errar las e ua iones, es de ir para tener una e ua ión on una sola
in ógnita, es ne esario dar la expresión del ujo F en fun ión de las demás
magnitudes que intervienen en la e ua ión. Esta expresión ha de representar
ade uadamente los me anismos que produ en el ujo de la sustan ia involu-
rada. Un me anismo habitual es la difusión, en el que el desplazamiento
se produ e desde donde hay mayor on entra ión a donde ésta es menor. El
ujo orrespondiente se modela on fre uen ia mediante la ley de Fi k:

F(x, t) = −k∇ϕ(x, t). (1.4.21)

Obsérvese que, en efe to, on esta ley el ujo apunta en la dire ión de mayor
de re imiento de la on entra ión de la magnitud onsiderada.
En el aso más sen illo, k es una onstante ono ida, pero puede ser
fun ión de x y t, e in luso en el aso de medios no homogéneos en el que
1.4 E ua iones de adve ión-difusión 15

la difusión no es la misma en todas las dire iones, puede ser una fun ión
matri ial. Además, k puede depender a su vez de ϕ obteniéndose en ese aso
una ley no lineal.
Utilizando (1.4.21) en (1.4.20) obtenemos la e ua ión:
 
∂ϕ
ρ + u · ∇ϕ − ∇ · (k∇ϕ) = ρG. (1.4.22)
∂t
que se denomina de adve ión-difusión. Se trata de una e ua ión en derivadas
par iales de naturaleza parabóli a.
Si k y ρ son onstantes, (1.4.22) se es ribe omo sigue:

∂ϕ
+ u · ∇ϕ − k̃∆ϕ = G, (1.4.23)
∂t
siendo k̃ = k/ρ y:
3
X ∂ 2ϕ
∆ϕ = ∇ · (∇ϕ) = , (1.4.24)
i=1
∂x2i
el Lapla iano de ϕ.
Si, además, el medio está en reposo, es de ir, si u = 0, (1.4.22) queda
redu ida a la lási a e ua ión del alor:

∂ϕ
− k̃∆ϕ = G. (1.4.25)
∂t
A n de tener un problema ompleto, es ne esario añadir a la e ua ión
(1.4.22) una ondi ión ini ial:

ϕ(x, 0) = ϕ0(x), en Ω0 ,
que determina la distribu ión de la magnitud que se estudia en el tiempo
t = 0, así omo ondi iones de ontorno onsistentes on la naturaleza del
problema. A diferen ia de la e ua ión de transporte, en este aso es ne esario
imponer una ondi ión en toda la frontera y no sólo en las zonas por donde
entra el uido.
Supongamos, para simpli ar, que el volumen donde se estudia el ujo
está jado, es de ir:
Ωt = Ω, ∀t,
16 E ua iones de Navier Stokes

y que tenemos una parti ión de la frontera ∂Ω: {Γj }N


j=1 . La ondi ión que
suele imponerse en ada uno de los trozos es de alguno de los siguiente tipos:

Imposi ión del valor de ϕ:


ϕ = Ψ1 , en Γj ,
siendo Ψ1 una fun ión ono ida. Se denomina ondi ión de Diri hlet.
Imposi ión del ujo difusivo normal:

∂ϕ
F(γ, t) · n = −k∇ϕ · n = −k = Ψ2 , en Γj ,
∂n
siendo Ψ2 una fun ión ono ida. Se denomina ondi ión de Neumann.
Imposi ión de una ley que rela iona ϕ y el ujo normal:

∂ϕ
αϕ + F · n = αϕ − k = Ψ3 , en Γj .
∂n
Nuevamente Ψ3 es una fun ión ono ida. Este tipo de ondi iones se
suelen denominar mixtas o de Robbins. En el ontexto de la e ua ión
del alor, se les denomina también de Fourier.

Si suponemos que el régimen del ujo es esta ionario, es de ir que u y ρ


no dependen del tiempo (aunque sí pueden variar en espa io) y se bus an a su
vez solu iones en las que la distribu ión de la magnitud estudiada tampo o
depende del tiempo, la e ua ión para ϕ(x) sería:

ρu · ∇ϕ − ∇ · (k∇ϕ) = ρG. (1.4.26)

En este aso, la e ua ión que obtenemos es de naturaleza elípti a. Si k, ρ


son onstantes y el uido está en reposo, (1.4.22) se redu e a la e ua ión de
Poisson:
−k̃∆ϕ = G. (1.4.27)

En este aso, no hay que imponer ondi iones ini iales pero si de ontorno,
que son de la misma naturaleza que las des ritas para el aso de evolu ión
(1.4.22).
1.5 Medios in ompresibles y medios homogéneos 17

1.5. Medios in ompresibles y medios homogéneos


Se di e que un medio ontinuo es in ompresible si el ujo X onserva
volúmenes, es de ir, si dado un sub onjunto arbitrario ω0 de Ω0 de volumen
nito, se tiene:

vol(ωt ) = vol(ω0), ∀t ∈ [0, T ],

siendo ωt = X(ω0, 0; t).


En onse uen ia, un medio es in ompresible si:

Z Z Z
d d d ∂J
0 = vol(ωt) = dx = J(x̄, 0; t)dx̄ = (x̄, 0; t)dx̄ =
dt dt ωt dt ω0 ω0 ∂t
Z Z
= ∇ · u(X(x̄, 0; t), t)J(x̄, 0; t)dx̄ = (∇ · u)(x, t)dx = 0, ∀ω0 ⊂ Ω.
ω0 ωt

Y por tanto:

∇ · u = 0. (1.5.28)

Los uidos que onsideraremos en adelante serán in ompresibles.

Si un medio es in ompresible, la e ua ión de la onserva ión de la masa


queda redu ida a una e ua ión de transporte:

Dρ ∂ρ
= + u · ∇ρ = 0. (1.5.29)
Dt ∂t
En onse uen ia, la densidad es onstante a lo largo de las traye torias.

Se di e que un medio ontinuo es homogéneo si la densidad no depende


de la variable x. En onse uen ia, si un medio es in ompresible y homogéneo,
la e ua ión de onserva ión de la masa se redu e a


0= = ρ′ (t)
Dt
y, por tanto, la densidad ha de ser onstante ρ = ρ0 .
18 E ua iones de Navier Stokes

1.6. E ua ión de la onserva ión de la antidad de movimien-


to
Una de las magnitudes ara terísti as del uido es su antidad de movimien-
to. Ésta es transportada por el propio movimiento del uido, está sometida
a efe tos de difusión (debido a la fri ión entre las partí ulas, se desplaza
de donde es mayor a donde es menor) y se rea o destruye debido a la a -
ión de las fuerzas externas. En onse uen ia, la evolu ión de la antidad de
movimiento va a estar sometida a una e ua ión similar a las de adve ión-
difusión vistas en el epígrafe anterior. No obstante, a diferen ia de lo que o ur-
ría antes, la e ua ión resultará no lineal, ya que la antidad de movimiento
es transportada por el propio ampo de velo idades del ujo.
Dado ω0 ⊂ Ω , denimos nuevamente ωt = X(ω0 , 0; t). La antidad de
movimiento que hay ωt en el instante t es, por deni ión:
Z
ρ(x, t)u(x, t)dx.
ωt
La segunda ley de Newton arma que la tasa de varia ión de di ha anti-
dad de movimiento ha de ser igual a la resultante de las fuerzas que a túan
sobre ωt . Distinguiremos entre fuerzas externas, produ idas por agentes
externos al uido, e internas, debidas a la a ión del resto del uido sobre
ωt .
En lo que respe ta a las fuerzas externas, supondremos que están denidas
mediante una fun ión de densidad de fuerza por unidad de masa ono ida:

f : Q −→ R3 ,
 
f1(x, t)
  (1.6.30)
f (x, t) = 
 f2(x, t)
,

f3(x, t)
de tal manera que la resultante de las fuerzas externas que se ejer en sobre
ωt en el instante t viene dada por:
Z
ρ(x, t)f (x, t)dx.
ωt
1.6 E ua ión de la onserva ión de la antidad de movimiento 19

En lo que respe ta a las fuerzas internas, admitiremos la existen ia de un


tensor simétri o σ, denominado tensor de esfuerzos (stress tensor), tal
que la fuerza que ejer e sobre ωt el resto del medio viene dada por la integral
de super ie:
Z
(σ · n)(γ, t)dγ,
∂ωt

siendo n el ve tor normal exterior.

Suponer la existen ia del tensor de esfuerzos y que además es siméti o,


no es arbitrario: un teorema debido a Cau hy lo demuestra, a partir de los
prin ipios bási os de onserva ión: ver [5℄ o [11℄.

En ierto sentido, la la j -ésima del tensor de esfuerzos puede ser inter-
pretada omo el ujo aso iado a la j -ésima omponente de la antidad de
movimiento.

Representaremos las omponentes del ve tor σ omo sigue:

 
σ11(x, t) σ12(x, t) σ13(x, t)
σ(x, t) =  σ12(x, t) σ22(x, t) σ23(x, t)  . (1.6.31)
σ13(x, t) σ23(x, t) σ33(x, t)

Obsérvese que las fuerzas internas son de onta to: a túan sobre la frontera
de la por ión del medio onsiderada.

Utilizando las expresiones des ritas para las fuerzas externas e internas,
la segunda ley de Newton propor iona la siguiente igualdad:

Z Z Z
d
ρudx = ρf dx + σ · ndγ.
dt ωt ωt ∂ωt

Obsérvese que se trata de una igualdad ve torial. Apli ando el lema del trans-
porte al término de la izquierda y el teorema de la divergen ia a la integral
de super ie, obtenemos:

Z Z Z
Du
ρ dx = ρf dx + ∇ · σdx,
ωt Dt ωt ωt
20 E ua iones de Navier Stokes

donde se ha usado la nota ión:


 
∂σ11 ∂σ12 ∂σ13
 ∂x1 + ∂x2 + ∂x3 
 
 
 ∂σ ∂σ22 ∂σ23 
 12 
∇·σ = + + . (1.6.32)
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
 
 
 ∂σ13 ∂σ23 ∂σ33 
+ +
∂x1 ∂x2 ∂x3
Teniendo en uenta nuevamente el ará ter arbitrario de ωt llegamos a
la expresión diferen ial de la e ua ión de onserva ión de la antidad de
movimiento:  
∂u
ρ + (u · ∇)u = ρf + ∇ · σ. (1.6.33)
∂t
Si a esta e ua ión se le añade la de onserva ión de la masa (1.3.12) para
medios ompresibles o la de in ompresibilidad (1.5.28) para medios in om-
presibles y homogéneos, se obtiene en el primer aso un sistema de uatro
e ua iones para 10 in ógnitas (ρ, u1, u2 , u3 más las 6 omponentes diferentes
del tensor de esfuerzos) y en el segundo, un sistema de uatro e ua iones
para 9 in ógnitas.
A n de tener un sistema on el mismo número de e ua iones que de in óg-
nitas, es ne esario añadir la ley de omportamiento, que permite es ribir
el tensor de esfuerzos en fun ión de las otras magnitudes que ara terizan
al medio. Es esta ley la que ara teriza el tipo de medio que se onsidera:
sólido, uido, et . . .

1.7. Ley de omportamiento: uidos Newtonianos


Supondremos aquí que el medio ontinuo que estamos estudiando es un
uido Newtoniano in ompresible. Por deni ión, esto quiere de ir que
el tensor de esfuerzo tiene la forma:

σ(x, t) = −p(x, t)I + 2µD(x, t), (1.7.34)


1.7 Ley de omportamiento: uidos Newtonianos 21

siendo p una fun ión positiva

p : Q −→ R+ (1.7.35)

que se denomina presión, I el tensor identidad:


 
1 0 0
I =  0 1 0 , (1.7.36)
0 0 1
µ, vis osidad (que supondremos onstante y
el denominado oe iente de
positivo) y D, el tensor de deforma iones:

1
D = (∇u + ∇u⊤), (1.7.37)
2
donde se ha usado la nota ión:
 
∂u1 ∂u2 ∂u3
 ∂x1 ∂x1 ∂x1 
 
 
 ∂u ∂u ∂u3 
 1 2 
 
∇u =  ∂x2 ∂x2 ∂x2  , (1.7.38)
 
 
 ∂u1 ∂u2 ∂u3 
 
 ∂x ∂x ∂x3 
3 3

y, en onse uen ia:


    
∂u1 1 ∂u1 ∂u2 1 ∂u1 ∂u3
 + +
 ∂x1 2 ∂x2 ∂x1 2 ∂x3 ∂x1 
 
    
1  1 ∂u2 ∂u1 ∂u2 1 ∂u2 ∂u3 
D = (∇u+∇u⊤) = 
 + + .
2  2 ∂x1 ∂x2 ∂x2 2 ∂x3 ∂x2 

 
     
 1 ∂u1 ∂u3 1 ∂u2 ∂u2 ∂u3 
+ +
2 ∂x3 ∂x1 2 ∂x3 ∂x1 ∂x3
(1.7.39)
22 E ua iones de Navier Stokes

Aunque a primera vista puede pare er una deni ión arbitraria, la ley de
omportamiento que dene a un uido Newtoniano son plausibles y omún-
mente a eptadas para uidos omo el aire o el agua. En un uido Newtoniano,
la fuerza que ejer e el uido sobre una por ión ωt tiene dos omponentes:
Z Z
− pn dγ + 2µ D · n dγ,
∂ωt ∂ωt

siendo n el ve tor normal exterior. El primer sumando representa las fuerzas


de presión, que a túan en la dire ión normal interior. El segundo representa
las fuerzas de fri ión entre partí ulas, que son tanto más intensas mientras
mayores son el oe iente de vis osidad y los gradientes de las velo idades.
Usando la ondi ión de in ompresibilidad, es fá il probar que la divergen-
ia del tensor de esfuerzos para un uido Newtoniano puede es ribirse en la
forma:
∇ · σ = −∇p + µ∆u. (1.7.40)

Ejer i io 2. Probar la igualdad (1.7.40).


Llevando esta expresión a la e ua ión (1.6.33) y añadiendo la e ua ión
(1.5.28) llegamos nalmente al sistema de E ua iones de Navier Stokes
para uidos in ompresibles
  

 ∂u
 ρ0 + (u · ∇)u + ∇p − µ△u = ρ0 f ,
∂t
(1.7.41)



∇ · u = 0.
Obsérvese que se trata de un sistema de 4 e ua iones y uatro in ógnitas:
u 1 , u 2 , u 3 , p.
El sistema (1.7.41) es de naturaleza parabóli a y no lineal. Si se bus an
solu iones esta ionarias, se obtiene el sistema:

 ρ0 (u · ∇)u + ∇p − µ△u = ρ0 f ,
(1.7.42)

∇ · u = 0.
de naturaleza elípti a.
1.8 Algunas solu iones parti ulares 23

Cuando el uido es no vis oso, es de ir µ = 0, se obtiene el sistema de


Euler E ua iones de Euler para uidos in ompresibles:
  

 ∂u
 ρ0 + (u · ∇)u + ∇p = ρ0 f ,
∂t
(1.7.43)



∇ · u = 0.
uya naturaleza es hiperbóli a.

1.8. Algunas solu iones parti ulares


1.8.1. Fluido en reposo sometido al ampo gravitatorio
Si la úni a fuerza exterior que a túa sobre el uido es la gravedad, la
densidad de fuerzas es:  
0
 
f =
 0 ,
 (1.8.44)

−g
siendo g la a elera ión de la gravedad.
Si además el uido está en reposo se tiene u ≡ 0. En este aso, la segunda
e ua ión de (1.7.41) se satisfa e trivialmente y la primera se redu e a:

∇p = ρ0 f , (1.8.45)

que, es rita omponente a omponente, queda omo sigue:



 ∂p

 = 0,

 ∂x 1
 ∂p
= 0, (1.8.46)

 ∂x2

 ∂p

 = −ρ0 g.
∂x3
Trivialmente, la solu ión es:

p = C − ρ0 gx3, q
24 E ua iones de Navier Stokes

siendo C una onstante. Si suponemos que la super ie del uido está en el


plano x3 = η y la presión atmosféri a es pA , se obtiene la solu ión parti ular:

p = pA + ρ0 g(η − x3 ), (1.8.47)

que es la expresión habitual de la presión hidrostáti a.


Ejer i io 3. Probar el prin ipio de Arquímedes. Indi a ión: La fuerza que
ejer e el uido sobre un uerpo sumergido en él también se al ula usando el
tensor de esfuerzos: si el uerpo sumergido es identi ado on una por ión O
de Q, la fuerza que ejer e el uido en el instante t sobre él viene dada por:
Z
σ(γ, t) · n dγ.
∂O

siendo ∂O su frontera. Cal ular esta integral para el aso parti ular del agua
en reposo ( u ≡ 0 y p dada por (1.8.47)) y omprobar que se ajusta al
enun iado del prin ipio de Arquímedes, es de ir, que la fuerza resultante
empuja al uerpo verti almente y ha ia arriba, y que su magnitud es igual al
peso del líquido desalojado.

1.8.2. Flujos de Couette y Poiseuille


En esta se ión supondremos que f ≡ 0 y bus aremos solu iones esta-
ionarias uyas velo idades sólo tengan omponente en la dire ión x1 y que
ésta dependa úni amente de la oordenada x3 , es de ir:
 
u1(x3)
u(x1, x2, x3) =  0  .
0
De la segunda y ter era e ua ión de antidad de movimiento se dedu e:

∂p ∂p
= = 0 =⇒ p = p(x1).
∂x2 ∂x3
Y de la primera:
p′ (x1) − µu′′1 (x3) = 0.
1.8 Algunas solu iones parti ulares 25

En onse uen ia, ha de existir alguna onstante C tal que:

p′(x1) = µu′′1 (x3) = C.


Obtenemos así la siguiente familia de solu iones de (1.7.41):



 p = Cx1 + p0 ,

 C 2

u1 = x + Dx3 + E,
µ 3

 u2 = 0,



u3 = 0,
siendo p0 , C , D , E onstantes arbitrarias.

1.8.2.1. Flujo de Couette


Si tomamos C = 0, obtenemos la solu ión:


 p = p0 ,

u1 = Dx3 + E,

 u = 0,
 2
u3 = 0.
Supongamos que el uido está onnado entre dos láminas planas, una situ-
ada en x3 = 0 que está en reposo y otra, situada en x3 = H , on H > 0, que
se mueve a velo idad onstante U (ver Figura ??). Como onse uen ia del
ará ter vis oso del uido, las partí ulas que están en onta to on ambas
láminas se adhieren a las mismas, por lo que imponemos las ondi iones de
ontorno:
u1 (0) = 0; u1(H) = U.

Ajustando las onstantes, obtenemos la solu ión:




 p = p0 ,


 U
u1 = x3 ,
H

 u2 = 0,


u = 0.
3
26 E ua iones de Navier Stokes

u1 = U

u1 = 0

Figura 1.2: Esquema de la situa ión para el ujo de Couette.

Veamos ómo es el tensor de esfuerzos en este aso:

   
U U
 0 0  −p0 0 µ H 
 H 
  
σ = −p0 I + 2µD = −p0 I + µ  0 0 0  =  0 −p0 0  .
 U   U 
0 0 µ 0 −p0
H H
(1.8.48)

Si onsideramos, por ejemplo, una apa de uido situada en un plano


x3 = cte intermedio entre ambas láminas, la fuerza que ejer e sobre ada
partí ula el uido que queda por en ima, se obtiene multipli ando el tensor
por el ve tor normal (0, 0, 1)T . Resulta:

U 

µ
 H 
σ · n =  0 . (1.8.49)

−p0

Se observa que la fuerza tiene dos omponentes: la presión, que empuja ha ia


abajo, y la fuerza de vis osidad, que empuja ha ia adelante. Esta última es
debida a que las partí ulas que van por en ima de la apa onsiderada van
más rápido y, omo onse uen ia de la fri ión, tienden a arrastrarlas. Esta
fuerza es tanto mayor mientras mayores son el oe iente de vis osidad y/o
el gradiente de velo idad U/H .
1.8 Algunas solu iones parti ulares 27

1.8.2.2. Flujo de Poiseuille


Supongamos ahora que el uido está onnado entre dos láminas que no
se mueven, situadas respe tivamente en x3 = 0 y x3 = H , siendoH una
onstante positiva (ver Figura ??). Las ondi iones de ontorno para u1 son
ahora:

u1(0) = u1 (H) = 0.
Supongamos además que se ha estable ido una diferen ia de presión entre
las se iones de uido situadas en x1 = 0 y x 1 = L, de manera que:

p(0) = p0 , p(L) = p1;

siendo 0 < p0 < p1 .


u1 = 0

u1 = 0
x1 = 0 x1 = L
p(0) = p0 p(L) = p1 < p0

Figura 1.3: Esquema de la situa ión para el ujo de Poiseuille.

Ajustando las onstantes se llega a la solu ión:



 p1 − p0

 p(x1) = x 1 + p0 ,
 L

 p0 − p1

 u1(x3) = x3(H − x3).
2µL
Obsérvese que el máximo de velo idad se al anza en x3 = H/2 y toma el
valor:
p0 − p1 2
Umax = H .
8µL
28 E ua iones de Navier Stokes

Usando este valor, la solu ión puede rees ribirse omo sigue:

 p1 − p0

 p(x1)
 =
L
x 1 + p0 ,
(1.8.50)

 4Umax

 u1 (x3) = x3(H − x3).
H2
Ejer i io 4. Usando la expresión (1.8.50) de la solu ión, al ular:
La fuerza que ejer e sobre ada partí ula situada en una se ión x1 = cte
el uido que se en uentra a su izquierda.

La fuerza que ejer e sobre ada partí ula situada en una apa x3 = cte,
situada entre ambas láminas, el uido que se en uentra por en ima.

En ambos asos, interpretar los resultados en términos de los efe tos de


la presión y de la vis osidad.

1.9. Condi iones ini iales y de ontorno


A n de tener un problema matemáti o ompleto, es ne esario añadir
al sistema (1.7.41) ondi iones ini iales y de ontorno onsistentes on su
naturaleza matemáti a.
En lo que se reere a las ondi iones ini iales, basta on imponer el valor
ini ial del ampo de velo idades:

u(x, 0) = u0(x), en Ω0 .

No es ne esario dar ondi iones ini iales para la presión: obsérvese que la
derivada en tiempo de esta magnitud no apare e en las e ua iones. De he ho,
el papel que juega la presión en las e ua iones puede ser interpretado omo el
de un multipli ador de Lagrange aso iado a la ondi ión de in ompresibilidad,
que es una restri ión lineal para el ampo de velo idades.
En lo que se reere a las ondi iones de ontorno, en ada trozo de fron-
tera ja Γ (entendiendo omo tales aquellas que no se mueven on el propio
ujo) es ne esario imponer tres ondi iones de ontorno. Sin pretensión de
1.9 Condi iones ini iales y de ontorno 29

ser exhaustivos, presentamos a ontinua ión algunas posibles op iones, que


son las que apare erán en los próximos apítulos.
Una primera ele ión de ondi iones onsiste en imponer el valor del am-
po de velo idades:
u = uΓ , en Γ. (1.9.51)

Obsérvese que esta ele ión impli a tres ondi iones de ontorno, puesto que
se imponen las tres omponentes del ampo de velo idades. Estas ondi iones,
de tipo Diri hlet, suelen ser utilizadas en las fronteras por las que entra uido
al dominio omputa ional ( uando es ono ida la velo idad on la que lo
ha e), así omo en las fronteras que representan una barrera físi a para el
uido ( omo se vio en los ejemplos del epígrafe anterior). En esos asos, uΓ
oin ide on la velo idad a la que se mueve di ha barrera. El aso parti ular
de una barrera estáti a daría lugar a la ondi ión de Diri hlet homogénea:

u = 0, en Γ. (1.9.52)

Otro tipo usual de ondi iones de ontorno onsisten en imponer los es-
fuerzos normales que a túan sobre el trozo de frontera:

σ.n = −pn + 2µD · n = Ψ, en Γ, (1.9.53)

siendo Ψ una fun ión ve torial ono ida. Desde el punto de vista matemáti o,
estas ondi iones son de una naturaleza similar a las de Neumann que vimos
en el aso de las e ua iones de adve ión-difusión. Estas ondi iones son
útiles, por ejemplo, en fronteras que representan una interfaz que pone en
onta to dos medios diferentes. En este aso, (1.9.53) representará el prin ipio
de a ión y rea ión.
Señalamos nalmente otra ele ión habitual, onsistente en imponer al
mismo tiempo la omponente normal de la velo idad y la omponente tan-
gen ial de los esfuerzos normales:

u · n = v; Pτ (σ · n) = Φ, en Γ, (1.9.54)

donde Pτ es el operador de proye ión sobre el plano tangente en ada punto


de Γ, v es una fun ión es alar ono ida y Φ, una fun ión ve torial ono ida
tal que Φ · n = 0 en todo punto.
30 E ua iones de Navier Stokes

En las fronteras que representan una barrera físi a y estáti a, la imposi ión
de ondi iones de tipo Diri hlet homogéneas (1.9.52) presenta, desde el punto
de vista omputa ional, una di ultad importante: si un uido que va a
una determinada velo idad de módulo U se en uentra on un obstá ulo, las
partí ulas que entran en onta to on la super ie del obstá ulo se adhieren
al mismo, on lo que su velo idad se anula (o asi). Sin embargo, a una ierta
distan ia del obstá ulo, las partí ulas de uido no se ven afe tadas por su
presen ia y siguen moviéndose on una velo idad del orden de la que tenían
U. La apa de uido en la que se produ e esta transi ión de velo idades
próximas a ero a velo idades del orden de U es tanto más delgada mientras
mayor es U o menor la vis osidad del uido: es lo que se denomina apa
límite. Modelar bien lo que o urre en esta apa es fundamental para obtener
una buena simula ión numéri a del ujo. Pero esto exige, uando la apa es
muy delgada, situar mu hos puntos de dis retiza ión en la zona, lo que puede
impli ar un elevado oste omputa ional.
Una alternativa en estos asos es re urrir a ondi iones del tipo (1.9.54).
En este aso, se tomaría v = 0, on lo que se obtiene la ondi ión:

u · n = 0, en Γ,

que representa la impermeabilidad de la frontera: no hay ujo a través de


ella. La segunda ondi ión simularía en di ho aso los efe tos de la fri ión
on di ha frontera sólida.

1.10. Flujos on frontera libre


En este urso, estamos interesados prin ipalmente en la simula ión de una
lámina delgada que, sometida a la a ión de la gravedad, evolu iona entre un
fondo jo y una super ie que la separa de un segundo uido (el aire) on el
que no se mez la. Di ha super ie se mueve libremente omo onse uen ia
del propio ujo y de los efe tos gravitatorios. Así, desde el punto de vista
matemáti o, tendremos en general un problema de frontera libre, es de ir,
un sistema de e ua iones a derivadas par iales donde una de las fronteras del
dominio en el que se plantea varía en fun ión de la solu ión que se bus a.
1.10 Flujos on frontera libre 31

Sea D ⊂ R2 la proye ión horizontal del volumen o upado por el agua,


que supondremos independiente del tiempo. Llamaremos H(x1, x2) a la pro-
fundidad del fondo en el punto (x1, x2) medida desde un nivel de referen ia,
que identi aremos on el nivel orrespondiente al agua en reposo. Identi-
aremos el nivel de referen ia on x3 = 0. En onse uen ia, la super ie del
fondo viene dada por la e ua ión x3 = −H(x1, x2).
A n de plantear matemáti amente el problema de frontera libre es ó-
modo introdu ir, omo se ha e en [10℄ la fun ión indi adora ϕ denida omo
sigue:

(
1 si en el punto (x1, x2, x3) hay agua en el tiempo t;
ϕ(x1, x2, x3, t) =
0 si en el punto (x1, x2, x3) hay aire en el tiempo t.
(1.10.55)
Esta fun ión está denida en:

e = {(x1, x2, x3, t) : (x1, x2) ∈ D, x3 > −H(x1, x2), t ∈ (0, T )}.
Q

Como la región o upada por el agua varía on su movimiento, es razonable


admitir que ϕ es solu ión de la e ua ión de transporte:

∂ϕ
+ u · ∇ϕ = 0, (1.10.56)
∂t
siendo u la velo idad del agua en las zonas o upadas por ésta y 0 en la zona
o upada por el aire.

El dominio de las e ua iones será:


Q = (x, t) ∈ R4 / t ∈ (0, T ), x ∈ Ωt , (1.10.57)

siendo Ωt el interior del onjunto:

{(x1, x2, x3) / ϕ(x1, x2, x3, t) = 1} .

Si admitimos que el uido (el agua, en este aso) es in ompresible, ho-


32 E ua iones de Navier Stokes

mogéneo y newtoniano, el sistema de e ua iones a resolver es:



 ∂u

 + (u · ∇)u + ∇p − µ△u = f en Q,

 ∂t



∇ · u = 0 en Q, (1.10.58)






 ∂ϕ + u ∇ϕ = 0 en Q,
 e
∂t ∂x
siendo  
0
f = 0  (1.10.59)
−g
y g la a elera ión de la gravedad.

1.10.1. Condi iones ini iales


Será ne esario dar ondi iones ini iales para u y ϕ. Para esta última serán
del tipo:

ϕ(x1, x2, x3, 0) = ϕ0(x1, x2, x3), ∀(x1, x2) ∈ D, x3 ≥ −H(x1, x2),

y para el ampo de velo idades:

u(x, 0) = u0 (x), en Ω0, (1.10.60)

siendo Ω0 el interior del onjunto:

{(x1, x2, x3) / ϕ0(x1, x2, x3) = 1} .

Aquí supondremos que existe una fun ión η0 : D → R tal que:



1 si − H(x1, x2) < x3 < η0(x1, x2),
ϕ0 (x1, x2, x3) = (1.10.61)

0 si x3 > η0(x1, x2),
1.10 Flujos on frontera libre 33

es de ir, la super ie del agua en el instante ini ial puede ser des rita omo
la grá a de una fun ión η0 . En ese aso, se puede demostrar que, al menos
para tiempos t próximos a 0, existe una fun ión η(·, t) denida en Ωt tal que:

 1 si − H(x1, x2) < x3 < η(x1, x2, t),
ϕ(x1, x2, x3, t) = (1.10.62)

0 en otro aso.

Sin embargo, se pueden produ ir situa iones tales omo roturas de olas que
ha en que la super ie libre deje de ser representable omo la grá a de
una fun ión en un tiempo nito. Mientras esto no o urre, podemos denir el
espesor de la apa de agua omo la fun ión h : D × (0, T ) → R dada por:
h(x1, x2, t) = η(x1, x2, t) + H(x1, x2). (1.10.63)

1.10.2. Condi iones de ontorno


En un instante t las fronteras del dominio de ál ulo Ωt son:

La super ie libre Γts que, en aso de ser representable omo la grá a


de una fun ión η, es:

Γts = {(x1, x2, η(x1, x2, t)); (x1, x2) ∈ D} . (1.10.64)

El fondo:

Γb = {(x1, x2, −H(x1, x2)), (x1, x2) ∈ D} .

La frontera lateral Γtl . Nuevamente, si la super ie libre es la grá a de


una fun ión η, esta frontera se dene omo sigue:

Γtl = {(x1, x2, x3), (x1, x2) ∈ ∂D, −H(x1, x2) ≤ x3 ≤ η(x1, x2, t)} .

Supondremos aquí que las ondi iones en la super ie libre son del tipo
siguiente:

σ · n = −pA · n + ψ, (1.10.65)
34 E ua iones de Navier Stokes

siendo σ el tensor de esfuerzos, n el ve tor normal exterior unitario, pA la


presión atmosféri a (que se supone ono ida) y ψ una fun ión ve torial ono-
ida.
Estas ondi iones están basadas en el prin ipio de a ión-rea ión: los
esfuerzos produ idos por la a ión del aire en el agua son de igual módulo
y signo opuesto a los produ idos en el aire por a ión del agua, que serían
−σ · n. En los esfuerzos produ idos por el aire se diferen ian los debidos a la
presión y los debidos a efe tos vis osos, que son re ogidos en la fun ión ψ .
En rigor, el ujo de agua indu e, a través de la frontera libre, movimien-
to de las partí ulas de aire. En onse uen ia, una simula ión realista de la
intera ión entre ambos medios pasaría por añadir las e ua iones de Navier-
Stokes para el ujo de aire. En ese aso, la ondi ión (1.10.65) des ribiría la
rela ión en la super ie libre de los tensores de esfuerzo de ambos medios. No
obstante, aquí despre iaremos el movimiento del aire y supondremos que ψ
es una fun ión ono ida que simula ade uadamente su efe to sobre el agua,
omo suele ha erse en la prá ti a.
En el fondo impondremos las ondi iones siguientes:

 u · n = 0,
(1.10.66)

PT [σ · n] = −ku,
que simulan, omo se ha omentado, por un lado la impermeabilidad del
fondo y por otro, los efe tos de la fri ión, que se suponen propor ionales a
la velo idad, siendo k la onstante de propor ionalidad.
En lo que se reere a las ondi iones en la fronteras laterales, la ele ión
dependerá del ará ter de ada trozo: si se trata de una frontera real ( osta)
o arti ial, si se produ e entrada o salida de uido, et . . . En fun ión de lo
que se quiera simular, se pro ede a elegir ondi iones de algún tipo de los
des ritos en la se ión 1.9.
Capítulo 2

Dedu ión de las e ua iones de aguas

someras 1d: aso de fondo plano.

2.1. Formula ión del problema


Como se ha visto en la se ión 1.10, la simula ión de un uido on frontera
libre ondu e a un sistema de e ua iones en derivadas par iales no lineal, a
resolver en un dominio tridimensional de frontera libre. Tanto desde el punto
de vista del análisis matemáti o omo del numéri o, este tipo de sistemas
presenta un buen número de di ultades. En parti ular, un modelo basado
en la resolu ión numéri a dire ta de este tipo de sistemas puede suponer un
elevado oste omputa ional. En onse uen ia, es habitual re urrir a modelos
simplif ados en los que algunas de estas di ultades se suprimen. Natural-
mente, el pre io a pagar por estas simpli a iones es una redu ión en los
fenómenos que se pueden simular on el modelo así obtenido.

En el aso de los modelos de aguas someras, se pro ede a una integra ión
de las e ua iones en la dire ión verti al que permite, bajo iertas hipótesis,
pasar a un nuevo sistema de e ua iones en derivadas par iales denidas en
un dominio bidimensional jo.

A n de ilustrar este pro edimiento, onsideramos en este apítulo un


aso parti ular sen illo. En este apítulo denotaremos por (x, y, z) las oor-
denadas de los puntos del espa io y por (u, v, w) las omponentes del ampo
de velo idades. Admitiremos las siguientes hipótesis:
36 Dedu ión de las e ua iones de aguas someras 1d: aso de fondo plano.

la proye ión horizontal del volumen o upado por el uido es

D = (0, L) × R; (2.1.1)

el fondo es plano:
H(x, y) ≡ H;
la omponente v de la velo idad se anula;

la presión y el ampo de velo idades no dependen de la variable y:


u = (u(x, z, t), 0, w(x, z, t)) ,
(2.1.2)
p = p(x, z, t);

existe una fun ión η : [0, L] × [0, T ] × R tal que:



 1 si − H < z < η(x, t),
ϕ(x, z, t) = (2.1.3)

0 en otro aso,
es de ir, la super ie libre es representable en todo instante de tiempo
omo la grá a de una fun ión que sólo depende de las variables x y t;
la densidad, ρ, toma el valor 1.

Estas hipótesis permiten es ribir el sistema de e ua iones (1.7.41) des rito


en la se ión 1.10 omo sigue:


 ∂u ∂w

 + = 0,

 ∂x ∂z





 ∂u ∂u ∂u ∂p ∂Dx,x ∂Dx,z

 +u +w + = 2µ + 2µ ,
 ∂t ∂x ∂z ∂x ∂x ∂z
(2.1.4)

 ∂w ∂w ∂w ∂p ∂Dx,z ∂Dz,z

 + u + w + = 2µ + 2µ ,



 ∂t ∂x ∂z ∂z ∂x ∂z





 ∂ϕ + u ∂ϕ + w ∂ϕ = 0,

∂t ∂x ∂z
2.1 Formula ión del problema 37

siendo

∂u ∂w
Dx,x = , Dz,z = ,
∂x ∂z

 
1 ∂u ∂w
Dx,z = + ,
2 ∂z ∂x

las omponentes no nulas del tensor de deforma iones.

Observa ión 2.1.1. Suponer que la densidad es 1 no quita generalidad a


la dedu ión del modelo: si no lo fuera, dividiendo por ρ0 la e ua ión de
onserva ión de la antidad de movimiento del sistema (1.7.41) se llega al
sistema (2.1.4) sin más que sustituir la presión y el oe iente de vis osidad
que apare en en el mismo por la presión inemáti a p̃ y el oe iente de
vis osidad inemáti o µ̃ denidos por:

p µ
p̃ = , µ̃ = .
ρ0 ρ0

Teniendo en uenta la e ua ión de in ompresibilidad es fá il probar las


igualdades:

∂u ∂u ∂ 2 ∂
u +w = (u ) + (wu),
∂x ∂z ∂x ∂z
∂w ∂w ∂ ∂
u +w = (uw) + (w2),
∂x ∂z ∂x ∂z
∂ϕ ∂ϕ ∂ ∂
u +w = (uϕ) + (wϕ).
∂x ∂z ∂x ∂z

Ejer i io 5. Demostrar las igualdades pre edentes.

Llegamos así a la siguiente expresión del sistema:


38 Dedu ión de las e ua iones de aguas someras 1d: aso de fondo plano.



 ∂u ∂w

 + = 0,

 ∂x ∂z





 ∂u ∂ 2 ∂ ∂p ∂Dxx ∂Dxz

 + (u ) + uw + = 2µ + 2µ ,
 ∂t ∂x ∂z ∂x ∂x ∂z
(2.1.5)

 ∂w ∂ ∂ ∂p ∂Dxz ∂Dzz

 + (uw) + (w 2
) + = 2µ + 2µ ,



 ∂t ∂x ∂z ∂z ∂x ∂z





 ∂ϕ + ∂ (uϕ) + ∂ (wϕ) = 0.

∂t ∂x ∂z

2.1.1. Condi iones ini iales y de ontorno


Supondremos que existe η0 : [0, L] → R tal que:

 1 si − H < z < η0(x),
ϕ(x, z, 0) = (2.1.6)

0 en otro aso.

La ondi ión ini ial para el ampo de velo idades es del siguiente tipo:


 u(x, z, 0) = u0(x, z),
0 ≤ x ≤ L, −H ≤ z ≤ η0 (x). (2.1.7)

w(x, z, 0) = w0(x, z),

En lo que se reere a las ondi iones de ontorno, en la super ie libre:

Γts = {(x, η(x, t)); x ∈ (0, L)} , (2.1.8)

supondremos nulos los esfuerzos produ idos por la a ión del viento, es de ir,
las ondi iones de ontorno son:

σ · n = 0. (2.1.9)
2.1 Formula ión del problema 39

En este aso, el ve tor normal unitario viene dado por:


 
∂η
1  − ∂x (x, t) 
n=r  . (2.1.10)
2  
∂η
1+ 1
∂x
En onse uen ia, teniendo en uenta la deni ión del tensor de esfuerzos, la
ondi ión (2.1.9) se es ribe omponente a omponente omo sigue:
  

 ∂η ∂u ∂η ∂u ∂w

 p − 2µ +µ + = 0,
 ∂x ∂x ∂x ∂z ∂x
(2.1.11)
  

 ∂u ∂w ∂n ∂w

 −p − µ + + 2µ = 0.
∂z ∂x ∂x ∂z
En lo que se reere al fondo:

Γb = {(x, −H); x ∈ (0, L)} , (2.1.12)

teniendo en uenta que el ve tor normal exterior es


 
0
n= ,
−1
las ondi iones son (1.10.66) se es riben omo sigue:

∂u
w = 0, µ = ku. (2.1.13)
∂z
Ejer i io 6. Dedu ir (2.1.13) de (1.10.66) en este aso parti ular.
Finalmente, la ele ión de ondi iones de ontorno en las fronteras lat-
erales:

Γt0 = {(0, z); −H ≤ z ≤ η(0, t)} ,


ΓtL = {(L, z); −H ≤ z ≤ η(L, t)} ,
no es relevante en lo que a la dedu ión del modelo de aguas someras se
reere.
40 Dedu ión de las e ua iones de aguas someras 1d: aso de fondo plano.

2.2. E ua ión de onserva ión de la masa


Obtendremos una primera e ua ión integrando en la dire ión verti al la
e ua ión de transporte de la fun ión indi adora ϕ y apli ando la regla de
Leibniz:
Z b(t) Z b(t)
d ∂F
F (x, t)dx = (x, t)dx + F (b(t), t)b′(t) − F (a(t), t)a′(t).
dt a(t) a(t) ∂t
(2.2.14)
Llegamos así a lo siguiente:

Z ∞ Z ∞ Z ∞
∂ϕ
0= dz + ∂x (uϕ)dz + ∂z (wϕ)dz
−H ∂t −H −H
Z Z ∞ Z η(x,t)
∂ ∞ ∂ ∂h ∂
= ϕdz + uϕdz = + udz, (2.2.15)
∂t −H ∂x −H ∂t ∂x −H
siendo h el espesor de la olumna de agua:

h(x, t) = η(x, t) + H.

Denimos a ontinua ión el audal o ujo mási o:


Z η(x,t)
q(x, t) = u(x, z, t)dz, (2.2.16)
−H

así omo la velo idad promediada:


Z η(x,t)
1
ū(x, t) = u(x, z, t)dz. (2.2.17)
h(x, t) −H

Ambas magnitudes se rela ionan omo sigue:

q(x, t) = h(x, t)ū(x, t). (2.2.18)

Usando estas deni iones en (2.2.15) obtenemos la e ua ión:

∂h ∂q
+ = 0. (2.2.19)
∂t ∂x
2.2 E ua ión de onserva ión de la masa 41

Esta e ua ión representará la ley de onserva ión de la masa en el modelo


de aguas someras. Obsérvese que en su dedu ión no se ha he ho ningún tipo
de simpli a ión: se ha derivado de forma exa ta del sistema de partida.
Volviendo a integrar verti almente la e ua ión de transporte de ϕ, pero
ahora en el intervalo(−H, η(x, t)), obtenemos:

Z η Z η Z η
∂ϕ ∂ ∂
0= dz + (uϕ)dz +
(uϕ)dz
−H ∂t −H ∂x −H ∂z
Z Z η
∂ η ∂η ∂
= ϕdz − ϕ−(η) + uϕdz
∂t −H ∂t ∂x −H
∂η
− u(η)ϕ−(η) + w(η)ϕ−(η) − w(−H)ϕ(−H), (2.2.20)
∂x
donde se ha usado la siguiente nota ión: jado un instante de tiempo t y
dada una fun ión f : Ωt → R, siendo

Ωt = {(x, z) : x ∈ (0, L), z ∈ (−H, η(x, t)},

designamos por f (η) y f (−H) respe tivamente a las fun iones:

x ∈ [0, L] 7→ f (x, η(x), t), x ∈ [0, L] 7→ f (x, −H, t). (2.2.21)

Por otro lado ϕ−(η) es:

ϕ−(η) = lı́m ϕ(x, z, t) = 1. (2.2.22)


z→η(x,t)−

Usando las deni iones de q y h, la e ua ión (2.2.19) y la ondi ión de


impermeabilidad w(−H) = 0 en (2.2.20), obtenemos una nueva ondi ión de
t
ontorno en la super ie libre Γs :

∂η ∂η
+u − w = 0. (2.2.23)
∂t ∂x
Esta ondi ión, habitual en las super ies libres, puede interpretarse de
la siguiente forma: si una partí ula se en uentra ini ialmente en la super-
ie, siempre permane e en ella. En efe to, onsideremos la partí ula que se
42 Dedu ión de las e ua iones de aguas someras 1d: aso de fondo plano.

en uentra ini ialmente en el punto (x0, η0(x0)). Su traye toria (x(t), z(t)) es
la solu ión del problema de Cau hy:


 dx

 = u(x(t), z(t), t),

 dt





 dz = w(x(t), z(t), t),

dt (2.2.24)





 x(0) = x0,






z(0) = η0 (x0).

De la ondi ión de ontorno (2.2.23) se dedu e:

d
(η(x(t), t) − z(t)) = 0, ∀t,
dt
y de la ondi ión ini ial del sistema (2.2.24):

(η(x(0), 0) − z(0)) = 0, ∀t.

En onse uen ia:

z(t) = η(x(t), t), ∀t,

lo que impli a laramente que la partí ula permane e en la super ie libre a


lo largo de toda su traye toria.

2.3. Adimensionaliza ión


Para obtener la segunda e ua ión del modelo sí será ne esario eliminar
algunos términos usando hipótesis ade uadas de pequeñez. A n de poder
omparar la magnitud relativa de los distintos términos de las e ua iones,
pro edemos a adimensionalizar las mismas. Para ello, denimos las nuevas
2.3 Adimensionaliza ión 43

variables independientes:

 x

 x′ = ,

 L

t
t′ = , (2.3.25)

 T

 z

 z′ = .
H
A ontinua ión elegimos una dimensión ara terísti a para ada magnitud
del ujo:

U = L/T para u;

W = H/T para w;

P = U2 para la presión p;

UH para el audal q;

H para la eleva ión η y el espesor h.

La hipótesis fundamental para obtener un modelo de aguas someras es


que la dimensión verti al del dominio es pequeña on respe to a la dimensión
horizontal, es de ir:
H
= ε << 1.
L
En onse uen ia:

W = εU << U.

Si f es ualquiera de las magnitudes que des riben el ujo y F su dimen-


sión ara terísti a, deniremos la orrespondiente magnitud adimensional-
izada omo sigue:
f (x, z, t)
f ′(x′, z ′ , t′) = .
F
Una sen illa apli a ión de la regla de la adena permite probar las siguientes
44 Dedu ión de las e ua iones de aguas someras 1d: aso de fondo plano.

igualdades: 

 ∂f F ∂f ′

 = ′
,

 ∂x L ∂x

∂f F ∂f ′
= ,

 ∂z H ∂z ′

 ′

 ∂f = F ∂f .

∂t T ∂t′
Usando estas igualdades en la e ua ión, llegamos al sistema adimensional-
izado, en el que eliminamos las primas de las variables para aliviar la nota ión:


 ∂u ∂w

 + = 0,

 ∂x ∂t







 ∂u ∂ 2 ∂ ∂p ∂ 2u ν ∂ 2u ∂ 2w

 + (u ) + (u · w) + = 2ν 2 + 2 2 + ν ,
 ∂t ∂x ∂z ∂x ∂x ε ∂z ∂z∂x
   2

 2 ∂w ∂ ∂w ∂p 2∂ w ∂ 2u ∂ 2w

 ε + (uw) + + = −G + νε +ν + 2ν 2 ,

 ∂t ∂x ∂t ∂z ∂x2 ∂z∂x ∂z







 ∂ϕ ∂ ∂
 + (uϕ) + (wϕ) = 0.
∂t ∂x ∂z
(2.3.26)
Apare en en estas e ua iones algunos números adimensionales impor-
tantes, omo son el oe iente de vis osidad adimensional:

ν = Re−1, (2.3.27)

que es el inverso del denominado Número de Reynolds:


UL
Re = , (2.3.28)
µ
y el Número de Froude:
gH
G= . (2.3.29)
U2
El número de Reynolds juega un papel fundamental en el estudio de la
turbulen ia: los regímenes turbulentos se desarrollan uando el valor de di ho
2.4 Modelo hidrostáti o 45

número es elevado. El número de Froude mide, omo veremos, la rela ión


entre la velo idad de propaga ión de ondas de super ie y la velo idad de las
partí ulas de uido. Como tendremos o asión de ver en apítulos posteriores,
este número juega un papel análogo al del número de Ma h en ujos de uidos
ompresibles.

Pro edemos a ontinua ión a adimensionalizar también las ondi iones de


ontorno. En la super ie libre quedan omo sigue:


 ∂η ∂u ∂η ν ∂u ∂w

 p − 2ν + 2 +ν = 0,

 ∂x ∂x ∂x ε ∂z ∂x




∂u ∂η ∂w ∂η ∂w
p+ν + ε2 ν − 2ν = 0, (2.3.30)

 ∂z ∂x ∂x ∂x ∂z





 ∂η + u ∂η − w = 0.

∂t ∂x
En lo que se reere a las ondi iones en el fondo, su nueva expresión es la
siguiente:


 w = 0,

(2.3.31)

 ν ∂u
 αu − = 0,
ε ∂z
siendo
k
α= . (2.3.32)
U

2.4. Modelo hidrostáti o

Añadiremos ahora algunas nuevas hipótesis sobre el tamaño de algunas de


las magnitudes del uido. Supondremos, en primer lugar, que son pequeños
los oe ientes de vis osidad y de fri ión on el fondo:

ν = ν0ε, α = α0 ε, (2.4.33)
46 Dedu ión de las e ua iones de aguas someras 1d: aso de fondo plano.

Admitiremos también que la segunda derivada de u on respe to a z es


pequeña:
∂ 2u
= o(ε). (2.4.34)
∂z 2
Si despre iamos ahora los términos que son de orden O(εk ), on k ≥ 1,
obtenemos el sistema de e ua iones aproximado, que se denomina modelo
hidrostáti o:

 ∂u ∂w

 + = 0,

 ∂x ∂z





 ∂u ∂ 2 ∂ ∂ ∂p ν ∂ 2u

 + (u ) + (u2) + (u · w) + = 2 2,

 ∂t ∂x ∂z ∂z ∂x ε ∂z
(2.4.35)

 ∂p

 = −G,



 ∂z





 ∂ϕ + ∂ (uϕ) + ∂ (wϕ) = 0.

∂t ∂x ∂z
Apli ando el mismo pro eso a las ondi iones de ontorno en la super ie
libre obtenemos: 
 ∂u

 ν = 0,

 ∂z



p = 0, (2.4.36)






 ∂η + u ∂η − w = 0,

∂t ∂x
mientras que las ondi iones de ontorno en el fondo no varían:


 w = 0,

(2.4.37)

 ν ∂u
 αu − = 0.
ε ∂z
Obsérvese que la e ua ión verti al de antidad de movimiento queda re-
2.5 E ua ión de onserva ión de la antidad de movimiento 47

du ida a:
∂p
= −G.
∂z
Integrando en z y teniendo en uenta la ondi ión de ontorno, obtenemos:

p(x, z, t) = G(η(x, t) − z. (2.4.38)

Es de ir, la presión es hidrostáti a: su expresión oin ide on la orre-


spondiente al agua en resposo.
Por otro lado, integrando la e ua ión de in ompresibilidad en la dire -
ión verti al y teniendo en uenta las ondi iones de ontorno en el fondo,
obtenemos:
Z z̄
∂u
w(x, z̄, t) = − (x, z, t)dz, ∀x ∈ [0, L], t ∈ [0, T ], z̄ ∈ [−H, η(x, t)].
−H ∂x
(2.4.39)
Así pues, ono ida la velo idad horizontal u, es posible al ular la ompo-
nente verti al w. En onse uen ia, esta in ógnita puede ser suprimida del
sistema de e ua iones.
La integra ión verti al de la e ua ión de ϕ es idénti a que la que se llevó a
abo en el sistema original y ondu e a la misma e ua ión que allí se obtuvo:

∂h ∂q
+ = 0. (2.4.40)
∂t ∂x

2.5. E ua ión de onserva ión de la antidad de movimien-


to
Integrando la segunda e ua ión de (2.4.35) en [−H, η(x, t)], obtenemos:
Z η Z η Z η
∂ ∂ 2 ∂ ∂η ∂η
udz + u dz + pdz − u(η) − u2(η) +
∂t −H ∂x −H ∂x H ∂t ∂x

∂η
+u(η)w(η) − u(−H)w(−H) − p(η) =
∂x
ν ∂u ν ∂η
= (η) − (−H),
ε2 ∂z ε2 ∂z
48 Dedu ión de las e ua iones de aguas someras 1d: aso de fondo plano.

y, usando (2.4.36) y (2.4.37):


Z η Z η Z η
∂ ∂ ∂ 2
udz + u dz + pdz = −α0 u(−H),
∂t −H ∂x −H ∂z −H

Introdu iendo ahora el audal q la última igualdad queda omo sigue:

Z H Z η
∂q ∂ 2 ∂
+ u dz + pdz = −α0 u(−H). (2.5.41)
∂t ∂x −H ∂x −H

Cal ulemos ahora la integral de la presión:

Z η η
(η − z)2 Gh2
p dz = −G = . (2.5.42)
−H 2 z=−H 2
De esta expresión se dedu e:
Z η
∂q ∂ G ∂ 
+ u2 dz + h2 = −α0 u(−H). (2.5.43)
∂t ∂x −H 2 ∂x
Obsérvese ahora que, de la igualdad

ν ∂u
= αu en z = −H
ε ∂z
y las hipótesis de pequeñez de ν y α, dedu imos:

∂u
= O(ε) en z = −H.
∂z
De esta estima ión, de la hipótesis de pequeñez de la derivada segunda de u
on respe to a z y de la igualdad:

Z z̄
∂u ∂u ∂ 2u
(x, z̄, t) = (x, −H, t) + 2
(x, z, t)dx,
∂z ∂z −H ∂z
∀x ∈ [0, L], t ∈ [0, T ], z̄ ∈ [−H, η(x, t)],

se dedu e:
∂u
= O(ε).
∂z
2.5 E ua ión de onserva ión de la antidad de movimiento 49

En onse uen ia:

u(x, z, t) = ū + O(ε); u2(x, z, t) = ū2 + O(ε).

De esta última igualdad también dedu imos:


Z η
u2dz = ū2h + O(ε).
−H

Usando esta estima ión en (2.5.43) y despre iando nuevamente los términos
de orden O(ε) llegamos a la e ua ión aproximada:

∂q ∂  G ∂ 
+ hū2 + h2 = −α0 ū. (2.5.44)
∂t ∂x 2 ∂x
Uniendo esta e ua ión a la ya obtenida (2.2.19) obtenemos el siguiente
sistema de e ua iones en derivadas par iales no lineal on dos e ua iones y
dos in ógnitas q , h:

 ∂h ∂q

 + = 0,
 ∂t ∂x
  

 ∂q ∂ q2 G ∂  q
 + + h2 = −α0 .
∂t ∂x h 2 ∂x h
Volviendo ahora a las variables on dimensiones, obtenemos el sistema:


 ∂h ∂q

 + = 0,
 ∂t ∂x
  (2.5.45)

 ∂q ∂ q2 g ∂  q

 + + h2 = −k .
∂t ∂x h 2 ∂x h
Estas son las llamadas e ua iones de aguas someras monodimension-
ales. También re iben el nombre de e ua iones de Saint-Venant en honor
del matemáti o fran és Adhémar Jean Claude Barré de Saint-Venant (1797-
1886), que fue el primero en dedu irlas. En la literatura anglosajona se utiliza
usualmente el nombre de Shallow-water Equations.
50 Dedu ión de las e ua iones de aguas someras 1d: aso de fondo plano.

2.6. Algunos omentarios


2.6.1. Formula ión no onservativa
Es posible dar una formula ión del sistema tomando omo in ógnitas el
espesor h ū.
y la velo idad promediada
Teniendo en uenta la rela ión q = ūh, de la segunda e ua ión de (2.5.45)
dedu imos:

∂ ∂ g ∂ 
−kū = (ūh) + (ū(ūh)) + h2
∂t ∂x  2 ∂x 
∂h ∂ ∂ ū ∂ ū ∂h
= ū + (ūh) + h + ū +g
∂t ∂x ∂t ∂x ∂x
 
∂ ū ∂ ū ∂h
= h + ū +g .
∂t ∂x ∂x
En la última igualdad se ha usado la primera e ua ión de (2.5.45). Si
h > 0, es de ir, si no hay zonas sin agua en el dominio onsiderado, se
dedu e la e ua ión:
∂ ū ∂ ū ∂h ū
+ ū +g = −k ,
∂t ∂x ∂x h
que permite obtener la denominada formula ión no onservativa de las
e ua iones: 

 ∂h ∂
 ∂t ∂x (ūh) = 0,
 +
(2.6.46)


 ∂ ū + ū ∂ ū + g ∂h = −k ū .

∂t ∂x ∂x h
Si h > 0, los sistemas (2.5.45) y (2.6.46) son equivalentes en el siguiente
sentido: si el par (h, q) es una solu ión lási a de (2.5.45), enton es (h, q/h)
lo es de (2.6.46) y, re ípro amente, si (h, ū) es solu ión lási a de (2.6.46),
enton es (h, hū) lo es de (2.5.45). Se entiende por solu ión lási a de uno u
otro sistema un par de fun iones de lase C1 que veri an las e ua iones en
ada punto.
Como veremos más adelante, las solu iones del sistema (en una u otra
formula ión) pueden tender a produ ir dis ontinuidades aún partiendo de
2.6 Algunos omentarios 51

ondi iones ini iales regulares. Dis utiremos la forma de extender el on epto
de solu ión, de manera que tenga sentido de ir que un par de fun iones que
presenten dis ontinuidades sea solu ión del sistema en un sentido débil. En
este aso, los sistemas (2.5.45) y (2.6.46) pierden su ará ter equivalente:
una vez que una dis ontinuidad se forma, la velo idad de propaga ión de la
misma ambia en una y otra formula ión. Son las solu iones débiles de la
formula ión onservativa las que se ajustan más a la físi a de los ujos que
se estudian. En onse uen ia, si se va a utilizar el modelo en un aso en el
que se prevé que se generen estas singularidades, es ne esario re urrir a la
formula ión onservativa (2.5.45).

2.6.2. Formula ión omo sistema de leyes de onserva ión


Supongamos que no hay fri ión on el fondo, es de ir k = 0. En ese aso,
si denimos el ve tor de in ógnitas:

 
h
W = ,
q

y la fun ión F : R2 → R2 dada por:


 
q
 
F (W ) = 

,

q2 g 2
+ h
h 2
es fá il ver que el sistema (2.5.45) se puede es ribir en la forma:

∂W ∂
+ F (W ) = 0. (2.6.47)
∂t ∂x
Los sistemas de e ua iones en derivadas par iales es ritos en la forma
(2.6.47) se denominan en generalsistemas de leyes de onserva ión. W
es el ve tor de variables onservadas y F , la fun ión de ujo.

Obsérvese que, dada una solu ión regular de un sistema de la forma


(2.6.47), si se integra la e ua ión en un re tángulo [a, b] × [t0, t1], se obtiene
52 Dedu ión de las e ua iones de aguas someras 1d: aso de fondo plano.

la igualdad:
Z b Z b Z t1 Z t1
W (x, t1)dx = W (x, t0)dx + F (W (a, t))dt − F (W (b, t))dt.
a a t0 t0
(2.6.48)
Si las omponentes de W son interpretadas omo fun iones de densidad de
las magnitudes relevantes del problema que se estudia, en la igualdad an-
terior, la integral que apare e a la izquierda representaría la antidad total
de di has magnitudes que hay en el intervalo [a, b] en el tiempo t1 , mientras
que la primera integral del término de la dere ha sería la antidad total que
hay en el intervalo [a, b] en el tiempo t0 . Si ahora la fun ión F (W (x, t)) se
interpreta omo la antidad de di has magnitudes que pasa por unidad de
tiempo por un punto x en un instante t, enton es la segunda y ter era inte-
gral del término de la dere ha se interpretan omo la antidad total de las
magnitudes onsideradas que pasan por los puntos x=a y x=b a lo largo
del intervalo de tiempo [t0 , t1].
Con estas interpreta iones, la igualdad (2.6.48) puede ser expresada o-
mo sigue: la antidad total de las magnitudes onsideradas que hay en el
intervalo [a, b] en el tiempo t1 es la que había en el tiempo t0 más/menos la
antidad total que ha entrado/salido por los extremos del intervalo entre uno
y otro tiempo. Se entiende así que, en efe to, el sistema expresa una ley de
onserva ión para ada una de las magnitudes que se onsideran.
En el aso del sistema de aguas someras, si es ribimos la igualdad (2.6.48)
omponente a omponente tenemos:
Z b Z b Z t1 Z t1
h(x, t1)dx = h(x, t0)dx + q(a, t)dt − q(b, t)dt; (2.6.49)
a a t0 t0

Z b Z b Z t1 Z t1
q(x, t1)dx = q(x, t0)dx + ū(a, t)q(a, t)dt − ū(b, t)q(b, t)dt
a a t0 t0
Z t1 Z t1
g 2 g 2
+ h (a, t)dt − h (b, t)dt. (2.6.50)
t0 2 t0 2

La igualdad (2.6.49) representa la ley de onserva ión de la masa. En


efe to, puesto que hemos supuesto que la densidad toma el valor 1, la masa
2.6 Algunos omentarios 53

de uido que hay en el intervalo [a, b] en un tiempo t se al ula omo sigue:


Z bZ η(x,t) Z b
ρ0 dz dx = h(x, t) dx.
a −H a

Así pues, en este problema, al estar las e ua iones integradas verti almente,
el espesor de la apa de uido h juega el papel de fun ión de densidad de
masa. La igualdad (2.6.49) expresa que la masa que hay en el intervalo [a, b]
en el tiempo t1 es la que había en el tiempo t0 más/menos el audal total que
ha entrado/salido por los extremos del intervalo entre uno y otro instante de
tiempo.
La igualdad (2.6.50) es una expresión de la segunda ley de Newton. En
efe to, la omponente horizontal de la antidad de movimiento total que hay
en el intervalo [a, b] en el tiempo t sería:
Z b Z η(x,t) Z b
ρ0 u(x, z, t) dz dx = q(x, t) dx.
a −H a

En onse uen ia, el audal q juega el papel de fun ión de densidad de la


antidad de movimiento. La segunda y ter era integral del término de la
dere ha de (2.6.50) representan la antidad de movimiento que entra o sale
en el intervalo [a, b] entre los tiempos t0 y t1 , debido al movimiento del propio
uido.
En lo que se reere a las fuerzas, puesto que se ha despre iado la fri ión,
las úni as fuerzas internas que a túan sobre el uido que se en uentra en el
intervalo [a, b] en un instante t son las de presión. La presión que ejer e el
uido que queda a su izquierda empujaría en la dire ión horizontal ha ia la
dere ha y su módulo sería:
Z η(a,t)
g
p(a, z, t) dz = h2 (a, t),
−H 2
(ver (2.5.42) ). La que ejer e el uido que está a su dere ha sería también
horizontal y empuja ha ia la izquiera on módulo:
Z η(b,t)
g
p(b, z, t) dz = h2 (b, t).
−H 2
54 Dedu ión de las e ua iones de aguas someras 1d: aso de fondo plano.

Por otro lado, no se ejer e presión en la super ie libre, puesto que despre i-
amos la presión atmosféri a pA y la fuerza que ejer e el fondo sobre el uido
es, por el prin ipio de a ión y rea ión, igual y de signo ontrario a la pre-
sión que ejer e el uido sobre el mismo. Esta fuerza a túa, en onse uen ia,
verti almente y ha ia arriba.
Así pues, las integrales uarta y quinta del término de la dere ha de
(2.6.50) representan la omponente horizontal de la resultante de las fuerzas
de presión que a túan sobre el uido que o upa el intervalo [a, b] a lo largo
del intervalo de tiempo [t0 , t1]. Esta igualdad expresa, en resumen, que om-
ponente horizontal de la antidad de movimiento total que hay en [a, b] en
el tiempo t1 es la que había en el tiempo t0 más/menos la que entra/sale
por los extremos del intervalo debido al propio movimiento del uido más la
omponente horizontal de la resultante de las fuerzas.

Observa ión 2.6.1. El he ho de denominar 'no onservativa' a la formu-


la ión (2.6.46) de las e ua iones no se debe, omo su nombre puede indu ir
a reer, a que no sea sus eptible de ser formulada omo sistema de leyes de
onserva ión: basta denir el ve tor
 
h
U= ,

y la fun ión G : R2 → R2 dada por:


 
ūh
 
G(U ) = 

.

ū2
+ gh
2
Enton es (2.6.46) se puede es ribir en la forma:

∂U ∂
+ G(U ) = 0.
∂t ∂x
Tendríamos también para este sistema igualdades similares (2.6.49) y
(2.6.50). Sin embargo, en este aso la in ógnita ū no puede ser interpretada
omo fun ión de densidad de la antidad de movimiento ni, en onse uen ia,
2.6 Algunos omentarios 55

la igualdad orrespondiente ser interpretada en términos de la segunda ley de


Newton. Así pues, una de las 'variable onservadas' de esta formula ión no es
la densidad de una magnitud del ujo sujeta a un prin ipio de onserva ión
físi a: esta es la razón de la denomina ión de no onservativa. También es
esta la razón, omo veremos, por la que las solu iones débiles de la formu-
la ión no onservativa no son onsistentes on la físi a de los ujos que se
desea simular.

2.6.3. Rela ión on las e ua iones de Euler ompresibles


El sistema de e ua iones (2.5.45) puede ser interpretado omo un aso
parti ular de las e ua iones de Euler ompresibles: en efe to, si introdu imos
las variables:
g
ũ = ū; ρ̃ = h; p̃ = h2 ,
2
el sistema (2.5.45) se es ribe omo sigue:

 ∂ ρ̃ ∂

 + (ũρ̃) = 0,

 ∂t ∂x




∂ ∂ 2

(ρ̃ũ) + ũ ρ̃ + p̃ = −kũ, (2.6.51)

 ∂t ∂x





 p̃ = g ρ̃2 .

2
Se trata de un sistema de Euler ompresible en el que las variables ũ, ρ̃,
p̃ son respe tivamente la velo idad, la densidad y la presión, estando estas
dos últimas rela ionadas por la ley de estado uadráti a dada por la ter era
e ua ión del sistema.
Es interesante señalar que, aunque en la dedu ión del sistema (2.5.45)
hemos partido de la hipótesis de que el uido es in ompresible, la naturaleza
del sistema obtenido es similar a la de los que apare en en la simula ión
de uidos ompresibles. En onse uen ia, las solu iones presentarán ara -
terísti as típi as de estos uidos, tales omo la apari ión de hoques, ondas
de rarefa ión, et ... que no se dan para uidos in ompresibles.La solu ión
56 Dedu ión de las e ua iones de aguas someras 1d: aso de fondo plano.

de esta ontradi ión aparente pro ede del he ho de que, en el ujo de un


uido in ompresible on super ie libre, los fenómenos típi os de los uidos
ompresibles se dan pre isamente en di ha super ie, omo onse uen ia de
la intera ión no lineal entre las ondas que se forman en la misma. Desde el
punto de vista matemáti o, son las ondi iones de ontorno las que generan
estos fenómenos, y no el sistema de e ua iones en sí. Al integrar verti almente
para obtener el modelo de aguas someras, el sistema de e ua iones 'hereda'
estas ara terísti as de las ondi iones de ontorno en la super ie libre.

2.6.4. Conserva ión de la energía me áni a


Dada una solu ión regular del sistema (2.5.45) o, equivalentemente, de
(2.6.46), la energía me áni a ontenida en la por ión de uido que se en uen-
tra entre x=a y x=b en un instante t es la suma de la energía inéti a y
la energía poten ial:

E(a, b; t) = Ec (a, b; t) + Ep(a, t; t).


A n de simpli ar la nota ión, en adelante designaremos por u a la velo idad
promedio, que será la úni a que onsideraremos. La expresión de la energía
inéti a es enton es:
Z bZ η(x,t)
ρ0 2
Ec (a, b; t) = u (x, t) dz dx
a −H 2
Z b
u2(x, t)
= h(x, t) dx.
a 2
Si suponemos que en z = −H la energía del poten ial gravitatorio es nula,
la expresión de la energía poten ial es:
Z bZ η(x,t)
Ep (a, b; t) = ρ0 g(z + H)dz dx
a −H
Z b
g 2
= h (x, t) dx.
a 2
Vamos a al ular la expresión de la tasa de varia ión de la energía total,
utilizando las e ua iones en forma no onservativa (2.6.46):
2.6 Algunos omentarios 57

Z b  2 
d ∂ u g 2
E(a, b; t) = h + h dx
dt a ∂t 2 2
Z b 
∂u u2 ∂h ∂h
= hu + + gh dx
a ∂t 2 ∂t ∂t
Z b 2

∂u ∂h u ∂ ∂
= − hu2 + guh + (uh) + gh (uh) + ku2 dx
a ∂x ∂x 2 ∂x ∂x
Z b 2 2

∂ u u ∂ ∂h ∂
= − hu ( ) + (uh) + guh + gh (uh) + ku2 dx
a ∂x 2 2 ∂x ∂x ∂x
Z b  2
 Z b
∂ u
= − hu + guh2 dx − ku2 dx
a ∂x 2 a
2
u (a, t) u2(b, t)
= u(a, t)h(a, t) − u(b, t)h(b, t)
2 2
g 2 g 2
+u(a, t) h (a, t) − u(b, t) h (b, t)
2 2
g 2 g 2
+u(a, t) h (a, t) − u(b, t) h (b, t)
Z 2 2
b
− ku2 dx.
a

Los términos que apare en en la expresión nal han sido agrupados en


uatro líneas que se interpretan omo sigue:

la primera línea orresponde al ujo total de energía inéti a a través


de los extremos del intervalo;

la segunda, al ujo de energía poten ial a través de los extremos;

la ter era. el trabajo ejer ido por las fuerzas de presión en los extremos;

la uarta, la disipa ión de la energía debida a la fri ión on el fondo.

Obsérvese que se tiene la igualdad:


Z b  2    
∂ u g 2 ∂ u2
h + h + hu + guh2 + ku2 , dx = 0.
a ∂t 2 2 ∂x 2
58 Dedu ión de las e ua iones de aguas someras 1d: aso de fondo plano.

Como el intervalo [a, b] es arbitrario, se dedu e la igualdad:


 2   
∂ u g 2 ∂ u2
h + h + hu + guh2 + ku2 ,
∂t 2 2 ∂x 2
que es la expresión diferen ial del prin ipio de onserva ión de la energía. En
variables onservadas, se puede expresar omo sigue:

∂ ∂ q2
η(h, q) + G(h, q) = −k 2 , (2.6.52)
∂t ∂x h
siendo

1 q2 g 2
η(h, q) = + h; (2.6.53)
2h 2
1 q3
G(h, q) = + gqh. (2.6.54)
2 h2
En el aso k = 0 la igualdad (2.6.52) propor iona una nueva ley de onser-
va ión veri ada por las solu iones regulares. Esta igualdad será de utilidad
posteriormente para dis ernir las dis ontinuidades admisibles en las e ua-
iones.
Se ve, en onse uen ia, que el úni o término de las e ua iones que produ e
disipa ión de energía en una solu ión regular es el de fri ión on el fondo.
En la prá ti a, k no suele tomarse onstante, sino que depende de h y u.
Usualmente, la fri ión se es ribe omo una ley uadráti a del tipo:

−C(h)|u|u. (2.6.55)

Algunas leyes on retas que se usan on fre uen ia son las siguientes (ver
[9℄):

g
1. Ley de Chèzy: − · |u|u.
hC 2
−g
2. Ley de Stri kler: 4 |u|u.
h 3 k2
gm2
3. Ley de Manning: − 4 |u|u.
h3
2.6 Algunos omentarios 59

h
4. Ley de Nikuradse: Es una ley de Chèzy donde C = 7,83 · log(12 )
ks
siendo ks la talla de la rugosidades del fondo.

En ada aso, las onstantes se ajustan en fun ión de las ara terísti as del
terreno.
También la fri ión del viento puede ser simulada añadiendo un término
a las e ua iones. Una expresión empíri a que se utiliza on fre uen ia es la
siguiente:
γ|v|v,
siendo v la velo idad del viento a unos 10m de la super ie del agua (para
evitar los efe tos de la apa límite) y

γ = ρaire (0′75 + 0′0671|v|) · 10−3.

2.6.5. Modelo de aguas someras vis oso


En [10℄ se obtiene un modelo de aguas someras que es una aproxima ión
de orden O(ε2 ) del sistema de Navier-Stokes integrado verti almente. Su
expresión es la siguiente:

 ∂h ∂q

 + = 0,

 ∂t ∂x

    (2.6.56)
 ∂q ∂ q2 g ∂ 2 k ∂ ∂ ū

 + + (h ) = − ū + 4µ h .

 ∂t ∂x h 2 ∂x kh ∂x ∂x
 1+

Como se ve, en este aso los términos de disipa ión de energía apare en
reforzados por un término de difusión, uyo oe iente es 4 ve es el de vis-
osidad del sistema de partida.
Capítulo 3

Leyes de Conserva ión

3.1. Introdu ión


Como hemos visto, el sistema de aguas someras dedu ido en el apítulo
anterior puede ser es rito omo un sistema de leyes de onserva ión (2.6.47).
En el presente apítulo abordamos el estudio de las naturaleza de las solu-
iones de este tipo de e ua iones en el aso más sen illo: el aso de una ley
de onserva ión es alar.

Más pre isamente, onsideramos una e ua ión en derivadas par iales de


la forma:
∂u ∂
+ f (u) = 0, x ∈ lR, t > 0, (3.1.1)
∂t ∂x
siendo f : lR → lR una fun ión de lase C 1(lR) ono ida. Consideramos
la e ua ión en todo lR a n de evitar la dis usión sobre las ondi iones de
ontorno, que se tratará más adelante. En este apítulo sólo onsideraremos
problemas de valores ini iales o de Cau hy:


 ∂u ∂
 + f (u) = 0, x ∈ lR, t ≥ 0;
∂t ∂x (3.1.2)


 u(x, 0) = u (x), x ∈ lR;
0

siendo u0 : lR → lR una fun ión ono ida.


Bus amos, en prin ipio, solu iones u : lR × lR+ → lR de lase C 1, que
pueden ser interpretadas omo la densidad de una ierta magnitud físi a
62 Leyes de Conserva ión

aso iada a un medio ontinuo, omo la masa, la temperatura, la on entra ión


de una sustan ia disuelta, et . . . La fun ión f representa el ujo: dada una
solu ión u, f (u(x, t)) es la antidad de di ha magnitud que pasa por unidad
de tiempo por el punto x en el instante t.

Como se vio en el apítulo anterior, dada una solu ión, si se integra la


e ua ión en un un re tángulo [a, b]×[t0, t1 ] de lR×lR+, se obtiene la igualdad;
Z b Z b Z t1 Z t1
u(x, t1)dx = u(x, t0)dx + f (u(a, t))dt − f (u(b, t))dt, (3.1.3)
a a t0 t0

que puede ser interpretada de la siguiente forma: la antidad total que hay
en el intervalo [a, b] en el instante t1 es igual a la que había en el instante t0
más/menos lo que ha entrado/salido por los extremos entre los instantes t0
y t1 .
Obsérvese también que, si suponemos que la solu ión es de soporte om-
pa to en todo instante de tiempo, ha iendo tender a a −∞ y b a ∞ en (3.1.3)
obtenemos Z Z
u(x, t1)dx = u(x, t0)dx, (3.1.4)
lR lR
es de ir, la antidad total se onserva.

3.2. Curvas ara terísti as


El aso más sen illo de ley de onserva ión es la e ua ión de transporte
lineal: 

 ∂u ∂u
 +a = 0, x ∈ lR, t > 0;
∂t ∂x (3.2.5)


 u(x, 0) = u (x), x ∈ lR.
0

Si u es solu ión del problema (3.2.5) enton es u es onstante sobre la


familia de re tas x = at + c, c ∈ lR. En efe to:

d ∂u ∂u
(u(at + c, t)) = a (at + c, t) + (at + c, t) = 0.
dt ∂x ∂t
3.2 Curvas ara terísti as 63

A las re tas de esta familia se las denomina urvas ara terísti as de la


e ua ión y permiten al ular la solu ión de la e ua ión (3.2.5): dado un punto
(x, t) del semiplano t ≥ 0, basta al ular la interse ión de la ara terísti a
que pasa por di ho punto on el eje t = 0, (x0, 0). El valor de u(x, t) ha
de oin idir enton es on u(x0, 0) = u0(x0). Esto ondu e a la siguiente
expresión para la solu ión de (3.2.5):

u(x, t) = u0(x − at), ∀x ∈ lR, t ≥ 0.


Se tiene así que, jado un tiempo t > 0, la grá a de u(·, t) no es más
que la de la fun ión u0 desplazada |a|t unidades a la dere ha si a > 0 o a la
izquierda a < 0. Es de ir, la grá a de la ondi ión ini ial es transportada
sin deformar a velo idad onstante a.
Observamos que el valor de la solu ión en un punto (x, t) úni amente
depende de la ondi ión ini ial en x0 = x − at. A {x0} se le denomina
dominio de dependen ia del punto (x, t). En general, dada una e ua ión
hiperbóli a, se dene el dominio de dependen ia del punto (x, t) omo la
región del dominio en el que se resuelve la e ua ión o de su frontera en la
que una perturba ión en los datos afe ta a la solu ión en di ho punto.
Otro on epto importante es el de zona de inuen ia. La zona de in-
uen ia de un sub onjunto I de lR es la región del semiplano t>0 donde la
solu ión sufre modi a iones al perturbar el dato ini ial en el itado sub on-
junto. En el aso parti ular de la e ua ión lineal, la zona de inuen ia de un
intervalo [a, b] onsiste en la banda que se señala en la gura 3.1.

zona de
inuen ia

a b x

Figura 3.1: Zona de inuen ia del intervalo (a, b) para la e ua ión de transporte lineal

Obsérvese que las urvas ara terísti as pueden ser ara terizadas omo
64 Leyes de Conserva ión

las solu iones de la siguiente e ua ión diferen ial:

dx
= a.
dt
Esta ara teriza ión propor iona una idea para denir el on epto de ur-
va ara terísti a para una ley de onserva ión general (3.1.1). En efe to, si
usamos la nota ión a(u) = f ′(u) la e ua ión se es ribe en la forma:

∂u ∂u
+ a(u) = 0, x ∈ lR, t > 0, (3.2.6)
∂t ∂x
similar a (3.2.5). Dada una solu ión u de (3.1.1), se denen enton es las
urvas ara terísti as omo las solu iones de la e ua ión diferen ial:

dx
= a(u(x, t)). (3.2.7)
dt
Hay una diferen ia importante entre el aso lineal y el aso general: en el
primero, las urvas ara terísti as sólo dependen de la e ua ión, mientras
que en el aso general dependen de la e ua ión y de la solu ión parti ular
que se onsidere.
En el aso general las solu iones también son onstantes a lo largo de las
ara terísti as:
   
d ∂u dx ∂u ∂u ∂u
(u(x(t), t)) = + (x(t), t) = a(u) + (x(t), t) = 0.
dt ∂x dt ∂t ∂x ∂t
Dada una solu ión u, la ara terísti a que parte del punto (x0, 0) es la
solu ión del problema de Cau hy:


 dx
 = a(u(x, t));
dt (3.2.8)


 x(0) = x .
0

Al ser u onstante a lo largo de la ara terísti a se tiene:

a(u(x(t), t)) = a(u0(x0)), ∀t > 0.


3.2 Curvas ara terísti as 65

En onse uen ia, la urva ara terísti a que parte de (x0, 0) es la re ta

x = a(u0(x0))t + x0.

Es de ir, también en el aso general las urvas ara terísti as onstituyen


una familia de re tas.
Al igual que en el aso lineal, también en el aso general la solu ión se
obtiene transportando la ondi ión ini ial por el semiplano t≥0a través de
una familia de re tas que arran an del eje t = 0. La diferen ia es que esta
familia de re tas dependerá del dato ini ial (que ja sus pendientes) y que,
en onse uen ia, por lo general no serán paralelas.
Nuevamente, las urvas ara terísti as permiten obtener la solu ión medi-
ante el denominado método de las ara terísti as, que ilustraremos on
algunos ejemplos:

3.2.1. Ejemplo 1. La e ua ión de Burgers.


La e ua ión de Burgers es la ley de onserva ión que orresponde a la
fun ión de ujo
1
f (u) = u2 ,
2
es de ir:  
∂u ∂ u2
+ = 0, x ∈ lR, t > 0. (3.2.9)
∂t ∂x 2
En este aso a(u) = u y la e ua ión puede es ribirse también en la forma:

∂u ∂u
+u = 0, x ∈ lR, t > 0. (3.2.10)
∂t ∂x
Obsérvese que, es rita bajo esta última forma, apare e una no linealidad
del mismo tipo que la que se en uentra en la formula ión no onservativa
de las e ua iones de aguas someras o en las e ua iones de Navier Stokes.
Esto ha e que la e ua ión de Burgers sea utilizada fre uentemente omo
laboratorio numéri o : siendo una e ua ión más sen illa que aquellas, presenta
ya di ultades de la misma naturaleza. Así pues, onstituyen un buen test
para los esquemas numéri os.
66 Leyes de Conserva ión

Consideremos el dato ini ial

u0(x) = x. (3.2.11)

Un sen illo ál ulo permite omprobar que las urvas ara terísti as vienen
dadas por la familia de re tas

x = x0 (1 + t), x0 ∈ lR.
En la Figura 3.2 se dibujan algunas de las re tas de di ha familia.

Figura 3.2: Re tas ara terísti as para la e ua ión de Burgers on ondi ión ini ial u0 (x) = x

Dado un punto (x, t), la ara terísti a que pasa por él orta al eje t=0
en el punto (x0, 0) siendo x0 = x/(1 + t). Como la solu ión es onstante por
ara terísti as, ha de tenerse:
 
x x
u(x, t) = u0 = . (3.2.12)
1+t 1+t
Ejer i io 7. Probar que la fun ión u dada por (3.2.12) es realmente una
solu ión de la e ua ión de Burgers y que satisfa e la ondi ión ini ial (3.2.11).

Supongamos ahora que el dato ini ial es

u0(x) = −x. (3.2.13)


3.2 Curvas ara terísti as 67

En este aso, las ara terísti as son la familia de re tas:

x = x0 (1 − t), x0 ∈ lR.

En la Figura 3.3 se dibuja esta familia de re tas.

Figura 3.3: Re tas ara terísti as para la e ua ión de Burgers on ondi ión ini ial u0 (x) = −x

Como puede verse, en este aso todas las ara terísti as se interse an en
x = 0 en el tiempo t = 1. En onse uen ia, no puede haber ninguna solu ión
regular que esté denida en di ho punto y en di ho instante de tiempo: aso de
existir, su valor tendría que oin idir on el dato ini ial en la interse ión on
el eje t=0 de ualquier ara terísti a que pase por él . . . lo que propor iona
innitos valores distintos.

No obstante, sí se puede denir una solu ión regular en lR × [0, 1) razo-


nando omo antes:
x
u(x, t) = . (3.2.14)
t−1
Consideramos ahora la ondi ión ini ial:

 1 si x ≤ −1,
u0(x) = −x si − 1 < x < 1, (3.2.15)

−1 si x ≥ 1.
68 Leyes de Conserva ión

En la Figura 3.4 se representan las urvas ara terísti as para este proble-
ma, que también se interse an por primera vez en x = 0 y en el tiempo t = 1.
La expresión de la solu ión, obtenida siguiendo el mismo pro edimiento que
en los asos anteriores y válida en lR × [0, 1), es la siguiente:



 1 si x ≤ −1 + t,



 x
u(x, t) = si − 1 + t < x < 1 − t, (3.2.16)

 t−1




−1 si x ≥ 1 − t.

−1 1 x

Figura 3.4: Re tas ara terísti as para la e ua ión de Burgers on ondi ión ini ial (3.2.15).

La Figura 3.5 muestra las grá as de las fun iones u(·, t) para distintos
valores de t. Como puede observarse, a medida que el tiempo se aproxima
a 1, estas fun iones tienden a la fun ión dis ontinua que toma valor 1 a la
izquierda de 0 y -1 a su dere ha.

3.2.2. Ejemplo 2: Modelos de trá o.


Bajo determinadas hipótesis, es posible simular el trá o en un tramo de
autopista mediante una ley de onserva ión es alar (3.1.1). Veremos aquí un
modelo sen illo. Consideramos enton es un tramo de autopista y represen-
tamos por x la oordenada urvilínea aso iada a su eje. Supongamos que la
densidad de trá o en un punto x en el instante t viene dada por una fun ión
3.2 Curvas ara terísti as 69

u(·, t)
t = 0,75
t = 0,5
t=0

Figura 3.5: Grá as de instantáneas de la solu ión para la ondi ión ini ial (3.2.15) en los
instantes de tiempo t = 0, t = 0,5 y t = 0,75.

u(x, t) que toma valores en un intervalo [0, β], siendo β la máxima densidad
de trá o que soporta la vía. Supongamos que la velo idad de los o hes es
fun ión de la densidad de trá o v(u). El ujo de trá o en un punto x en
un instante t ha de ser igual al produ to de la velo idad de los o hes por la
densidad de trá o:

f (u) = u v(u).
Para pre isar la ley de onserva ión, es ne esario expli itar la rela ión entre
densidad y velo idad. Si llamamos vmax a la velo idad máxima a la que
pueden ir ular los vehí ulos en la vía, una forma sen illa de modelar esta
rela ión mediante una ley lineal:

vmax
v(u) = (β − u).
β
Se llega así a la ley de onserva ión:

∂u ∂
+ (k(β − u)u) = 0, (3.2.17)
∂t ∂x
siendo k = vmax /β . En este aso, a(u) = k(β − 2u).

Ejer i io 8. Se onsidera el modelo de trá o des rito on las ondi iones


70 Leyes de Conserva ión

ini iales: 
 β si x ≤ 0,
u0 (x) = β (1 − x) si 0 < x < 1, (3.2.18)

0 si x ≥ 1,
y

 0 si x ≤ 0,
u0 (x) = βx si 0 < x < 1, (3.2.19)

β si x ≥ 1.
1. Apli ar el método de las ara terísti as para al ular la solu ión en uno
y otro aso. ¾En qué rangos de tiempo están denidas las solu iones?

2. Dibujar las grá as de algunas fun iones u(·, t). Interpretarlas en tér-
minos de lo que le o urre al trá o.

3.3. Solu iones débiles


Se ha visto en los ejemplos del epígrafe anterior que las solu iones de las
leyes de onserva ión (3.1.1) pueden generar dis ontinuidades en un tiempo
nito uando las re tas de la familia de urvas ara terísti as interse an.
Aunque en los ejemplos se han onsiderado ondi iones ini iales ontinuas
pero no derivables en algunos puntos, este omportamiento se produ e para
ondi iones ini iales tan regulares omo se desee. Piénsese por ejemplo qué
le o urriría a la solu ión de la e ua ión de Burgers on ondi ión ini ial
u0(x) = x2.
En mu has o asiones, esta pérdida de regularidad es observable en los
fenómenos que se desean simular. Así o urre en la forma ión de hoques
en el aso de uidos supersóni os o, omo veremos, la forma ión de saltos
hidráuli os o frentes en ujos de aguas someras. En estos asos, una vez que
la dis ontinuidad se forma, permane e esta ionaria o se propaga on una
velo idad onsistente on las leyes de onserva ión que rigen el fenómeno
estudiado.
Sería deseable, en tales asos, poder prolongar en el tiempo el dominio de
deni ión de la solu ión de (3.1.1) de manera que se pueda simular la forma-
ión de la dis ontinuidad y la posterior evolu ión de ésta. Según se ha visto
3.3 Solu iones débiles 71

anteriormente, el on epto lási o de solu ión no permite una prolonga ión


de este tipo. Será ne esario, en onse uen ia, denir de un modo más general
el on epto de solu ión, de manera que puedan ser onsideradas omo solu-
iones, fun iones que de lase C1 a trozos, entendiendo omo tales las que se
ajustan a la siguiente deni ión:

Deni ión 3.3.1. De imos que u : lR × lR+ → lR es una fun ión de lase
C1 a trozos si existe un número nito de urvas Γ1 ,...,ΓN que puedan ser
parametrizadas en la forma:

Γi = {(σi(t), t), t ∈ Ii},

siendo Ii un intervalo de [0, ∞) y σi : Ii ⊂ lR → lR una fun ión de lase


1
C (Ii), de manera que:

u es de lase C 1 en las regiones abiertas delimitadas por las urvas {Γi }


y la re ta {t = 0};

en ada punto (γ, t0) de una urva Γi , existen los límites laterales de u
y son nitos

lı́m+ u(x, t0) = u+(γ, t0), lı́m− u(x, t0) = u− (γ, t0).
x→γ x→γ

La estrategia para poder denir el on epto de solu ión débil de manera


que este tipo de fun iones puedan serlo, onsiste en bus ar una formula ión
de la e ua ión en derivadas par iales (3.1.1) que no ontenga derivadas y que
sea equivalente para solu iones regulares. Se denirán enton es las solu iones
débiles omo aquellas fun iones, no ne esariamente derivables, que satisfa en
la nueva formula ión.

Ahora bien, una primera reformula ión de la e ua ión en la que no apare-


en derivadas ha sido ya obtenida en (3.1.3). Para que esta identidad tenga
sentido la fun ión u sólo ha de umplir propiedades de integrabilidad ade-
uadas. Esta expresión sugiere la siguiente deni ión:
72 Leyes de Conserva ión

Deni ión 3.3.2. Se di e que una fun ión u : lR × lR+ → lR es solu ión
débil de (3.1.1) si satisfa e:

Z b Z b Z t1 Z t1
u(x, t1)dx = u(x, t0)dx + f (u(a, t))dt − f (u(b, t))dt,
a a t0 t0
∀(a, b) ⊂ lR, ∀(t0 , t1) ⊂ lR+ . (3.3.20)

Obsérvese que, si u es una fun ión de lase C1 a trozos, las integrales en


[a, b] que apare en en (3.3.2) tienen sentido. La úni a di ultad puede darse
uando hay una dis ontinuidad esta ionaria en x = a o x = b, ya que en esos
asos las dos últimas integrales son ambiguas. Dis utiremos posteriormente
esta di ultad.
Esta deni ión de solu ión débil extiende la de solu ión lási a:

Ejer i io 9. Probar que una fun ión u de lase C1 es solu ión lási a de
(3.1.1) si, y sólo si, es solu ión débil en el sentido de la Deni ión 3.3.2.

Es posible obtener una segunda forma deni ión de solu ión débil siguien-
do la estrategia habitual en las formula iones varia ionales o en la teoría de
las distribu iones: la idea onsiste en multipli ar la e ua ión por una fun ión
testregular, integrar el resultado y apli ar integra ión por partes, de man-
era que las derivadas pasan a la fun ión test. Se llega así a una expresión de
la e ua ión, equivalente para solu iones regulares, en la que la in ógnita no
apare e derivada, lo que permite la extensión del on epto de solu ión.
Más on retamente, supongamos que u es solu ión lási a de la ley de
onserva ión (3.1.2) y que ϕ pertene e al onjunto de las fun iones de lase 1
1
y soporte ompa to C0 (lR × [0, ∞)) (se permite pues que ϕ sea distinta de
+
ero en la re ta t = 0). Multipli ando (3.1.1) por ϕ e integrando en lR × lR
obtenemos
Z  
∂u ∂
0 = + f (u) ϕ dx dt
lR×lR+ ∂t ∂x
Z Z  Z Z 
∂u ∂
= ϕ dt dx + f (u)ϕ dx dt
lR lR+ ∂t lR+ lR ∂x
Z   Z
∂ϕ ∂ϕ
= − u + f (u) dx dt − u(x, 0)ϕ(x, 0) dx.
lR×lR+ ∂t ∂x lR
3.3 Solu iones débiles 73

En onse uen ia, u satisfa e:

Z   Z
∂ϕ ∂ϕ
u + f (u) dx dt + u0(x)ϕ(x, 0) dx = 0 (3.3.21)
lR×lR+ ∂t ∂x lR

Vemos que, aunque u es una fun ión regular, para que (3.3.21) tenga
sentido sólo se ne esita que u ∈ L1loc (lR × lR+ ), que f (u) ∈ L1loc (lR × lR+ )
1
y que u0 ∈ L (lR). Teniendo en uenta que f es ontinua, basta pedir que
+
u ∈ L∞loc (lR × lR ). Esto nos sugiere ha er la siguiente denión de solu ión
débil:

Deni ión 3.3.3. Se di e que u ∈ L∞ +


loc (lR × lR ) es una solu ión débil
del problema (3.1.2), siendo u0 ∈ L1(lR), si se satisfa e (3.3.21) para toda
ϕ ∈ C01(lR × [0, ∞).
Se pueden probar los siguientes resultados, uyas demostra iones no se
in luyen:

Las Deni iones 3.3.2 y 3.3.3 son equivalentes.

Una solu ión débil satisfa e la e ua ión (3.1.1) en el sentido de las dis-
tribu iones.

Veamos que hay solu iones débiles que no son solu iones lási as. En on-
reto, vamos a bus ar solu iones de la forma:
(
uL si x < σ(t);
u(x, t) = (3.3.22)
uR si x > σ(t);
siendo uL y uR dos números reales distintos y σ : [0, ∞) → lR una fun ión
derivable.
Para que (3.3.22) sea solu ión débil, ha de satisfa er (3.3.2) para todo
re tángulo [a, b] × [t0, t1] de lR × lR+. La igualdad es trivial de omprobar
si el re tángulo queda ompletamente ontenido en una de las dos regiones
abiertas en que divide la urva Γ = {(σ(t), t), t ∈ [0, ∞]} al semiplano t ≥ 0.
Veamos que o urre si tomamos un re tángulo [a, b] × [t0 , t1 ] situado entre
ambas regiones, omo se muestra en la Figura 3.6.
74 Leyes de Conserva ión

t1
t0

a b x

Figura 3.6: Re tángulo [a, b] × [t0 , t1 ] tomado sobre la urva de la dis ontinuidad

En este aso, la igualdad (3.3.2) se es ribe omo sigue:

uL(σ(t1) − a) + uR (b − σ(t1 )) = uL(σ(t0) − a) + uR (b − σ(t0 ))


+(t1 − t0 )f (uL) − (t1 − t0 )f (uR),

o, reordenando los términos:

σ(t1) − σ(t0 ) f (uL) − f (uR)


= .
t1 − t0 uR − uL
Ha iendo ahora tender t1 a t0 llegamos a que, ne esariamente ha de veri-
arse:
f (uL) − f (uR )
σ ′ (t0) = .
uR − uL
En onse uen ia, σ ha de ser una fun ión afín:

[f (u)]
σ(t) = t+C (3.3.23)
[u]
donde C ∈ lR, [f (u)] = f (uR ) − f (uL) y [u] = uR − uL.
En resumen, si (3.3.22) es solu ión, ne esariamente la dis ontinuidad que
se olo a ini ialmente entre los valores onstantes uL y uR ha de propagarse
on una velo idad onstante igual al o iente entre la diferen ia de ujos y
la diferen ia de estados.

Ejer i io 10. Comprobar que, en efe to, la fun ión (3.3.22) on σ denida
por (3.3.23) es solu ión débil de la e ua ión (3.1.1).
3.3 Solu iones débiles 75

Este resultado es más general:

Ejer i io 11. Demostrar que una fun ión u : lR × lR+ → lR de lase C 1 a


trozos es solu ión débil de (3.1.2) si y sólo si:

u es solu ión lási a en los puntos donde u es de lase C 1;

en las dis ontinuidades veri a la ondi ión de Rankine-Hugoniot:


[f (u)] = s[u], (3.3.24)

siendo s la velo idad de propaga ión de la dis ontinuidad y

[f (u)] = f (u+) − f (u−); [u] = u+ − u− .

En ierto modo, la ondi ión (3.3.24) puede tradu irse de la siguiente


forma: en una dis ontinuidad, la diferen ia de estados y de ujos han de
estar rela ionadas on la velo idad a la que se propaga, de modo que la ley
de onserva ión se siga umpliendo.

Obsérvese que si hay una dis ontinuidad esta ionaria en x = a, ne esari-


amente ha de tenerse:

[f (u)] = 0 =⇒ f (u+(a, t)) = f (u−(a, t));

lo que elimina la ambigüedad omentada anteriormente que pare e haber en


las dos últimas integrales que apare en en (3.3.2).

Veamos algunos ejemplos:

En la e ua ión de transporte lineal (3.2.5) la ondi ión de Rankine-


Hugoniot queda redu ida a:

σ ′ (t) = a.

Es de ir, las dis ontinuidades se propagan ne esariamente a velo idad


onstante a. Di ho de otro modo, las dis ontinuidades han de situarse
en una urva ara terísti a de la e ua ión.
76 Leyes de Conserva ión

En la e ua ión de Burgers (3.2.9) la ondi ión de Rankine-Hugoniot se


expresa omo sigue:

(uR )2/2 − (uL)2/2 1


σ ′ (t) = = (uR + uL).
uR − uL 2

Veamos on un ejemplo que el on epto de solu ión débil permite ir más


allá de la forma ión de una dis ontinuidad: si retomamos el ejemplo de la
e ua ión de Burgers on ondi ión ini ial (3.2.15), una solu ión débil denida
en lR × lR+ viene dada por la expresión:
 x

 si −1 + t < x < 1 − t y t < 1;
t − 1
u(x, t) = −1 si (t <1 y x > 1 − t) ó (t ≥ 1 y x > 0); (3.3.25)


1 si (t < 1 y x < −1 + t) ó (t ≥ 1 y x < 0).

Ejer i io 12.
1. Comprobar que (3.3.25) es solu ión débil de (3.2.9) on la ondi ión
ini ial (3.2.13).

2. Hallar una solu ión débil del problema (3.2.17) on ondi ión ini ial
(3.2.19) que extienda la solu ión regular en ontrada en el Ejer i io 8.

Es posible obtener leyes de onserva ión que son equivalentes para solu-
iones regulares, pero uyas solu iones débiles son diferentes:

Ejer i io 13. Se onsideran la ley de onserva ión:


 
∂u2 ∂ 2 3
+ u = 0. (3.3.26)
∂t ∂x 3
1. Comprobar que sus solu iones regulares son las mismas que las de la
e ua ión de Burgers.

2. En ontrar una solu ión débil de (3.3.26) que no sea solu ión de (3.2.9)
y vi eversa.
3.4 Solu iones autosimilares 77

3.4. Solu iones autosimilares


Dedi amos esta se ión a bus ar solu iones regulares de (3.1.1) on una
estru tura sen illa:

Deni ión 3.4.1. Dada la e ua ión (3.1.1) de imos que u es una solu ión
autosimilar de di ha e ua ión si se puede expresar de la forma
 
x − x0
u(x, t) = v
t − t0
para algún x0 ∈ lR, t0 ≤ 0 y v : lR → lR una fun ión ontinua.

Obsérvese que si u es solu ión autosimilar, enton es es onstante a lo largo


de las re tas de la familia:
x − x0
= C.
t − t0
Solu iones autosimilares han apare ido ya en los epígrafes 3.2.1 y 3.2.2.

Supongamos, sin pérdida de generalidad, que x0 = t0 = 0, esto es, bus-


aremos solu iones u : lR × (0, ∞) → lR de la forma:

x
u(x, t) = v ,
t
siendo v regular. Ha de tenerse enton es:

x ′ x   x  1  x 
0 = − 2v +a v v′ ∀t > 0, ∀x ∈ lR,
t t t t t
luego
 x  h   x  x i

v a v − = 0 ∀x ∈ lR, ∀t > 0.
t t t
La fun ión v ha de veri ar pues:

v ′(ξ) (a(v(ξ)) − ξ) = 0, ∀ξ ∈ lR

Para ello, o bien v ′ (ξ) = 0 o bien a(v(ξ)) = ξ ; es de ir, o bien v es onstante


o bien v es la inversa de a, supuesto que di ha fun ión admita inversa.
78 Leyes de Conserva ión

Consideramos a ontinua ión el problema (3.1.2) on una ondi ión ini ial
u0 dada por:

uL si x < 0;
u0 (x) = (3.4.27)
uR si x > 0;
siendo uL y uR tales que a(uL) ≤ a(uR ). En la gura (3.7) representamos
las ara terísti as en el plano x − t orrespondientes a la ondi ión ini ial
(3.4.27).

x = a(uL )t x = a(uR )t
Región 3

Región 1 Región 2

Figura 3.7: Re tas ara terísti as para la ondi ión ini ial (3.4.27) on a(uL ) ≤ a(uR )

Si onsideramos la fun ión:


x
u(x, t) = v ,
t
siendo: 
 uL si ξ < a(uL );
v(ξ) = a−1 (ξ) si a(uL) < ξ < a(uR ); (3.4.28)

uR si ξ > a(uR );
es fá il omprobar que:

u es una fun ión C1 a trozos;

u es solu ión lási a en las regiones 1, 2 y 3 de la gura, donde es regular;


3.5 Entropía 79

en las dos re tas que separan estas regiones es ontinua, on lo que se


satisfa e trivialmente la ondi ión de Rankine-Hugoniot;

u veri a la ondi ión ini ial (3.4.27).

En onse uen ia, u es solu ión del problema de Cau hy propuesto. Este
tipo de solu iones se denomina onda de rarefa ión.
Obsérvese que si la fun ión f es estri tamente onvexa, a es estri tamente
re iente. En este aso, si uL < uR , se tiene a(uL ) < a(uR ) y a tiene inversa en
el intervalo [a(uL ), a(uR )], on lo que se puede llevar a abo la onstru ión
de la solu ión (3.4.28). Lo mismo o urre si f es estri tamente ón ava y
uL > uR .
En el aso de la e ua ión de Burgers a(u) = u es estri tamente re iente
y es, además, su propia inversa. En onse uen ia, dada una ondi ión ini ial
(3.4.27) on uL ≤ uR es posible siempre en ontrar una solu ión del tipo
(3.4.28), que en este aso parti ular se es ribe omo sigue:

 x

 uL si < uL ;

 t



 x x
u(x, t) = si uL < < uR ; (3.4.29)

 t t



 x

 uR si > uR .
t

3.5. Entropía
El on epto de solu ión débil introdu ido en la se ión 3.3 permite, o-
mo se ha visto, extender el de solu ión lási a, de manera que las solu iones
puedan desarrollar y propagar dis ontinuidades. La di ultad es que hay
demasiadas solu iones débiles: on el on epto introdu ido, el problema de
Cau hy (3.1.2) no tiene uni idad de solu ión, omo se puede ilustrar on el
siguiente ejemplo. Consideramos la ondi ión ini ial dada por (3.4.27). Si
suponemos que f es estri tamente onvexa y uL < uR , una primera solu ión
80 Leyes de Conserva ión

del problema viene dada por la expresión (3.4.28). Una segunda solu ión on-
sistente en una dis ontinuidad que viaja a velo idad onstante es la siguiente:

uL si x < st;
u(x, t) =
uR si x > st;
siendo
f (uR ) − f (uL)
s= .
uR − uL
A n de eliminar este ex eso de solu iones débiles, es ne esario añadir
algún riterio que dis rimine las que no tienen sentido en el ontexto del
fenómeno físi o que se modela. Estos riterios se denominan de entropía
y a las solu iones que los satisfa en, solu iones entrópi as. De he ho,
las solu iones regulares son a eptadas y los riterios de entropía enton es
permiten de idir qué dis ontinuidades son admisibles.
A ontinua ión vamos a presentar dos on eptos de entropía diferentes,
que para el aso es alar van a ser equivalentes.

3.5.1. Con epto de entropía de Lax


Deni ión 3.5.1. Se di e que una dis ontinuidad es entrópi a si satisfa e
las ondi iones de Rankine-Hugoniot en todo punto y además

a(u−) ≥ s ≥ a(u+) (3.5.30)

siendo u− y u+ los límites de la solu ión a ambos lados de la dis ontinuidad


y s la velo idad de propaga ión de la misma.

Deni ión 3.5.2. Una solu ión débil es entrópi a si es ontinua o si sus
dis ontinuidades son entrópi as.

Obsérvese que la ondi ión (3.5.30) rela iona la velo idad de propaga ión
del hoque on las velo idades de las urvas ara terísti as a un lado y otro del
hoque. En un hoque entrópi o, las urvas ara terísti as del lado izquierdo
viajan más rápido que la dis ontinuidad y las de la dere ha más despa io,
on lo ual todas quedan atrapadas por la dis ontinuidad (ver Figura 3.8).
En el aso de un hoque no entrópi o, las ara terísti as de al menos uno
3.5 Entropía 81

Figura 3.8: Dis ontinuidad entrópi a. Las ara terísti as llegan hasta el hoque

Figura 3.9: Dis ontinuidad no entrópi a. Las ara terísti as parten del hoque
82 Leyes de Conserva ión

de los dos lados salen de la dis ontinuidad (ver Figura 3.9). De este modo,
si se interpretan las urvas ara terísti as omo aquellas que transportan la
informa ión en el medio, la dis ontinuidad genera informa ión. En el aso de
la gura, obsérvese que se podrían onstruir innitas solu iones on la misma
ondi ión ini ial siguiendo el siguiente pro edimiento: se pres riben valores
para u− en la urva orrespondiente a la dis ontinuidad; usando el método
de las ara terísti as se onstruye una solu ión en la región de la izquierda
tomando los valores pres ritos para u− omo ondi ión ini ial. Se determinan
los valores de u+ de manera que la ondi ión de Rankine-Hugoniot sea satis-
fe ha y se onstruye una solu ión regular en la región de la dere ha mediante
un nuevo uso del método de las ara terísti as tomando u+ omo ondi ión
ini ial.
Este tipo de onstru iones es imposible si la dis ontinuidad satisfa e el
riterio de entropía de Lax: en ese aso, la solu ión en las regiones de la
izquierda y la dere ha quedan determinadas por la ondi ión ini ial, que es
la úni a informa ión que se aporta para al ular la solu ión.
Se demuestra el siguiente resultado:

Teorema 3.5.1. Sea u0 ∈ L1loc(lR) y sea f onvexa. Enton es el problema


(3.1.2) admite una úni a solu ión entrópi a.
Observa ión 3.5.1. Si la fun ión f es estri tamente onvexa, para que una
dis ontinuidad sea entrópi a ha de o urrir ne esariamente u+ < u− , ya que
− +
enton es a(u ) > a(u ) y el ará ter onvexo de f asegura la ondi ión
(3.5.30). Por tanto, en ese aso, una dis ontinuidad es entrópi a si y sólo si
veri a la ondi ión de Rankine-Hugoniot y u+ < u− a lo largo del hoque.
Si la fun ión f es estri tamente ón ava se tiene el resultado análogo para
− +
u <u .

3.5.2. Método de 'vis osidad evanes ente'


Si perturbamos la ley de onserva ión (3.1.1) añadiendo un término de
segundo orden de la siguiente manera:

∂uε ∂ ∂ 2 uε
+ f (uε) = ε 2 , (3.5.31)
∂t ∂x ∂x
3.5 Entropía 83

la e ua ión pierde el ará ter hiperbóli o y pasa a ser una e ua ión parabóli a
uyas solu iones son regulares: las dis ontinuidades desapare en. El término
que se añade tiene el ará ter de un término de difusión o de vis osidad.
De he ho, usualmente en los fenómenos que se intentan simular, este tipo de
términos siempre están presentes: el aso hiperbóli o puede ser interpretado
omo el límite uando los efe tos vis osos tienden a ero. De he ho, las solu-
iones débiles pueden ser denidas alternativamente omo los límites de las
solu iones del problema (3.5.31) uando ε tiende a 0.
Esta idea puede ser aprove hada para denir un riterio de entropía omo
sigue: sea η : lR → lR una fun ión de lase C2 estri tamente onvexa, que
denominaremos fun ión de entropía. Elegimos también una primitiva G
de η ·f que denominaremos ujo de entropía. Al par (η, G) se le denomina
′ ′

par de entropía. Si u es solu ión de (3.5.31) y multipli amos esta rela ión
por η ′ (u) obtenemos

∂ 2 uε ∂uε ∂uε
εη ′ (uε) = η ′
(u ε ) + η ′
(u ε )f ′
(u ε )
∂x2 ∂t ∂x
∂ ∂
= η(uε) + G(uε).
∂t ∂x
Por otro lado, derivando dos ve es obtenemos la rela ión:
 2
∂2 ∂ 2
u ε ∂u ε
2
η(uε) = η ′ (uε) 2 + η ′′ (uε) .
∂x ∂x ∂x
Por ser η onvexa, el último sumando es positivo y en onse uen ia:

∂2 ′ ∂ 2 uε
η(uε) ≥ η (uε) 2 .
∂x2 ∂x
Dedu imos nalmente la desigualdad:

∂ ∂ ∂2
η(uε) + G(uε ) ≤ ε 2 η(uε). (3.5.32)
∂t ∂x ∂x
Cabe esperar que si una familia de solu iones {uε } de (3.5.31) onverge a
una solu ión débil u de (3.1.1), ésta satisfaga la desigualdad:

∂ ∂
η(u) + G(u) ≤ 0. (3.5.33)
∂t ∂x
84 Leyes de Conserva ión

Y así es, en efe to, si se entiende esta última desigualdad en el sentido de las
distribu iones. Más pre isamente, se demuestra:

Proposi ión 3.5.2. Sea {uε} una familia de solu iones de (3.5.31) tal que:
Existe una onstante C > 0 tal que kuεkL∞ (lR×lR+ ) ≤ C, ∀ε > 0;
uε → u en asi todo punto.
Enton es u es solu ión de (3.1.1) en el sentido de las distribu iones.
Además, si (η, G) es un par de entropía u satisfa e:
Z  
∂ϕ ∂ϕ
η(u) + G(u) dx dt ≥ 0, ∀ϕ ∈ Cc∞ (lR × lR+) positiva.
lR×lR+ ∂t ∂x
(3.5.34)

Es natural, en onse uen ia, imponer omo riterio de entropía la propiedad


(3.5.34), puesto que es satisfe ha por los límites de las solu iones vis osas y,
omo hemos omentado, los modelos hiperbóli os pueden ser onsiderado
omo límites de modelos vis osos.
Ahora bien, si u es una solu ión regular de (3.1.1) enton es, multipli ando

por η (u) la e ua ión, se obtiene:

∂ ∂
η(u) + G(u) = 0.
∂t ∂x
Es de ir, se umple (3.5.33) on igualdad. Multipli ando por una fun ión ϕ
regular esta última igualdad, integrando el resultado y apli ando integra ión
por partes, se ve fá ilmente que también se veri a (3.5.34). Por tanto, toda
solu ión regular es entrópi a.
En lo que se reere a las solu iones regulares a trozos, se tiene el siguiente
resultado:

Proposi ión 3.5.3. Una solu ión débil de lase C 1 a trozos veri a la de-
sigualdad (3.5.34) si y sólo si en las dis ontinuidades se satisfa e la siguiente
desigualdad:
s[η(u)] ≥ [G(u)], (3.5.35)

siendo s la velo idad de propaga ión de la dis ontinuidad.


3.6 Problema de Riemann 85

Ejer i io 14. Demostrar la proposi ión.


Llegamos así nalmente al nuevo on epto de solu ión entrópi a:

Deni ión 3.5.3. Dado un par de entropía (η, G) se di e que una solu-
ión débil de (3.1.1) es entrópi a si no presenta dis ontinuidades o si en las
dis ontinuidades satisfa e la desigualdad (3.5.35).

Se demuestra que la deni ión no depende del par de entropía elegido.


Además, si f es onvexa o ón ava, los on eptos de solu ión entrópi a de
las deni iones (3.5.2) y (3.5.3) oin iden (ver [6℄).

Observa ión 3.5.2. El on epto de par de entropía esta rela ionado on la


onserva ión de la energía: obsérvese la similitud de la igualdad (2.6.52) on
la e ua ión de onserva ión de la energía obtenida para las aguas someras en
el apítulo 2. Así, η(u) puede ser pensada omo una densidad de energía y
G(u) juega el papel de ujo de la misma. Por ejemplo, si u tiene ará ter de
velo idad, una ele ión natural de η sería

u2
η(u) = ,
2
que orresponde a la energía inéti a. En este sentido, en la e ua ión (3.5.31)
el término de difusión produ e disipa ión de la energía y las solu iones en-
trópi as son aquellas que o onservan la energía o la disipan. Las solu iones
no entrópi as, y por tanto no admisibles, son aquellas en las que la energía
aumenta de forma espontánea.

3.6. Problema de Riemann


Dada una ley de onserva ión (3.1.1) se denomina problema de Rie-
mann a los problemas de Cau hy (3.1.2) on ondi iones de ontorno de
tipo (3.4.27).
Si f es estri tamente onvexa, estamos ya en disposi ión de hallar la solu-
ión entrópi a del problema:

Si uL < uR la solu ión es la onda de rarefa ión denida por (3.4.28).


86 Leyes de Conserva ión

Si uL = uR la solu ión es onstante.

Si uL > uR la solu ión es un hoque es de ir, una dis ontinuidad en-


trópi a que separa dos regiones donde la solu ión es onstante y que
avanza a la velo idad onstante dada por la ondi ión de Rankine-
Hugoniot.

Un resultad análogo se tiene uando el ujo f es ón avo.


En el aso general, la onstru ión de la solu ión entrópi a es más laboriosa
(ver [6℄).
Capítulo 4

Métodos numéri os para leyes de

onserva ión

Abordamos en este apítulo la dis retiza ión de leyes de onserva ión es-
alares (3.1.1) mediante esquemas numéri os de primer orden. El objetivo es
obtener esquemas que aproximen orre tamente tanto las solu iones regulares
omo aquellas que presentan dis ontinuidades.

Comenzaremos re ordando algunos esquemas sen illos de tipo diferen-


ias nitas que se obtienen, omo es sabido, sustituyendo las derivadas
par iales que apare en en la e ua ión por o ientes in rementales. La onsis-
ten ia de estos esquemas para solu iones regulares se omprueba fá ilmente.
En uanto a la estabilidad, veremos que las derivadas par iales en la variable
x han de ser dis retizadas de forma des entrada y teniendo en uenta el
sentido en el que se propaga la informa ión.

Cuando las solu iones a aproximar presentan dis ontinuidades, la onsis-


ten ia y estabilidad no asegura la onvergen ia de los esquemas numéri os, lo
que ilustraremos on un ejemplo. Pasaremos así a onsiderar una familia de
esquemas, denominados onservativos que aseguran que, aso de ser on-
vergentes, el límite es ne esariamente una solu ión débil del problema. Esta
familia de esquemas se obtiene de forma natural uando se apli a la losofía
de los métodos de volúmenes nitos
88 Métodos numéri os para leyes de onserva ión

4.1. Métodos de las diferen ias nitas


4.1.1. Ley de onserva ión lineal
Consideremos ini ialmete el aso sen illo de una ley de onserva ión
lineal, es de ir, f (u) = cu, siendo c un número real dado. El objetivo es
onstruir esquemas numéri os que aproximen orre tamente la solu ión del
problema de Cau hy:


 ∂u ∂u
 +c = 0, x ∈ lR, t > 0;
∂t ∂x (4.1.1)


 u(x, 0) = u (x), x ∈ lR.
0

Aunque se vio en el Capítulo 3 que la solu ión de este problema es fá il de


obtener de forma exa ta, ya que onsiste en desplazar la ondi ión ini ial a
velo idad onstante c, el estudio de su resolu ión numéri a es muy útil para
ilustrar las di ultades que apare en al aproximar las solu iones de las leyes
de onserva ión no lineales.
A n de aproximar la solu ión de (4.1.1) onsideramos una malla en el
plano x − t utilizando los puntos {xi} en el eje x y los puntos {tn } en el eje t
omo se muestra en la Figura 4.1, donde hemos onsiderado, por omodidad,
pasos de espa io y tiempo onstantes:

∆x = xi+1 − xi, ∀i,


∆t = tn+1 − tn , ∀n.
A n de evitar, en este momento, la dis usión sobre el tratamiento numéri o
de las ondi iones de ontorno, suponemos que la malla es innita: el índi e
i toma valores en los enteros y n en los naturales.

Pretendemos aproximar la solu ión en los nodos de la malla (xn, tm),


para lo ual utilizaremos aproxima iones de las derivadas mediante o ientes
in rementales que sólo involu ren los valores de la solu ión en di hos puntos.
Para mayor simpli idad, sólo onsideraremos de momento aproxima iones de
4.1 Métodos de las diferen ias nitas 89

tn+1

tn
∆x ∆t
tn−1

xi−1 xi xi+1 xi+2 x

Figura 4.1: Dis retiza ión del dominio en el plano x−t

primer orden. Así pues, para las derivadas par iales on respe to a x en un
punto de la malla vamos a onsiderar alguna de las siguientes aproxima iones:

∂u ∼ u(xi+1, tn) − u(xi, tn )


(xi, tn ) = , (4.1.2)
∂x ∆x
∂u ∼ u(xi, tn) − u(xi−1, tn )
(xi, tn ) = , (4.1.3)
∂x ∆x
∂u ∼ u(xi+1, tn) − u(xi−1, tn)
(xi, tn ) = . (4.1.4)
∂x 2∆x
Para las derivadas on respe to a t, sólo onsideraremos la aproxima ión:

∂u u(xi, tn+1) − u(xi, tn)


(xi, tn ) ∼
= . (4.1.5)
∂t ∆t
Ejer i io 15. Suponiendo que la solu ión es de lase 2 y on derivadas
segundas a otadas, demostrar, usando desarrollos de Taylor, que las aproxi-
ma iones (4.1.2), (4.1.3) son de orden 1 (esto es, que el error que se omete
es O(∆x)), (4.1.4) de orden 2 (el error es O(∆x2)) y (4.1.5) de orden 1 (el
error es O(∆t)).
90 Métodos numéri os para leyes de onserva ión

Si onsideramos, por ejemplo, la aproxima ión (4.1.2) para la derivada


en espa io y (4.1.5) para la derivada en tiempo, vemos que la solu ión debe
veri ar:

u(xi, tn+1) − u(xi, tn ) u(xi+1, tn ) − u(xi, tn ) ∼


+c = 0. (4.1.6)
∆t ∆x
La idea del método de las diferen ias nitas onsiste en en ontrar aproxi-
ma iones uni de u(xi, tn ) que veriquen on exa titud la rela ión (4.1.6), esto
es:
un+1
i − uni uni+1 − uni
+c = 0. (4.1.7)
∆t ∆x
Se obtiene así una e ua ión en diferen ias uyas in ógnitas son las
aproxima iones de la solu ión a al ular. En este aso, di ha e ua ión es fá il
de resolver, pues basta on rees ribir (4.1.7) omo sigue:

∆t n
un+1
i = uni − c (ui+1 − uni). (4.1.8)
∆x
Esta fórmula permite al ular las aproxima iones el tiempo tn+1 una vez
ono idas las del tiempo tn . Por otro lado, en el tiempo t0 = 0 la ondi ión
ini ial nos da el valor exa to de la solu ión que se bus a:

u0i = u0(xi), ∀i. (4.1.9)

Obsérvese que (4.1.8) y (4.1.9) propor ionan un algoritmo que permite al-
ular uni en todos los puntos de la malla.
Si hubiéramos partido de las aproxima iones de las derivadas espa iales
(4.1.3) o (4.1.4) hubiéramos llegado, respe tiamente, a los algoritmos:

∆t n
un+1
i = uni − c (ui − uni−1); (4.1.10)
∆x
∆t n
un+1
i = uni − c (ui+1 − uni−1). (4.1.11)
2∆x
Por el modo en el que se aproximan las derivadas espa iales, denominare-
mos a (4.1.8) método des entrado a la dere ha, a (4.1.10) método des entrado
a la izquierda y a (4.1.11) método entrado, respe tivamente. Por el modo
4.1 Métodos de las diferen ias nitas 91

en el que se aproximan las derivadas temporalees, los tres métodos son ex-
plí itos: para al ular las aproxima iones en el tiempo tn+1 no es ne esario
resolver ninguna e ua ión, sino que basta on ha er una evalua ión usando
las aproxima iones en el tiempo tn .
Lo que se espera de un esquema numéri o es que sea onvergente, es
n
de ir, que uando ∆x y ∆t tiendan a 0, las aproxima iones ui onverjan,
en algún modo, a la solu ión exa ta del problema u. Para problemas lineales
omo (4.1.1), el teorema de Lax estable e que un esquema onsistente es
onvergente si, y sólo si es estable. Repasemos brevemente el signi ado de
estos on eptos:

Si un esquema numéri o está bien diseñado, los valores exa tos de la


solu ión en los nodos de la malla u(xi, tn ) deben satisfa er la e ua ión en
diferen ias on un error pequeño. Este error se mide on el denominado
error de trun amiento lo al. Para los esquemas (4.1.8), (4.1.10),
(4.1.11) la expresión de di ho error es, respe tivamente, omo sigue:

u(xi, tn+1) − u(xi, tn ) u(xi+1, tn ) − u(xi, tn )


Lni = +c ; (4.1.12)
∆t ∆x
u(xi, tn+1) − u(xi, tn ) u(xi, tn ) − u(xi−1, tn )
Lni = +c ; (4.1.13)
∆t ∆x
u(xi, tn+1) − u(xi, tn ) u(xi+1, tn ) − u(xi−1, tn )
Lni = +c .
(4.1.14)
∆t 2∆x
Se di e que el esquema es onsistente si, para solu iones u regulares y
on derivadas a otadas, el error de trun amiento tiende a 0 uando ∆x
y ∆t tienden a 0. Se di e que el método es de orden (p, q) si:

Lni = O(∆xp + ∆tq ). (4.1.15)

La estabilidad asegura que los errores de trun amiento que se ometen


en ada punto de la malla no son indebidamente ampli ados a medida
que se avanza en el tiempo. En el problema que nos o upa, por la forma
que tiene su solu ión exa ta, se omprueba trivialmente la siguiente
igualdad:

sup{|u(x, t)|, x ∈ R} = sup{|u0(x)|, x ∈ R}, ∀t > 0. (4.1.16)


92 Métodos numéri os para leyes de onserva ión

Una forma de imponer la estabilidad es pedir que, al menos si se realiza


un número nito de itera iones en tiempo, el supremo de las aproxima-
iones que se obtienen en ada etapa temporal esté, de alguna manera,
ontrolado por el supremo de la ondi ión ini ial. Más pre isamente,
diremos que el esquema es estable si, dado T > 0, existe K >0 inde-
pendiente de ∆t y ∆x tal que:

T
sup |uni| ≤ K sup u0i , ∀n ≤ . (4.1.17)
i∈Z i∈Z ∆t

Observa ión 4.1.1. Si denimos omo un la fun ión onstante a trozos que
toma el valor uni en el intervalo [xi − ∆x/2, xi + ∆x/2), la deni ión de
estabilidad presentada aquí puede ser rees rita en términos de la norma de
di has fun iones en el espa io fun ional L∞ (R). Alternativamente, se pueden
dar deni iones de estabilidad usando ualquier otra norma fun ional, por
ejemplo, las normas de los espa ios Lp(R).
Ejer i io 16. Probar que los esquemas (4.1.8), (4.1.10) y (4.1.11) son, res-
pe tivamente, de orden (1,1), (1,1) y (2,1) y, en onse uen ia, onsistentes.

Estudiemos la estabilidad del esquema (4.1.10), por ejemplo. Tenemos:


n+1 n ∆t ∆t
u = ui (1 − c ) + c u n
i ∆x ∆x i−1

∆t
≤ |uni| 1 − c + c ∆t |uni−1|
∆x ∆x
  
∆t ∆t n
≤ 1 − c +c sup uj .
∆x ∆x j∈Z

Suponiendo c>0 e imponiendo la ondi ión

∆t
|c| ≤1 (4.1.18)
∆x
obtenemos
|un+1
i | ≤ sup |unj|
j∈Z
4.1 Métodos de las diferen ias nitas 93

y, en onse uen ia:


sup |unj| ≤ sup |u0j |, ∀n.
j∈Z j∈Z

Bajo la ondi ión (4.1.18), el esquema se ajusta a la deni ión de estabilidad


on K = 1. De imos que, en este aso, el esquema es ondi ionalmente es-
table. A la ondi ión (4.1.18) la llamamos ondi ión CFL (Courant, Friedri hs,
Levy) y denimos el número de CFL omo

∆t
CF L = |c| . (4.1.19)
∆x
Si, por el ontrario, c < 0, el esquema es in ondi ionalmente inestable:
en efe to, si se toma omo ondi ión ini ial:

u0i = (−1)iε,
es fá il probar por indu ión que, en este aso, las aproxima iones que se
obtienen son las siguientes:
 n
∆t
uni i
= (−1) ε 1 − 2c .
∆x
Apare e así una progresión geométri a de razón mayor que 1 que no es posible
a otar: la deni ión de estabilidad no se satisfa e para ningún valor de K.
Ejer i io 17. Probar que el esquema (4.1.8) es ondi ionalmente estable si
c < 0, siendo nuevamente (4.1.18) la ondi ión de estabilidad, e in ondi-
ionalmente inestable si c > 0.
En onse uen ia, para tener un esquema onvergente, hay que tomar el
des entrado a la izquierda uando c > 0 y el des entrado a la dere ha uando
c < 0, y elegir los pasos de tiempo y de espa io de manera que se umpla la
rela ión (4.1.18).
Se demuestra que el esquema entrado (4.1.11) es in ondi ionalmente in-
estable, on lo que en la prá ti a es un esquema sin interés, a pesar de ser
más pre iso que (4.1.8) y (4.1.10).
La teoría de las ara terísti as ayuda a omprender por qué, para obte-
ner un esquema onvergente, es ne esario des entrar en la buena dire ión
94 Métodos numéri os para leyes de onserva ión

e imponer además la ondi ión (4.1.18). Tomemos, por ejemplo, el esquema


des entrado a la izquierda (4.1.10). El valor de uni se al ula usando sólo las
n−1 n−1
aproxima iones ui−1 , ui (ver Figura 4.2). Estas aproxima iones dependen
n−2 n−2 n−2
a su vez de ui−2 , ui−1 , ui . Reiterando el pro eso, se ve que en el ál ulo
n 0 0
de ui sólo inuyen los datos ini iales: ui−n, . . . , ui . Es de ir, la aproxima ión
en el punto (xi, tn) es sólo sensible a las ondi iones ini iales en los puntos
de la malla del eje t = 0 uyas oordenadas x están en el intervalo:

[xi−n, xi]. (4.1.20)

Esto es lo que se denomina el dominio de depen ia numéri o. Pues bien,


para que el esquema numéri o sea onvergente, ne esariamente el dominio
de dependen ia numéri o ha de ontener al dominio de dependen ia de la
solu ión exa ta para ada uno de los puntos de la malla. Si para algún punto
esta ondi ión no se diera, perturbando la ondi ión ini ial en su dominio de
dependen ia ambiaría el valor exa to de la solu ión, pero no la aproxima ión
produ ida por el esquema, por lo que, en efe to, no abe esperar que el
esquema onverja.

Ahora bien, vimos en el apítulo anterior que el dominio de depen ia de la


solu ión en (xi, tn ) es el pie de la ara terísti a: xi − c tn . Es fá il omprobar
que este punto pertene e al intervalo (4.1.20) si, y sólo si c ≥ 0 y se umple
(4.1.18).

En resumen, para obtener esquemas explí itos, de primer orden, onver-


gentes, hemos de tomar aproxima iones des entradas de las derivadas de
manera que el esquema al ule las nuevas aproxima iones a partir de los va-
lores de donde provenga la informa ión: es lo que se denomina des entrado
aguas arriba o, más omúnmente, upwinding. Además, la velo idad a la que
se propaga la informa ión en el esquema numéri o, ∆x/∆t ha de ser mayor
o igual que la velo idad a la que viaja la informa ión en la e ua ión, c.
Los esquemas (4.1.8), (4.1.10) pueden ser ombinado en un úni o método,
que elija ade uadamente la dire ión de des entrado en fun ión del signo de
4.1 Métodos de las diferen ias nitas 95

t x = c(t − tm ) + xn

tm

∆t

tm−1
x
xn−1 xn
dominio de dependen ia real
xn − c∆t

dominio de dependen ia numéri o

Figura 4.2: Dis retiza ión del plano x−t veri ando la ondi ión CFL para la e ua ión lineal.

c. Si denimos
c+ = max{c, 0}, c− = min{c, 0}
y onsideramos el esquema:

∆t + n
un+1
i = uni − {c (ui − uni−1) + c− (uni+1 − uni)}, (4.1.21)
∆x
es fá il ver que oin ide on (4.1.8) si c < 0 y on (4.1.10) si c > 0. A (4.1.21)
se le denomina esquema CIR (por Courant, Isaa son y Rees) o esquema Up-
wind. Es, por tanto, ondi ionalmente estable on la ondi ión CFL (4.1.18).
Teniendo en uenta la igualdad:

c + |c| c − |c|
c+ = y c− =
2 2
podemos rees ribir el esquema CIR omo sigue:

∆t ∆t
un+1
i = uni − c (uni+1 − uni−1) + |c| (uni+1 − 2uni + uni−1) . (4.1.22)
2∆x 2∆x
96 Métodos numéri os para leyes de onserva ión

Nótese que, es rito en la forma (4.1.23), los dos primeros sumandos del es-
quema CIR oin iden on el esquema entrado (4.1.11), que es inestable. La
estabilidad se logra añadiendo un término de vis osidad numéri a, que es
el ter er sumando: en efe to, este término puede ser interpretado omo una
aproxima ión de segundo orden de:

|c|∆x ∂ 2u
,
2 ∂x2
que es un término similar al que se añadía a la e ua ión en el estudio de
la ondi ión de entropía mediante el método de la vis osidad evanes ente:
también aquí el oe iente de vis osidad, |c|∆x/2 tiende a 0 on ∆x. Por
esta razón, a la es ritura (4.1.22) del esquema, se le denomina forma de
vis osidad del mismo.

Este término de vis osidad que se añade provo a que, además de viajar
en la dire ión ade uada, la ondi ión ini ial es sometida a un pro eso de
difusión que va a ir suavizando su perl, omo es habitual en las e ua iones
parabóli as. Este efe to es tanto mayor mientras menor es el número CFL,
siendo óptimo el valor CF L = 1:

Ejer i io 18. Probar que si se toma CFL = 1, el esquema CIR propor iona
la solu ión exa ta.

Usando té ni as de Análisis de Fourier, se demuestra (ver [6℄) que un


esquema es rito en forma de vis osidad:

∆t q
un+1
i = uni − c (uni+1 − uni−1) + (uni+1 − 2uni + uni−1) . (4.1.23)
2∆x 2
es L2 -estable si, y sólo si q satisfa e la desigualdad:

 2
∆t
c ≤ q ≤ 1. (4.1.24)
∆x

En el aso del esquema CIR esta desigualdad se umple nuevamente bajo


la ondi ión (4.1.18).
4.1 Métodos de las diferen ias nitas 97

Las ele iones extremas de q en la desigualdad (4.1.24) se orresponden,


respe tivamente, on los métodos de Lax-Wendro:
 2
∆t 1 c ∆t
un+1
i = uni −c (uni+1 − uni−1)+ (uni+1 − 2uni + uni−1) , (4.1.25)
2∆x 2 ∆x
y de Lax-Friedri hs:

∆t 1
un+1
i = uni − c (uni+1 − uni−1) + (uni+1 − 2uni + uni−1) , (4.1.26)
2∆x 2
que puede ser rees rito omo sigue:

1 n ∆t
un+1
i = (ui−1 + uni+1) − c (uni+1 − uni−1) . (4.1.27)
2 2∆x
Ejer i io 19. 1. Probar que el método de Lax-Wendro es de orden (2,2)
2
y L -estable bajo la ondi ión (4.1.18).

2. Probar que el método de Friedri hs es de orden (1,1) y L2-estable bajo


la ondi ión (4.1.18).

Observa ión 4.1.2. Para un esquema onsistente la estabilidad permite


asegurar la onvergen ia, es de ir, que uando se rena la malla indenida-
mente las aproximan iones onvergen ha ia la solu ión del problema. No
obstante, en presen ia de dis ontinuidades, esto no asegura que, dada una
malla on reta, los resultados que propor iona el esquema sean a eptables.
Por ejemplo, aunque el esquema de Lax-Wendro propor iona buenos resul-
tados para aproximar solu iones regulares, produ e os ila iones espúreas en
las proximidades de una dis ontinuidad (ver Figura 4.3). Dis utiremos más
adelante la razón de estas os ila iones.

4.1.2. Leyes de onserva ión no lineales


Consideramos ahora el aso más general de un problema de Cau hy aso-
iado a una ley de onserva ión no lineal:


 ∂u ∂
 + f (u) = 0, x ∈ lR, t ≥ 0;
∂t ∂x (4.1.28)


 u(x, 0) = u (x), x ∈ lR;
0
98 Métodos numéri os para leyes de onserva ión

1.2 1.2

1 1

0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 −1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Figura 4.3: Solu ón numéri a obtenida on el esquema CIR (izda.) y on el esquema de Lax-
Wendro (d ha.) para la e ua ión lineal on a = 1, ∆x = 0,01, ∆t = 0,005

Una primera forma de onstruir esquemas numéri os inspirándonos en la


se ión anterior onsistiría en reformular la e ua ión en la forma:

∂u ∂u
+ a(u) = 0, (4.1.29)
∂t ∂x
siendo a(u) = f ′ (u). En ada punto de la malla, a(uni) juega lo almente el
papel de c en la e ua ión lineal: propor iona la velo idad de propaga ión de
la informa ión en las proximidades del punto xi en el tiempo tn . En onse-
uen ia, la siguiente extensión del esquema CIR pare e natural:

∆t
un+1
i = uni − {a(uni )+(uni − uni−1) + a(uni )−(uni+1 − uni )}. (4.1.30)
∆x
El esquema así obtenido es onsistente, de orden (1,1) y estable bajo la
ondi ión:
∆t
sup |a(uni )| ≤ 1. (4.1.31)
i,n ∆x
Es más, se trata de un esquema que propor iona resultados razonables para
solu iones regulares. Pero veamos qué puede o urrir en presen ia de una
dis ontinuidad en la solu ión del problema:

Ejer i io 20. Consideramos la e ua ión de Burgers, es de ir f (u) = u2/2


on ondi ión ini ial: 
1 si x < 0;
u0(x) =
0 si x ≥ 0.
4.2 Método de los volúmenes nitos 99

La solu ión entrópi a del problema es una dis ontinuidad viajando a velo i-
dad 1/2. Apli ar el esquema (4.1.30) on ualquier paso de espa io ∆x y
de tiempo ∆t, tomando xi = i∆x. Comprobar que las solu iones numéri-
as onvergen a una fun ión ontinua a trozos que no es solu ión débil del
problema.

Por tanto, la di ultad del esquema (4.1.30) no viene de que pueda fallar
la onvergen ia: el esquema puede propor ionar aproxima iones que, on-
vergiendo, lo ha en a fun iones que no son solu iones débiles.

La razón de este omportamiento hay que bus arla en el on epto mismo


de onsisten ia: la deni ión que hemos dado está estre hamente vin ulada
on las solu iones regulares del problema. Cuando las solu iones presentan
dis ontinuidades, los ál ulos basados en desarrollos de Taylor para a otar
los errores de trun amiento lo ales no están justi ados.

La uestión es omo diseñar esquemas para los que se tenga asegurado que,
aso de onverger, el límite las aproxima iones que produ e sea una solu ión
débil del problema.

4.2. Método de los volúmenes nitos


Como hemos visto, la losofía del método de diferen ias nitas parte de
la aproxima ión de derivadas por o ientes in rementales, por lo que está
muy orientado ha ia la aproxima ión de solu iones regulares. El método de
volúmenes nitos, que veremos a ontinua ión, se adapta mejor al on epto
de solu ión débil.

Consideramos, omo antes, una malla uniforme on paso de espa io ∆x y


paso de tiempo ∆t. Denimos ahora las eldas o volúmenes nitos {Ii}
omo

Ii = [xi−1/2, xi+1/2]

donde xi−1/2 = xi − ∆x/2 y xi+1/2 = xi + ∆x/2.


Si apli amos la deni ión de solu ión débil 3.3.2 al re tángulo [xi−1/2, xi+1/2]×
100 Métodos numéri os para leyes de onserva ión

[tn , tn+1], vemos que u veri a la igualdad:


Z Z Z tn+1 Z tn+1
u(x, tn+1) dx = u(x, tn) dx+ f (u(xi−1/2, t)) dt− f (u(xi+1/2, t)) dt,
Ii Ii tn tn

y, dividiendo por ∆x:


Z Z
1 1
u(x, tn+1) dx = u(x, tn) dx
∆x Ii ∆x Ii
 Z tn+1 Z tn+1 
∆t 1 1
+ f (u(xi−1/2, t)) dt − f (u(xi+1/2, t)) dt .
∆x ∆t tn ∆t tn
Si ahora interpretamos uni no omo aproxima ión del valor puntual de la
solu ión, u(xi, tn), sino del promedio de u en la elda Ii en el instante tn :
Z
∼ 1
uni = u(x, tn) dx,
∆x Ii

es razonable onsiderar esquemas numéri os de la forma:

∆t n
un+1
i = uni + n
{Fi−1/2 − Fi+1/2 }, (4.2.32)
∆x
n
siendo Fi+1/2 una aproxima ión del ujo medio que atraviesa la inter elda
xi+1/2 entre los tiempos tntn+1, es de ir:
y

Z tn+1
n ∼ 1
Fi+1/2 = f (u(xi+1/2, t))dt. (4.2.33)
∆t tn
n
Por lo general, Fi+1/2 se al ulará omo fun ión de algunos de los prome-
dios aproximados en el tiempo tn en algunas de las eldas próximas a la
inter elda xi+1/2:
n
Fi+1/2 = F (uni−q , uni−q+1, ..., uni+p−1, uni+p). (4.2.34)

Los esquemas de la forma (4.2.32), (4.2.33) se denominan esquemas on-


servativos y la fun ión F , ujo numéri o. Por tanto, elegir un esquema
onservativo es equivalente a elegir una forma de aproximar promedios de
4.2 Método de los volúmenes nitos 101

ujos en las inter eldas a partir de las aproxima iones de los promedios de
la solu ión en eldas próximas.
Por supuesto, un esquema onservativo debe también aproximar orre ta-
mente las solu iones regulares y, en onse uen ia, debe ser onsistente en el
sentido denido en el ontexto del método de las diferen ias nitas:

Ejer i io 21. Probar que si el ujo numéri o F es una fun ión Lisp hitz-
ontinua en ada una de sus variables y veri a:

F (u, u, . . . , u) = f (u),
enton es el esquema (4.2.32), (4.2.33) es onsistente en el sentido habitual.

En uanto a la onsisten ia para solu iones on dis ontinuidades, el teo-


rema de Lax-Wendro, que no demostraremos, permite armar que si las
aproxima iones produ idas por un esquema onservativo onvergen, el límite
es una solu ión débil de la ley de onserva ión (ver [6℄ o [14℄).
La razón de denominar a estos métodos onservativos es la siguiente:
si suponemos que la ondi ión ini ial tiene soporte ompa to, sumando en
(4.2.32), se obtiene:
X X
un+1
i = uni,
i∈Z i∈Z
y, en onse uen ia: X X
uni = u0i , ∀n. (4.2.35)
i∈Z i∈Z
Si {u0i } se toma omo la su esión de promedios de la ondi ión ini ial:
Z
1
u0i = u0(x) dx, ∀i
∆x Ii

y denimos las fun iones onstantes a trozos un uyo valor en la elda Ii es


uni , la igualdad (4.2.35) puede expresarse tambien en la forma:
Z Z
un (x) dx = u0(x) dx, ∀n, (4.2.36)
R R

que es una propiedad de onserva ión igual a la que satisfa e la solu ión del
problema: (3.1.4).
102 Métodos numéri os para leyes de onserva ión

Veamos algunos ejemplos de esquemas onservativos de tres puntos, es


de ir, esquemas para los que q=0 y p=1 en la deni ión (4.2.34) del ujo
numéri o:
n
Fi+1/2 = F (uni, uni+1).
(Obsérvese que, uando el ujo numéri o tiene esta forma, en el ál ulo de
un+1
i intervienen los valores de uni−1, uni y uni+1.)
Una forma evidente de aproximar el ujo promedio en ada inter elda a
partir de los promedios en las dos eldas ve inas vendría dada por una de las
siguiente ele iones de ujo numéri o:

f (u) + f (v)
F1 (u, v) = , (4.2.37)
 2 
u+v
F2 (u, v) = f . (4.2.38)
2
En ambos asos, di ha ele ión propor iona un esquema onservativo onsis-
tente. Pero es inmediato omprobar que, si apli amos di ho esquema numéri-
o a la e ua ión lineal, esto es, si f (u) = cu, obtenemos el esquema entrado
(4.1.11) que es, omo sabemos, in ondi ionalmente inestable. No hay ninguna
esperanza, en onse uen ia, de que los esquemas onservativos así obtenidos
sean estables para leyes no lineales. En onse uen ia, un requirimiento bási-
o para un esquema es que sea linealmente estable, esto es, que apli ado
al problema lineal, propor ione un esquema estable. Y, omo abe esperar,
para ello será ne esario introdu ir el des entramiento en la deni ión de los
ujos numéri os: hay que privilegiar, de alguna manera, la dire ión de la
que pro ede la informa ión.
En el aso del problema lineal (4.1.1), los esquemas (4.1.21), (4.1.25),
(4.1.27) pueden ser interpretados omo esquemas onservativos, uyos ujos
aso iados son, respe itvamente:

u + v |c|
F cir (u, v) = c − (v − u),
2 2
LW u + v c2 ∆t
F (u, v) = c − (v − u),
2 2∆x
u+v ∆x
F LF (u, v) = c − (v − u).
2 2∆t
4.2 Método de los volúmenes nitos 103

Esta reinterpreta ión permite generalizar estos esquemas a leyes de on-


serva ión generales, deniendo, por ejemplo, los siguientes ujos numéri os:

f (u) + f (v) |a((u + v)/2)|


F cir (u, v) = − (v − u), (4.2.39)
2 2
f (u) + f (v) a((u + v)/2)2∆t
F LW (u, v) = − (v − u), (4.2.40)
2 2∆x
f (u) + f (v) ∆x
F LF (u, v) = − (v − u). (4.2.41)
2 2∆t
Estos ujos numéri os son nuevamente onsistentes y los orrespondientes es-
quemas onservativos son linealmente estables bajo la ondi ión CFL (4.1.31).
Obsérvese que la generaliza ión (4.1.30) de (4.1.21) no puede ser interpre-
tada omo un esquema onservativo.

4.2.1. Método de Godunov


Como hemos visto, en la onstru ión de un esquema onservativo, es ne e-
sario in orporar en la deni ión del ujo numéri o informa ión sobre el modo
en que la informa ión viaja en el medio que se trata de simular. El método
de Godunov in orpora di ha informa ión a través de la resolu ión exa ta de
un problema de Riemann en ada inter elda y en ada nivel temporal.
La idea es la siguiente: supongamos que tenemos ya al uladas aprox-
ima iones de los promedios de la solu ión en las eldas en el instante tn .
La estrategia del método de Godunov onsiste en onsiderar el problema de
Cau hy: 

 ∂ ũ ∂
 + f (ũ) = 0, x ∈ R, t > tn ,
∂t ∂x (4.2.42)


 ũ(x, t ) = un (x), x ∈ R,
n

siendo un nuevamente la fun ión onstante a trozos que toma el valor uni en
la elda Ii . Una vez resuelto este problema, las aproxima iones en el tiempo
tn+1 se obtienen promediando en las eldas su solu ión en el tiempo tn+1:
Z
1
un+1
i = ũ(x, tn+1) dx. (4.2.43)
∆x Ii
104 Métodos numéri os para leyes de onserva ión

Pare e laro que un método así in orpora mu ha informa ión sobre la


propaga ión de informa ión, ya que se resuelve on exa titud un problema
de Cau hy aso iado a la ley de onserva ión.
Por otro lado, puede pare er un método po o prá ti o, ya que es ne esario
al ular en ada itera ión la solu ión exa ta de un problema de Cau hy. La
lave está en el tipo de ondi iones ini iales de estos problemas de Cau hy:
veremos que, bajo ondi iones ade uadas sobre los pasos de espa io y tiempo,
la resolu ión de un problema on ondi ión ini ial onstante a trozos, se
redu e a la resolu ión de un problema de Riemann en ada inter elda.

Supondremos en adelate que f es ón ava o onvexa. El aso general es


más omplejo y no será abordado aquí. Re ordemos que la solu ión entrópi a
de un problema de Riemann:


 ∂v ∂

 + f (v) = 0, x ∈ R, t > 0,
 ∂t ∂x
 (4.2.44)

 vL si x < 0;


 ṽ(x, 0) = v si x > 0.
R

es autosimilar y onsta de una onda de rarefa ión o una onda de hoque que
one ta los estados vL y vR . Representaremos di ha solu ión omo sigue:
x 
v(x, t) = V ; vL , vR .
t
Nótese que V (· : vL, vR ) es una fun ión regular a trozos (tendrá una dis on-
tinuidad situada en s si la solu ión del problema de Riemann es un hoque
entrópi o viajando a velo idad s y será regular si la solu ión es una onda de
− +
rarefa ión). En ualquier aso, existen dos velo idades s (vL , vR ), s (vL , vR )
tales que:

v(x, t) = vL, si x < s− (vL, vR ) t;



v(x, t) = vR , si x > s (vL , vR ) t.

(En el aso de un hoque, s− y s+ son iguales y oin iden on la velo idad


4.2 Método de los volúmenes nitos 105

de propaga ión del hoque). Nótese que si ∆t y ∆x satisfa en:

∆x 1
|s± (vL, vR )| ≤ , (4.2.45)
∆t 2
enton es:
 
∆x
v − , t = vL , si 0 ≤ t ≤ ∆t,
2
 
∆x
v , t = vR , si 0 ≤ t ≤ ∆t.
2

Es de ir, si el paso de tiempo es su ientemente pequeño, las ondas que se


generan en 0 no al anzan los puntos ±∆x/2. Esto sugiere la posibilidad de
onstruir la solu ión del problema de Cau hy (4.2.42), al menos en la banda
R × [tn , tn+1] trasladando y pegando las solu iones de problemas de Riemann
n n
on datos ui , ui+1 :

 
x − xi+1/2 n n
ũ(x, t) = V ; ui , ui+1 , x ∈ [xi, xi+1], t ∈ (tn , tn+1]. (4.2.46)
t − tn

En efe to, imponiendo la ondi ión de tipo CFL:

∆x 1
|s± (uni, uni+1)| ≤ , ∀i, n, (4.2.47)
∆t 2
di has solu iones pegan on ontinuidad y se demuestra fá ilmente que (4.2.46)
es la úni a solu ión entrópi a del problema (4.2.42) (ver Figura 4.4).

Más aún, si se tiene en uenta que la velo idad de un hoque entrópi o


siempre está omprendida entre las velo idades de las ara terísti as a un
lado y a otro del mismo, la ondi ión (4.2.47) queda asegurada si se exige a
los pasos de tiempo y espa ion que veriquen:

∆x 1
sup |a (uni )| ≤ . (4.2.48)
i,n ∆t 2

Una vez al ulada la solu ión de (4.2.42) vamos a rees ribir el esquema
106 Métodos numéri os para leyes de onserva ión

tn+1

uni uni+1

tn
xi−1 xi−1/2 xi xi+1/2 xi+1 xi+3/2 xi+2

Figura 4.4: Cál ulo de las aproxima iones en el método de Godunov.

numéri o:
Z
1
un+1
i = ũ(x, tn+1) dx,
∆x Ii
Z
1
= ũ(x, tn) dx
∆x Ii
Z tn+1 Z tn+1 
 
+ f ũ(xi−1/2, t) dt − f ũ(xi+1/2, t) dt
tn tn
∆t 
= uni + f (V (0; uni−1, uni)) − f (V (0; uni, uni+1)) ,
∆x
donde se ha usado el he ho de que ũ es solu ión débil de la ley de onserva ión,
y su expresión en t = tn y x = xi±1/2.
En onse uen ia, se trata de un esquema onservativo uyo ujo numéri o
viene dado por:
F G (u, v) = f (V (0; u, v)). (4.2.49)

Claramente, se trata de un esquema onsistente: si v = u, la solu ión del


problema de Riemann es onstante y por tanto:

F G (u, u) = f (u).
Nótese además que, para al ular el ujo numéri o basta on ono er la
solu ión del problema de Riemann en x = 0 (donde toma un valor onstante
por ser autosimilar).
4.2 Método de los volúmenes nitos 107

Observa ión 4.2.1. La expresión de (4.2.49) puede pare er ambigua si la


solu ión del problema de Riemann tiene una dis ontinuidad esta ionaria en
x = 0: qué quiere de ir en ese aso V (0; u, v)? Ahora bien, en aso de haber
una dis ontinuidad en la solu ión, ésta tiene que veri ar las ondi iones de
Rankine-Hugoniot. Si la dis ontinuidad es esta ionaria (s = 0), ne esaria-
mente ha de tenerse [f (u)] = s[u] = 0 y, en onse uen ia:

f (V (0−; u, v)) = f (V (0+; u, v)),

on lo que la ambigüedad desapare e: para evaluar el ujo numéri o se puede


elegir indistintamente el límite de la solu ión del problema de Riemann a la
izquierda o a la dere ha.

Ejer i io 22. Pruébese que, apli ado a un problema lineal f (u) = cu, el
esquema de Godunov oin ide on el esquema CIR.

Como onse uen ia del resultado de este último ejer i io, se ve que el
método de Godunov es linealmente estable bajo la ondi ión CFL (4.1.31),
menos restri tiva que (4.2.48).

Ejer i io 23. 1. Suponiendo que f es onvexa y teniendo en uenta lo


visto en la Se ión 3.6 dar una expresión explí ita del ujo numéri o del
esquema de Godunov.

2. Probar la igualdad:


minw∈[u,v] f (w) si u ≤ v;
F G (u, v) =
minw∈[v,u] f (w) si v ≤ u.

4.2.2. Método de Roe


Aunque, omo hemos visto, en el aso de una ley de onserva ión on ujo
ón avo o onvexo es relativamente sen illo apli ar el método de Godunov,
esto no es ne esariamente así en el aso de fun iones generales o de sistemas de
e ua iones. En ese aso, la resolu ión exa ta de los problemas de Riemann
en ada inter elda puede ser difí il o in luso imposible. En estos asos, la
108 Métodos numéri os para leyes de onserva ión

apli a ión del método de Godunov puede ser muy ostosa o in luso imposible
de llevar a la prá ti a.
Una alternativa en estos asos es utilizar lo que se denomina un resolve-
dor aproximado de Riemann: la idea es, en lugar de al ular de forma
exa ta la solu ión (4.2.46) de (4.2.42), obtener una aproxima ión razonable
de la misma. Aunque hay distintas formas de ha erlo, nos limitaremos aquí
a introdu ir los resolvedores de Riemann lineales. La idea es obtener una
aproxima ión ū de ũ de la forma:
 
x − x i+1/2
ū(x, t) = Ve ; uni, uni+1 , x ∈ [xi, xi+1], t ∈ (tn , tn+1]. (4.2.50)
t − tn
siendo Ve (x/t; u, v) la solu ión autosimilar de un problema de Riemann lineal:


 ∂w ∂w

 + a(u, v) = 0, x ∈ R, t > 0,
 ∂t ∂x
 (4.2.51)

 vL si x < 0;


 w̃(x, 0) = v si x > 0;
R

siendo a(u, v) una aproxima ión razonable de f ′, de modo que el problema


(4.2.51) pueda ser onsiderado una aproxima ión de (4.2.44). Supondremos
que a(·, ·) es Lips hitz- ontinua en ada una de sus variables.
Una vez al ulada la aproxima ión ū se pro ede omo en el método de
Godunov, promediando en las eldas su valor en tn+1 para avanzar en tiempo.
Como la fun ión ū sigue siendo solu ión de una ley de onserva ión (lineal en
este aso) en ada re tángulo [xi−1/2, xi ] × [tn, tn+1 ] y [xi , xi+1/2] × [tn, tn+1 ] se
puede razonar omo se hizo en el epígrafe anterior para llegar a una expresión
simpli ada del esquema. En este aso, además, la expresión del ujo del
problema lineal en x=0 es aún más sen illa:

a(u, v)u si a(u, v) ≥ 0;
a(u, v)Ve (0; u, v) =
a(u, v)v si a(u, v) ≤ 0.
Bajo la ondi ión:

n ∆x 1
sup ai+1/2 ≤ , (4.2.52)
i,n ∆t 2
4.2 Método de los volúmenes nitos 109

siendo

ani+1/2 = a(uni , uni+1),


se llega a la siguiente expresión del esquema:

∆t n,+ 
un+1
i = uni − ai−1/2(uni − uni−1) + an,−
i+1/2 (u n
i+1 − u n
i ) , (4.2.53)
∆x
donde an,±
i+1/2 repreentan las partes positiva y negativa de ani+1/2.
Obsérvese que el esquema resultante es muy similar a (4.1.30), que no
era onservativo y que podía onverger a fun iones que no eran solu iones
débiles. Es ne esario, por tanto, elegir las aproxima iones a(u, v) de f′ de
forma ade uada para que el esquema sea onservativo.

Proposi ión 4.2.1. El esquema es onservativo y onsistente si, y


(4.2.53)
sólo si se veri a la denominada propiedad de Roe:

f (v) − f (u) = a(u, v)(v − u), ∀u, v. (4.2.54)

Demostra ión. Supongamos que se da (4.2.54). Utilizando las igualdades:

a + |a| a − |a|
a+ = , a− = ,
2 2
es fá il ver que (4.2.53) puede rees ribirse omo un esquema onservativo
para el ujo numéri o;

f (u) + f (v) 1
F Roe (u, v) = − |a(u, v)|(v − u). (4.2.55)
2 2
Se omprueba trivialmente la ondi ión de onsisten ia.

Re ípro amente, si el esquema (4.2.53) es onservativo, ha de existir un


ujo numéri o onsistente F (u, v) tal que (4.2.32) y (4.2.53) sean equiva-
lentes. Esto sólo puede o urrir si se veri a:

−a− (u−1, u0)(u0 − u−1) − a+ (u0, u1)(u1 − u0) = F (u−1, u0) − F (u0, u1),
(4.2.56)
para todo u−1, u0, u1.
110 Métodos numéri os para leyes de onserva ión

Tomando en (4.2.56) u−1 = u, u0 = u1 = v llegamos a:

F (u, v) = f (v) − a− (u, v)(v − u);

y tomando u−1 = u0 = u, u1 = v , a:

F (u, v) = f (u) + a+ (u, v)(v − u).

Ha de o urrir por tanto:

f (v) − a− (u, v)(v − u) = f (u) + a+ (u, v)(v − u),

de donde se dedu e (4.2.54).

En el aso de una ley es alar, la propiedad de Roe y la ontinuidad de


a(·, ·) determina la ele ión de las aproxima iones de las derivadas:

 f (u) − f (v)
si u 6= v ;
a(u, v) = (u − v (4.2.57)
 ′
f (u) si u = v.
Al orrespondiente esquema onservativo de ujo numéri o (4.2.55) se le
denomina método de Roe.
Ejer i io 24. Comprobar que, apli ado a un problema lineal, el método de
Roe oin ide on el método CIR.

Nuevamente, la estabilidad lineal queda asegurada on la ondi ión CFL:



n ∆x
sup ai+1/2 ≤ 1, (4.2.58)
i,n ∆t
menos restri tiva que (4.2.52).
Obsérvese la similitud entre los ujos numéri os del esquema de Roe,
(4.2.55) y de la generaliza ión del esquema CIR (4.2.39): la úni a diferen ia
pro ede del modo de evaluar la velo idad lo al de las ara terísti as a en
el término de vis osidad. La evalua ión que se ha e en el método de Roe
le onere una buena apa idad de aproximar los hoques del problema.
En efe to, supongamos que la solu ión del problema de Riemann (4.2.44)
4.2 Método de los volúmenes nitos 111

onsiste en un hoque que une los estados u y v. Por las ondi iones de
Rankine-Hugoniot, este hoque viajará a velo idad:

f (v) − f (u)
s= = a(u, v).
v−u
La solu ión del problema de Riemann lineal (4.2.51) onsiste también en
una dis ontinuidad viajando a velo idad a(u, v) = s. Por tanto, en este
aso, la solu ión del problema de Riemann aproximado oin ide on la del
problema exa to y el úni o error que omete el esquema es debido a la etapa
de promediado en las eldas. Es más, si el hoque es esta ionario, el esquema
propor iona la solu ión exa ta.
Ahora bien, esta buena propiedad del esquema de Roe le otorga también
una ontrapartida:

Ejer i io 25. Supongamos que f es onvexa, y tomamos dos estados tales


que u < v y f (u) = f (v) (por ejemplo, u = −1 y u = 1 en la e ua ión
de Burgers). Consideramos el problema de Riemann (4.2.44) y apli amos el
método de Roe para aproximar su solu ión, ha iendo que x = 0 oin ida on
una inter elda. Demostrar que el método onverge a una solu ión débil no
entrópi a, onsistente en una dis ontinuidad esta ionaria situada en x = 0.
En onse uen ia, el método de Roe puede onverger a una solu ión débil
no entrópi a. De he ho, lo que o urre en un aso omo el del ejer i io es
que el término de des entrado en el ujo F Roe desapare e en la inter elda
x = 0. Se puede solu ionar esta di ultad mediante un arreglo entrópi o
que impide que la vis osidad numéri a desaparez a en estas situa iones. Por
ejemplo, el arreglo entrópi o propuesto por Harten en [8℄ onsiste en ambiar
el ujo numéri o omo sigue:

f (u) + f (v) 1
Fe Roe(u, v) = − |a(u, v)|ǫ (u − v),
2 2
siendo:
   a2 + ǫ2 
|a|ǫ = |a| + 0,5 1 + sgn(ǫ − |a|) − |a| , (4.2.59)

siendo ǫ un parámetro pequeño.
112 Métodos numéri os para leyes de onserva ión

4.2.3. Estabilidad no lineal


El teorema de Lax-Wendro, enun iado más arriba, estable e que, aso
de onverger las aproxima iones produ idas por un método onservativo, su
límite es una solu ión débil del problema. No obstante, el teorema no asegura
di ha onvergen ia. Para ello, es ne esario exigir algún requirimiento de es-
tabilidad ade uado, omo o urría en el aso de los problemas lineales. Di ho
on epto está rela ionado on la varia ión total: sea un la fun ión onstan-
te a trozos, onsiderada en varias o asiones en los epígrafes anteriores, que
toma el valor de la aproxima ión uni en ada una de las eldas. Se denomina
n
varia ión total de u a la antidad:
X
T V (un) = |uni+1 − uni |. (4.2.60)
i

Deni ión 4.2.1. Se di e que un esquema onservativo y onsistente es


TV-estable si, para ada dato ini ial u0 y ada T > 0, existen dos onstantes
∆t0, K positivas tal que:

T
T V (un) ≤ K, ∀n ≤ , ∀∆t ≤ ∆t0. (4.2.61)
∆t
Se demuestra (ver [14℄, [6℄) que si un método onservativo y onsistente
es T V -estable, las aproxima iones que produ en se aproximan a solu iones
débiles del problema en un ierto sentido.

Una forma de asegurar la TV-estabilidad es pedir que el esquema dismi-


nuya la varia ión total:

Deni ión 4.2.2. Se di e que un esquema es TVD ( Total Variation Di-


minishing ) si para toda ondi ión ini ial u0 y todo valor de ∆t y ∆x, se
tiene:

T V (un+1) ≤ T V (un ). (4.2.62)

Es razonable exigir a los métodos numéri os que disminuyan la varia ión


total, ya que las solu iones débiles del problema veri an una propiedad
similar.
4.2 Método de los volúmenes nitos 113

Claramente, todo esquema onservativo, onsistente y TVD es TV-estable


y, por tanto, onvergente. Los métodos de Godunov, de Lax-Friedri hs y de
Roe son TVD, bajo la ondi ión CFL ade uada.
Se demuestra fá ilmente que los métodos TVD preservan la monotonía
n
en el siguiente sentido: si u es monótona re iente o de re iente, también lo
n+1
es u . Un esquema que preserva la monotonía no puede rear os ila iones
en las proximidades de un hoque omo las que apare en en la Figura 4.3.
En onse uen ia, el método de Lax-Wendro y sus extensiones a problemas
no lineales no son TVD.
Otro resultado de interés es el que arma que, si un método onservativo de
3 puntos es TVD, enton es es de orden 1. Por tanto, para onstruir métodos
de alto orden que sean TVD hay que aumentar la informa ión que se utiliza
para aproximar los ujos numéri os en las inter eldas.
Señalemos nalmente que las aproxima iones produ idas por un esquema
onservativo TV-estable no ne esariamente onvergen a la solu ión entrópi a
( omo se ha visto en el aso del esquema de Roe). Una familia de métodos
para los que sí puede asegurarse la onvergen ia a la solu ión entrópi a son
los denominados métodos monóntonos:
Deni ión 4.2.3. Se di e que un método es monótono si:
uni ≤ vin , ∀i =⇒ un+1
i ≤ vin+1, ∀i. (4.2.63)

Nuevamente es una propiedad natural, puesto que las solu iones entrópi as
del problema satisfa en una propiedad de monotonía análoga. Los métodos
de Godunov y de Lax- Friedri hs son monótonos, bajo las ondi iones CFL
ade uadas.
Todo esquema monótono es TVD y por tanto, preserva la monotonía.
No obstante, los esquemas monótonos presentan una fuerte restri ión: se
demuestra que un esquema onservativo monótono es de orden 1.
La onstru ión de esquemas TVD de alto orden es, en la a tualidad, un
frente de investiga ión muy a tivo.
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