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Instituto Politécnico Nacional

UPIITA

Mecatrónica II
Mecanismos.

Profesor: Helvio Ricardo Mollinedo Ponce de Leon.


Grupo: 7MV2
Alumno:
Pineda Urbina Raúl Alejandro
Mecanismos de Retraso Rápido.

Estos mecanismos se emplean en máquinas-herramienta para producir una carrera lenta de corte
y una carrera rápida de retorno para una velocidad angular constante de la manivela motriz. Son
una combinación de mecanismos simples de eslabones como el mecanismo de cuatro barras y el
mecanismo biela-manivela-corredera. Al diseñar mecanismos de retorno rápido, es de suma
importancia la relación de ángulo de la manivela para que la carrera de corte con respecto al de la
carrera de retorno; esta relación de conoce como relación de tiempo.

Mecanismo de eslabón de arrastre:


Este mecanismo se obtiene a través del mecanismo de cuatro barras articulado. Donde hay una
velocidad angular constante del eslabón 2 y el eslabón 4 gira a una velocidad no uniforme.
Mecanismo de cepillo de manivela:
Este mecanismo es una variante del mecanismo biela-manivela-corredera en la cual la biela se
mantiene fija, se muestra el arreglo en el que el eslabón 2 gira completamente y el eslabón de
salida oscila. Si se reduce la distancia O1-O2, hasta hacerse menor que la biela entonces el
mecanismo se convierte en un Whitworth.

Mecanismo corredera-manivela descentrado:


En este mecanismo es posible que se necesite un trabajo para contrarrestar la fuerza F mientras
el pistón se mueve a la derecha desde el punto C1 hasta el punto C2, pero no sucederá lo mismo
al volver del punto C2 al C1, ya que es probable que se haya retirado la carga.

Mecanismos de Línea Recta.

En automatización y transporte industrial son muchas las ocasiones en las que se requiere que un
mecanismo realice un movimiento rectilíneo cíclico. La necesidad de estos mecanismos a lo largo
de la historia ha propiciado el estudio y la invención de diferentes alternativas. Todas estas
soluciones pueden clasificarse en dos grandes grupos: los mecanismos de línea recta exacta y los
mecanismos de línea recta aproximada. Como su nombre los primeros generan una trayectoria
con al menos una porción perfectamente (y matemáticamente demostrable) rectilínea. Los
segundos generan una trayectoria tal que una porción de la misma se aproxima a una línea recta.

En la actualidad, existen numerosos mecanismos de línea recta. A continuación se exponen


solamente algunos de los más antiguos y de los más simples.

Mecanismo de línea recta de Watt


James Watt (1736-1819) inventó este mecanismo en 1769. Es un mecanismo de línea
recta aproximada, pero suficiente para los requisitos de la época en los que no existían
herramientas capaces de producir rectitud con precisión. El mecanismo cuenta con dos balancines
articulados a la barra fija de igual longitud (O2-A es igual a O4-B). El punto trazador está en el
centro del acoplador (barra AB).

Mecanismo de línea recta de Peaucellier.

Este mecanismo fue inventado por Peaucellier en 1867. Utiliza la simetría de dos mecanismos de
4 barras para conseguir un trazo exactamente rectilíneo. En este mecanismo coexisten dos
mecanismos de 4 barras: el mecanismo [O2-A-B-O4] y el [O2-A-C-O4]. Ambos poseen las mismas
longitudes de barras y solamente se diferencian en que están montados en distinta configuración.
Así, es seguro que los puntos B y C son simétricos respecto del eje que pasa por A y O4.
Posteriormente se añadió una diada (es decir, dos barras articuladas) en B y C obteniendo el
punto D que traza una trayectoria perfectamente rectilínea.
Las proporciones de este mecanismo son: [O4-C] = [O4-B]; AB = BD = DC = CA
Mecanismos de Cámara.

Este mecanismo toma distintas formas las cuales caen dentro de dos clasificaciones. El primer
tipo está formado por dos ruedas con lóbulos que operan dentro de una caja o alojamiento.

La otra clase de ruedas de cámara tiene solamente un rotor colocado excéntricamente dentro de
la caja y por lo general es una variante del mecanismo biela-manivela-corredera.

Otro ejemplo del segundo tipo de ruedas de cámara es el que se muestra acontinuacion, en este
mecanismo, los gases en dilatación actúan sobre el rotor de tres lobulos, el cual gira directamente
sobre el excéntrico que forma parte de la flecha excéntrica se mantiene por medio de un par de
engranes internos y externos (que no se muestran) de manera que el movimiento orbital del rotor
se controla debidamente.

Mecanismos de junta intermitente.

Hay muchos casos en los que es necesario convertir un movimiento continuo en movimiento
intermitente. Uno de los ejemplos más claros es el posicionamiento de la masa de trabajo de una
máquina-herramienta para que la nueva pieza de trabajo quede frente a las herramientas de corte
con cada posición de la mesa.

Rueda de Ginebra.

Este mecanismo es muy útil para producir un movimiento intermitente debido a que se minimiza el
choque durante el acoplamiento, la placa 1, que gira continuamente, contiene un perno motriz P
que se embona en una ranura en el miembro movido 2 gira un cuarto de revolución por cada
revolución de la placa 1. La ranura en el miembro 2 debe ser tangente a la trayectoria del perno al
momento de embonarse para reducir el choque.

Mecanismo de Trinquete.

Es un dispositivo de seguridad que permite el giro en un sentido y lo impide en el contrario.


Se utiliza en relojería, como elemento tensor de cables de seguridad en máquinas elevadoras,
frenos, etc.
Engranaje intermitente.

Este mecanismo se aplica en los casos en que las cargas son ligeras y el choque es de
importancia secundaria. La rueda motriz lleva un diente y el miembro movido un numero de
espacios de dientes para producir el angulo necesario de posicionamiento.

Mecanismos de Escape.

Este tipo de mecanismo es uno en que se permite girar a una rueda dentada, a la que se aplica
torsión, con pasos discretos bajo la acción de un péndulo. Debido a esta acción, el mecanismo se
puede emplear como dispositivo de tiempo, y es precisamente como tal se encuentra su máxima
aplicación en los relojes de pared y de pulso. Una segunda aplicación consiste en emplearlo como
gobernador para controlar el desplazamiento, la torsión o la velocidad.
Mecanismo de Eslabones Flexibles.

Los elementos de máquinas flexibles, como bandas, cables o cadenas, se utilizan para la
transmisión de potencia a distancias comparativamente grandes. Cuando se emplean estos
elementos, por lo general, sustituyen a grupos de engranajes, ejes y sus cojinetes o a dispositivos
de transmisión similares. Por lo tanto, simplifican mucho una máquina o instalación mecánica, y
son así, un elemento importante para reducir costos.

Además son elásticos y generalmente de gran longitud, de modo que tienen una función
importante en la absorción de cargas de choque y en el amortiguamiento de los efectos de fuerzas
vibrantes. Aunque esta ventaja es importante en lo que concierne a la vida de una máquina motriz,
el elemento de reducción de costos suele ser el factor principal para seleccionar estos medios de
transmisión de potencia.

Polea
Es una rueda ranurada que gira alrededor de un eje, estando éste sujeto a una superficie fija. Por
la ranura de la polea se hace pasar una cuerda, cadena o correa, que permite vencer una
resistencia R, aplicando una fuerza F.
Polipasto. Es un tipo especial de montaje constituido por dos grupos de poleas: fijas y móviles.
A medida que aumenta el número de poleas, el mecanismo se hace más complejo, pero el
esfuerzo necesario para vencer la resistencia disminuye. Con el polipasto, es posible levantar
cargas muy elevadas.

Palanca
La palanca es una barra rígida que gira en torno a un punto de apoyo o articulación, también
llamada fulcro. En un punto de la barra se aplica una fuerza F con el fin de vencer una resistencia
R, que actúa en otro punto de la misma.
La palanca se encuentra en equilibrio cuando el producto de la fuerza F por su distancia al fulcro,
d es igual al producto de la resistencia R por su distancia al fulcro, r. Esta es la denominada ley de
la palanca, que matemáticamente se expresa así:

F·d = R · r

Hay tres tipos de palanca: de primer, segundo y tercer grado:


Levas y Engranes.

Transmisión circular

Ruedas o poleas

Son sistemas de dos o más ruedas que se encuentran en contacto bien directamente o a través
de correas.
Las ruedas de fricción son que se encuentran en contacto directo. Una de la ruedas se llama
motriz o de entrada y al girar provoca el movimiento de la rueda conducida o de salida, en
sentido contrario.

Los sistemas de poleas con correas son conjuntos de poleas o ruedas situadas a cierta
distancia, que giran simultáneamente por efecto de una correa.

Si tenemos una rueda motriz con un diámetro D1 que gira a una velocidad N1 y una rueda
conducida con un diámetro D2 que gira a una velocidad N2, se cumple que:
D1·N1 = D2·N2 o lo que es lo mismo: i = D1/D2 = N2/N1 (relación de transmisión)
En la igualdad anterior, los diámetros se expresan en unidades de longitud (normalmente
milímetros) y las velocidades en revoluciones por minuto (r.p.m.)
Si la rueda motriz es más pequeña que la conducida, la segunda rueda gira más despacio que la
primera. Se dice entonces que el mecanismo es reductor.
Si la rueda motriz es más grande que la conducida, la segunda rueda gira más rápido que la
primera.
Se dice entonces que el mecanismo es multiplicador.

Engranajes

Son juegos de ruedas que poseen salientes denominados dientes, que encajan entre sí, de modo
que unas ruedas arrastran a las otras. Todos los dientes han de tener la misma forma y tamaño.

El movimiento del eje motriz se transmite al eje conducido a través de los engranajes.
En este caso, la relación de transmisión “i”, depende del número de dientes de cada rueda, al que
denominamos con la letra “Z”. Así, se umple siempre que:
Z1/Z2 = N2/N1
Transmisión por cadena
Es una “mezcla” de la transmisión por correa y los engranajes. Permite transmitir movimiento entre
ejes que están separados entre sí. Evita los resbalamientos de las correas, por lo que permite
transmitir más potencia.
Tornillo sinfin – corona
Es un mecanismo que sirve para transmitir un movimiento circular entre dos ejes que se cruzan
perpendicularmente.
Un tornillo gira engarzado a un engranaje (corona o piñón) de forma que se produce una gran
reducción de velocidad.
Es un mecanismo no reversible, ya que si gira el tornillo, también lo hace el engranaje, pero si
intentamos hacer girar esta último, el mecanismo permanece bloqueado.

En el sinfín-corona de la figura, la relación de transmisión es igual al número de dientes de la


corona, ya que para que ésta dé una vuelta, el sinfín tiene que dar tantas como dientes tenga.

Ejemplo: si la corona tiene 16 dientes, el sinfín deberá dar 16 vueltas para que la corona dé una.

MECANISMOS DE TRANSFORMACIÓN DEL MOVIMIENTO

Son aquellos mecanismos que transforman un movimiento circular en rectilíneo, o viceversa.

Conjunto manivela-torno

Una manivela es una barra que está unida a un eje al que hace girar. La fuerza necesaria para
que el eje gire es menor que la que habría que aplicarle directamente.
El mecanismo que se basa en este dispositivo es el torno, que consta de un tambor que gira
alrededor de su eje a fin de arrastrar un objeto. Con él, transformamos un movimiento circular en
rectilíneo.