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01robind Sistroboticos AlumnosEJ2021
01robind Sistroboticos AlumnosEJ2021
• Unidad 2: Cinetoestática
• Unidad 3: Dinámica
• Unidad 4: Control
• Simbología
• Trigonometría
• Álgebra vectorial
• Álgebra matricial
Computadora Encoders
Pieza
Motor
control
Comando
Controlador
Dr. Sergio Javier Torres Méndez 18
Sistema sensorial
Captan la información
Sensores internos relacionada con el
estado del robot
Sensores
Captan la información
Sensores externos relacionada con el
entorno del robot
Posición Potenciómetro
LVDT (transformador
Rotativo diferencial de variación lineal)
Resolver
Sensores de posición
Velocidad Tacómetros
Efecto Hall
Galgas extensiométricas
Aceleración
y Interruptores de efecto Hall
fuerza Interruptores piezoeléctricos
Ternario Cuaternario
𝑟 =6−3=3 3 traslaciones
Cilíndrica 2 traslaciones
𝑟 =6−2=4
2 rotaciones
𝑛 = 𝜆 𝐿 − 𝜆 − 𝑓𝑖
𝑖=1
Donde:
𝑛 = Número de grados de libertad
𝜆 = Número de grados de libertad máximos: 3 planar y 6 espacial
𝐿 = Número de eslabones móviles
𝐽 = Número de articulaciones
𝑓𝑖 = Número de grados de libertad de la articulación i
Dr. Sergio Javier Torres Méndez 27
Ejemplo
Determine el número de grados de libertad del
mecanismo mostrado abajo:
articulado
ProLine PL60
(HAHN Automation Plastics)
Diagrama esquemático?
Robot Stanford
Diagrama esquemático?
Diagrama esquemático?
FANUC S900W
articulado
Dr. Sergio Javier Torres Méndez 36
1.6 Espacio de trabajo
• Es el conjunto de todos las poses (posiciones y
orientaciones) del efector final que pueden ser
alcanzadas correspondientes a los rangos físicos
admisibles de sus articulaciones y eslabones
Dibujar rangos
máximos y mínimos
de las articulaciones
Articulaciones Eslabones
(rad) (mm)
𝑙1 𝜋 𝜋 𝑙1 = 300
− ≤ 𝜃1 ≤
2 2
𝜃1 𝜋 𝜋
− ≤ 𝜃2 ≤ 𝑙2 = 250
2 2
𝜋 𝜋 𝑙3 = 160
− ≤ 𝜃3 ≤
2 2
MATLAB
Herramientas
Lenguaje de alto nivel Gráficos 2D y 3D matemáticas
Conexión externa
Matlab
Comandos
Matlab
funciones Manejo
scripts
Definidas por de datos
el usuario
Anónimas
Directorio actual
Ventana de comandos
Historial de comandos
• La variable x es una
matriz de 1x1 con
doble precisión.
• Una matriz
• Su transpuesta
◼ + Adición
◼ - Sustracción
◼ .* Multiplicación elemento por elemento
◼ ./ División elemento por elemento
◼ .\ División por la izq. elemento por elemento
◼ .^ Potencia elemento por elemento
Ventana de la figura
subplot(4,2,3)
plot(rand(10,2))
Superficie
◼ == Igual a
◼ ~= No igual a
◼ < Menor que
◼ > Mayor que
◼ <= Menor igual que
◼ >= Mayor igual que
◼ & Operador “y”
◼ | Operator “o”
s s
switch-case
s
continue break
n
s
◼ If Ejemplo:
if (Condicion_1)
Comandos MATLAB
…
elseif (Condicion_2)
Comandos MATLAB
…
else
Comandos MATLAB
end
◼ While
while (condicion)
Comandos MATLAB
…
end
Escritura del
programa
Un script (guion)
es una secuencia
de instrucciones
de Matlab
guardada en un
archivo con
extensión *.m
Código de la
función
trace()
Resultado
Funciones matriciales
elementales
function out1=functionname(in1)
function out1=functionname(in1,in2,in3)
function [out1,out2]=functionname(in1,in2)
Código de la función
ejem_funcion_traza(A)
Las funciones de la
herramienta simbólica de
MATLAB
Expresión simbólica
Diferenciación con
respecto a la variable
“y”
Diferenciación con
respecto a la variable
“v”
MATLAB sintaxis
[T,Y] = solver(odefun,tspan,y0)
[T,Y] = solver(odefun,tspan,y0,options)
[T,Y,TE,YE,IE] = solver(odefun,tspan,y0,options)
sol = solver(odefun,[t0 tf],y0...)
𝑥ሷ + 𝑥 + 𝜇 𝑥ሶ 2 − 1 𝑥 = 0 Es un oscilador con
amortiguamiento no
En variables de estado: lineal
𝑥1 = 𝑥
𝑥2 = 𝑥ሶ1
𝑥ሶ 2 = 𝑥ሷ = −𝑥 − 𝜇 𝑥ሶ 2 − 1 𝑥
Condiciones iniciales:
𝑥1 (0) = 𝑥(0) = 2
𝑥2 0 = 𝑥ሶ 1 0 = 𝑥ሶ 0 = 0
𝜇= 1
𝑡=20
𝜇= 1000
𝑡=1000
Lento!
𝜇= 1000
𝑡=3000
Fin Unidad I