Diseño de los controladores

Requerimientos

Ball and beam

 Error de estado estable ess = 0

 Tiempo pico de posicionamiento del servo t p ≤ 0,1s
 Máximo sobre impulso de posición der servo M p ≤ 5 %
 Tiempo de establecimiento posición de bola en Vigo t s ≤ 3,s
 Máximo sobre impulso posición de bola en viga M p ≤ 8%

Diseño de controlador motor

0.090 z2 −0.0791
G (Z)=
z3 −1.895 z 2 +0.879 z+ 0.053
Polos del sistema:

P1=0.97-0.17i

P2=0.97+0.17i

P3=-0.054

Ceros del sistema

Z1=0

Z2=0.877

4 4
.TS =0,1S Wn= = =1, 93
3TS 0,69.3
ess =0

tP ≤ 0,1S

MP≤5% M p =0, 05

ln 2(mp) ln ⁡(0,05)2
tS ≤ 3S ᶚ=
√ π 2 +ln ⁡(mp)
2
=
√ 2

π 2+ ln(0,05)

8,97
ᶚ¿
√ π 2+ 8,97
=0, 69

2π 2 π
WS = = = 62, 83
TS 0,1 S
W d = W n √ 1− ᶚ 2=1.93 √ 1−0.692=1.396
 −2 π ᶚ wd −2 π (0,69)
⌊z⌋ =e ( ¿= e ( ) = 0,832
1−ᶚ ws
2
1−0 , 692
wd 1,396 0,13∗180
Fase de z = 2π = 2π = 0,13 =7, 44
ws 62,83 π

Rec (0, 832, 7,44 0) x= 0,82 y = 0,10

Pd = 0, 82 + 0,10 і

Lugar geométrico de las raíces

𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜𝑟

= ∑𝜃𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 − ∑𝜃𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = ±180° = (-119.69-6.63° -48.57° -48.57°)= 180° -222.43° =-43.43°

Cero=0.97+0.17i

Compensar -43.43 para el polo 0. 0.97+0.17i

-43.43+48.57=5.15°

0.17
Ad= =1.18
tan(5.15)
Polo nuevo=0.82-1.18=-0.36

Z +0.97+ 0.17 i
GD (Z)=k ( )
Z +0.36
𝐾|(𝑧)𝐺𝐷(𝑧)|𝑝 = 1 =0.69

Diseño controlador de posición

−0.134 z +0.1364
GD (Z)=
z −1.66 z2 +0.32 z+ 0.33
3

Polos del sistema:

P1=1.08-0i

P2=0.91+0i

P3=-0.33

Ceros del sistema

Z1=0.97

ln (0,08)2
ess = 0
√ π 2+ln ⁡¿¿ ¿
¿ = 0, 62

π π
T s ≤ 3,s Wn= = = 1, 68 rad ⁄s
Ts 3.0,62
2π 2π
Mp≤8% Ws= = = 6.28 rad ⁄ s
ts 1
Ts = 1 s w d = w n (√ 1− ᶚ 2) = 1, 68 rad ⁄ s

W d = 1, 31 rad ⁄s

−2 π (3) wd −2 π ( 0,62) 1,31 rads

⌊z⌋ = . =e( . )
√1−0 , 69 2 ws √ 1−0 , 62 2 6,28 rad ⁄ s
⌊ z ⌋ = 0,35
wd
Fase= ‹z = 2π = 1,31
ws

1,31∗1800
= 750
π
Rec (0,35, 750 =

X = 0,18 y = 0,68

Pd = (0,090+ 0, 33і)
Lugar geométrico de las raíces

𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜𝑟

= ∑𝜃𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 − ∑𝜃𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = ±180° = (-159 °-(-158° -161.57° -38.1°)= 180° -198.67° =-17.67°

Cero=1.08+0i

Compensar -43.43 para el polo 0. 097+0.17i

-17.67+161.57=143°

0.33
Ad= =-0.43
tan(143 ° )
Polo nuevo=0.090-0.43=-0.34

Z +1.08+0 i
GD (Z)=k ( )
Z+ 0.34
𝐾|(𝑧)𝐺𝐷(𝑧)|𝑝 = 1 =0.58

Controlador de posición

0.58 z+0.62
z +0.34
Controlador del servo

0.69 z +0.67
z +0.36

Control en cascada

Manual de Ball and beam