SERVOMECANISMO Y CONTROLES AUTOMATICO

IEM-453
EJERCICIOS:

V. ERROR DE REGIMEN PERMANENTE.

1. Determine el Error de Régimen permanente en el diagrama de bloques dado,
r (t )  4  3t 2

+
R(s) s²+4s+2 (s+4)/s C(s)

2/s

2. Un Sistema con realimentación unitaria y negativa tiene una función de

2k ( s  1)
transferencia de avance G ( s )  y se le aplica una
s ( s  2)( s  5)
entrada r(t)=2t. ¿Para que valores de k es el  rp (t )  1 / 8 ?.

3. Dado el diagrama de bloques y la entrada mostrada, Determinar:

a) Constantes de Error Kp, Kv y Ka.

b) Error de Régimen permanente para una entrada x(t)=6+3t
c) Tipo de sistema

Y(s)
X(s) +
(s+2)/s 1/(s+1)(s+4)
-

s/2
4. Determine el Error y las constantes Kp, Kv y Ka de los siguientes diagramas de bloques

a) Considere r(t)=1/4

+
R(s)
1/s 1/[(s+5)(s+15)(s+20)] C(s)

(s+20)

b) Considere r(t)=3t y determine para que valores de k es  rp (t )  1 / 2

+
k(s+3)/s(s+1)(s+6)
R(s) C(s)

c) Considere r(t)=2t y determine para que valores de k es  rp (t )  1 / 3

R(s) k 1/(s+3)(s+4) C(s)

1/s