02 Control Avanzado Alumno

Instituto Politécnico Nacional
Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica.

Unidad Zacatenco.
Control de Avanzado I.-

Muestreo de Señales y
Transformada Z.
Ingeniería en Control y Automatización. Septiembre 2020.

IPN ESIME Zacatenco.
Índice:
✓ Estructura de los Sistemas de Control Muestreados.
✓ Técnicas de Análisis y Problemas en su Estudio.
✓ Muestreo de Señales.
✓ Introducción a Transformada Z.
✓ Actividad.
Control y Automatización . Ing. Edgar Maya Pérez. 2 2020

Estructura de los Sistemas de Control Muestreados.
➢Sistema de Control Digital.
En el diagrama se muestra la base de un sistema de control digital directo, que se utiliza en

Procesos Continuos.

El termino control digital directo se usa cuando el controlador digital,

básicamente es un microcontrolador, controla el sistema de control en
lazo cerrado.

Procesos Continuos.


Estos controladores requieren señales de entrada digitales, procesan
la información en forma digital y producen una señal de salida digital.
lazo cerrado.

Procesos Continuos.


Estos controladores
Como requieren
la naturaleza señales
de medición dede
losentrada digitales,
sensores procesan
es analógica, se
la información en forma digital
utilizan convertidores y producen
analógico una señal
digital (ADC) parade salida digital.
convertir las
lazo cerrado.
señales de entrada.

Procesos Continuos.


EstosEl controladores
Como
ADC latoma requieren
naturaleza
muestrasdede laseñales
medición dede
variable entrada
los digitales,
sensores
controlada, la procesan
es analógica,
por se
la información
indicación en forma
que recibedigital
utilizan convertidores de un yreloj,
producen
analógico digital una señal
(ADC)
que envía parade
pulsos salida digital.
convertir las
a intervalos
lazo cerrado.
señales de entrada.
regulares.

Procesos Continuos.

El termino
Las lacontrol digital
muestras directo
tomadas se se usa cuando
convierten el controlador
en señales digital,
EstosEl controladores
Como
ADC toma requieren
naturaleza
muestrasdede señales
medición
la dede
variable entrada
los sensores
controlada, esdigitales
digitales,
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básicamente es un microcontrolador,
microcontrolador compara con controla el sistema
la magnitud delde de de
valor control en
la información
utilizan
que recibedigital
convertidores de un yreloj,
producen
analógico digital
que una señal
(ADC)
envía para
pulsos salida
convertir digital.
las
a intervalos
lazo cerrado.
referencia para producir la señal de error.
señales
regulares. de entrada.

Procesos Continuos.

El termino control digital

Elnaturaleza directo
microcontrolador se usauncuando
inicia, modo el controlador
de control digital,
Estos Las la
Como
El ADC muestras
controladores
toma tomadas
requieren
muestrasdede se convierten
señales
medición
la dede
variable los en señales
entrada
sensores
controlada, la que
esdigitales
digitales,
por queseel
procesan
analógica,
procesa la señal de controla el sistema de control en
microcontrolador
la información
utilizan
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que recibe un error
compara
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(ADC)
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del
para
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salida
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las
a intervalos
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referencia para producir la señal de error.
señales
regulares. de entrada.

Procesos Continuos.

El termino control digital

Elnaturaleza directo
microcontrolador se usauncuando
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Como
El ADC muestras
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modo
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use para
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referencia para producir la señales dedecir
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señales
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de entrada. digitales,

Procesos Continuos.
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Control y Automatización . Ing. Edgar Maya Pérez.
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El termino control
La salidadigital directo
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microcontroladorse utilizase usa
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iniciar el acción
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Como
El ADC muestras
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convertir
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referencia para (DAC), ya que
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procesar
señales
regulares. las señales
de entrada. digitales, es del software.
control, por lo común requieren señales analógicas.

Procesos Continuos.
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Técnicas de Análisis y Problemas en su Estudio.
➢Controlador Digital.
El controlador digital realiza básicamente el siguiente proceso:
Se realizan los
cálculos basados
Se estable en
Se muestrea la Se compara con el en el error, y en
modo de espera
variable de control valor valores guardados La señal de
hasta el siguiente
y se procesa con el predeterminado y de señales de salida se envía
tiempo de
ADC. se establece el entrada y salida al DAC.
muestreo para
error. anteriores para
repetir el ciclo.
obtener la acción
de control.
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Los Microcontroladores
Se realizan losaventajan a los
controladores analógicos en que la acción de control
cálculos basados
Se estable en
obtenida,
Se compara con el se puede
en modificar
el error, y al
enrealizar solo cambios
Se muestrea la modo de espera
en el software, valores
valor no es necesario
guardados cambiar hardware o de
La señal
variable de control hasta el siguiente
y se procesa con el predeterminado y cableadodeeléctrico.,
señales depor ejemplo. salida se envía
tiempo de
muestreo para
repetir el ciclo.
obtener la acción
de control.
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controladores
Sin duda elanalógicos
programa en
de que la acción
computo
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es capaz de
Se estable en
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Se compara con el se
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enrealizar
de control
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Se muestrea la modo de espera
en elde
valor software, norespuesta
control en es necesario
valores a lacambiar
guardados situaciónhardware
que
Lase o de
señal
variable de control hasta el siguiente
señales por ejemplo. salida se envía
desarrolla.
de
tiempo de
muestreo para
repetir el ciclo.
obtener la acción
de control.
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controladores
programa en
de que la acción
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es capaz de
Se estable en
Se muestrea la Se compara con el También
obtenida,
modificar se
la puede tienen
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en modificar y al
control
el error,
ventajas
enrealizar
durante son:
solo cambios
una acción
El control analógico requiere controles asignados en modo de espera
en elde
valores a lacambiar
queLase o de
señal
variable de control forma especifica a cada uno de los procesos que se hasta el siguiente
desarrolla.
de
controlan. tiempo de
muestreo para
repetir el ciclo.
obtener la acción
de control.
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controladores
programa en
de que la acción
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es capaz de
En cambio, con un microcontrolador es posible Se estable en
Se muestrea la Se compara con el También
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el error,
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controlar
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especifica a cadacon un
uno multiplexor.
de los procesos que se hasta el siguiente
desarrolla.
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Además, el controlcontrolan.
digital proporciona mayor tiempo de
precisión que el analógico. muestreo para
repetir el ciclo.
obtener la acción
de control.
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controladores
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porsolo cambios
temperatura
una acción
controlar
El control varios procesos
analógico independientes
requiere controles realizando
asignados en modo de espera
en elyde
valor software,
tiempo no
controldeen es necesario
servicio,
respuesta
valores estos cambiar
situaciónhardware
a lasistemas
guardados presentan
queLase o de
señal
variable de control forma muestreos
especifica a con
cada unoun multiplexor.
de los procesos que se hasta el siguiente
y se procesa con el predeterminado y cableado deeléctrico.,
desajustes por ejemplo. salida se envía
o descalibración.
desarrolla.
señales de
Además, el controlcontrolan.
digital proporciona mayor tiempo de
ADC. En cambio,
se establece el el control
entradadigital,
y salidafunciona con base en
al DAC.
precisión que el analógico. muestreo para
error. señales soloanteriores
del tipo encendido-apagado
para y no
repetir el ciclo.
presenta
obtener desajuste.
la acción
de control.
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Muestreo de Señales.
➢Proceso de Muestreo.
Consiste en tomar el valor de una señal analógica en determinados instantes de acuerdo
con una señal de reloj (tm).
El muestreo de señales en tiempo continuo reemplaza a la señal en tiempo continuo por
una secuencia de valores en puntos discretos de tiempo.
El proceso de muestreo se emplea siempre que un sistema de control involucra un
controlador digital, ya que son necesarias la operación de muestreo y de cuantificación
para ingresar datos a ese controlador.
También, se puede tener un procesos de muestreo, si la señal requerida para el control se
mide de forma intermitente (radar o telemetría).
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Al proceso de muestreo le sigue un proceso de cuantificación, en donde la amplitud
analógica muestreada se reemplaza por una amplitud digital (representada por un numero
binario).
Cuando se tiene una señal analógica, muestreada y cuantificada, entonces se convierte en
una señal digital, siendo esta ultima señal la procesada por el microprocesador o por la
computadora.
La salida de la computadora (acción de Control) es una señal muestreada que se alimenta
a un circuito de retención, donde la salida de este circuito de retención, es una señal en
tiempo continuo que se alimenta al actuador.
En el diagrama a bloque se ilustra el flujo y tipo de señales en un lazo de control digital.
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Al proceso de muestreo le sigue un proceso de cuantificación, en donde la amplitud
analógica muestreada se reemplaza por una amplitud digital (representada por un numero
binario).
Cuando se tiene una señal analógica, muestreada y cuantificada, entonces se convierte en
una señal digital, siendo esta ultima señal la procesada por el microprocesador o por la
computadora.
La salida de la computadora (acción de Control) es una señal muestreada que se alimenta
a un circuito de retención, donde la salida de este circuito de retención, es una señal en
tiempo continuo que se alimenta al actuador.
En el diagrama a bloque se ilustra el flujo y tipo de señales en un lazo de control digital.
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Introducción a la Transformada Z.
➢Transformada Z.
De la misma forma en que la transformada de laplace transforma las ecuaciones
diferenciales lineales, invariantes en el tiempo, en ecuaciones algebraicas en “s”; la
transformada “z”, transforma las ecuaciones en diferencias lineales e invariantes en el
tiempo, en ecuaciones algebraicas en el dominio de “z”.
Definiendo en transformada Z de una función del tiempo x(t), solo se toman en cuenta los
valores muestreados de x(t), es decir, x(0), x(T), x(2T), …, donde “T”, es el período de
muestreo.
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➢Transformada Z.
La transformada Z de una función del tiempo x(t), donde “t” es positivo, o de la secuencia
de valores x(kT), donde “k” adopta valores de cero y enteros positivos y si “T” es el
período de muestreo, se define mediante la ecuación:
∞
𝑋(𝑍) = 𝑍 𝑥 𝑡 = 𝑍 𝑥 𝑘𝑇 𝑋(𝑍) = ෍ 𝑥 𝑘𝑇 𝑧 −𝑘
𝑘=0
Para una secuencia de números x(k), la transformada Z se define como:
∞
𝑋(𝑍) = 𝑍 𝑥 𝑘 = ෍ 𝑥 𝑘 𝑧 −𝑘
𝑘=0
Siendo Transformadas Z unilaterales.
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➢Transformada Z.
Para la mayoría de las aplicaciones de ingeniería la “Z” unilateral tendrá una solución
apropiada en forma cerrada en su región de convergencia.
La Z unilateral, es una serie de potencias de 𝑍 −1 .
La expansión en series de la “Z” se realiza de la siguiente manera:
𝑋(𝑍) = 𝑥 0 + 𝑥 𝑇 𝑧 −1 + 𝑥 2𝑇 𝑧 −2 + ⋯ + 𝑥 𝑘𝑇 𝑧 −𝑘 + ⋯
Es decir, que la “Z” de cualquier función continua en el tiempo x(t), se puede representar
como una serie.
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➢Transformada Z.
Ejemplo: Obtener la transformada Z de la función escalón unitario, se requiere aplicar
series.
1(𝑡) 0 ≤ 𝑡
𝑥(𝑡) =
0 𝑡<0
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➢Transformada Z.
series.
Solución:
1.- Recordando la función escalón es continua por la derecha, es decir, x(t)=1, aplicando la
definición de transformada Z: ∞ ∞
𝑋(𝑍) = 𝑍 1 𝑘 = ෍ (1)𝑧 −𝑘 = ෍ 𝑧 −𝑘
𝑘=0 𝑘=0
Para k= 0,1,2, … , ∞, solo números enteros.
𝑋(𝑍) = 1 + 𝑧 −1 + 𝑧 −2 + ⋯ + 𝑧 −∞ − − −(a)
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➢Transformada Z.
series.
Solución:
2.- Si la ecuación “a” se multiplica por 𝑍 −1 , se tendrá:
𝑧 −1 𝑋(𝑍) = 𝑧 −1 + 𝑧 −2 + 𝑧 −3 + ⋯ + 𝑧 −∞ − − −(b)
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➢Transformada Z.
series.
Solución:
3.- Restando la ecuación “b” de “a” se tendrá:
𝑋(𝑍) − 𝑧 −1 𝑋 𝑍 = 1 + 𝑧 −1 + 𝑧 −2 + 𝑧 −3 + ⋯ + 𝑧 −∞ − [𝑧 −1 + 𝑧 −2 + 𝑧 −3 + ⋯ + 𝑧 −∞ ]
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➢Transformada Z.
series.
Solución:
3.- Factorizando el lado izquierdo:
𝑋(𝑍) [1 − 𝑧 −1 ] = 1
La transformada Z del escalón unitario es:
1 𝑍
𝑋(𝑍) = −1
=
[1 − 𝑧 ] 𝑍 −1
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➢Transformada Z.
Ejemplo: Obtener la transformada Z de la función polinomial, aplicar series.
𝑎 𝑘 𝑘 = 0,1,2, …
𝑥(𝑡) =
0 𝑘<0
Si “a” es una constante.
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➢Transformada Z.
Solución:
1.- Recordando la función polinomial es continua por la derecha, es decir, x(t)=1, aplicando
la definición de transformada Z:
∞ ∞
𝑋(𝑍) = 𝑍 𝑎𝑘 = ෍ 𝑥(𝑘)𝑧 −𝑘 = ෍ 𝑎𝑘 𝑧 −𝑘
𝑘=0 𝑘=0
Para k= 0,1,2, … , ∞, solo números enteros.
𝑋(𝑍) = 1 + 𝑎𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2 + 𝑎3 𝑧 −3 ⋯ − − −(a)
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➢Transformada Z.
Solución:
2.- Si la ecuación “a” se multiplica por 𝑍 −1 , se tendrá:
𝑎𝑧 −1 𝑋(𝑍) = 𝑎𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2 + 𝑎3 𝑧 −3 + ⋯ − − −(b)
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➢Transformada Z.
Solución:
3.- Restando la ecuación “b” de “a” se tendrá:
𝑋(𝑍) − 𝑎𝑧 −1 𝑋 𝑍 = 1 + 𝑎𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2 + 𝑎3 𝑧 −3 + ⋯ − [𝑎𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2 + 𝑎3 𝑧 −3 + ⋯ ]
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➢Transformada Z.
Solución:
3.- Factorizando el lado izquierdo:
𝑋(𝑍) [1 − 𝑎𝑍 −1 ] = 1
La transformada Z de la función polinomial es:

1 𝑍
𝑋(𝑍) = −1
=
[1 − 𝑎𝑍 ] 𝑍 −𝑎
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Tarea:
© Comprobar la transformada Z, de la función rampa y de la
función exponencial (𝑒 −𝑎𝑡 ), por el método de series.
Fecha de entrega : 14 de Octubre del 2020.

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Todo reporte que entre con fecha, hora posterior y sin el formato de nombre indicado, tendrá 1 punto menos por día
natural.

Fin de la Presentación.
Control Avanzado I.-

Teorema de Muestreo.

02 Control Avanzado Alumno

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Control de Avanzado I.-

Ingeniería en Control y Automatización. Septiembre 2020.

Control y Automatización . Ing. Edgar Maya Pérez. 2 2020

Estructura de los Sistemas de Control Muestreados.

➢Sistema de Control Digital.

En el diagrama se muestra la base de un sistema de control digital directo, que se utiliza en

Control y Automatización . Ing. Edgar Maya Pérez. 3 2020

Estructura de los Sistemas de Control Muestreados.

➢Sistema de Control Digital.

El termino control digital directo se usa cuando el controlador digital,

En el diagrama se muestra la base de un sistema de control digital directo, que se utiliza en

Control y Automatización . Ing. Edgar Maya Pérez. 4 2020

Estructura de los Sistemas de Control Muestreados.

➢Sistema de Control Digital.

El termino control digital directo se usa cuando el controlador digital,

En el diagrama se muestra la base de un sistema de control digital directo, que se utiliza en

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➢Sistema de Control Digital.

El termino control digital directo se usa cuando el controlador digital,

En el diagrama se muestra la base de un sistema de control digital directo, que se utiliza en

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El termino control digital directo se usa cuando el controlador digital,

En el diagrama se muestra la base de un sistema de control digital directo, que se utiliza en

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En el diagrama se muestra la base de un sistema de control digital directo, que se utiliza en

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En el diagrama se muestra la base de un sistema de control digital directo, que se utiliza en

Control y Automatización . Ing. Edgar Maya Pérez. 9 2020

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En el diagrama se muestra la base de un sistema de control digital directo, que se utiliza en

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Técnicas de Análisis y Problemas en su Estudio.

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La transformada Z de la función polinomial es:

Fecha de entrega : 14 de Octubre del 2020.

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