UN POCO DE TENSORES Los motives Cuando se trata de una rueda que giraen torno a un eje, sila rneda es tun disco homogéneo totalmente simétrico respecto al eje de rotacién, entonces, resulta que el momentum angular de esta Tueda, respecto a cualquier punto dol eje, es.un vector L, en la direccién de este eje. Mejor dicho, en este caso especial E es paralelo con el vector @. Pero no siempre es Pensemos en el momentum angular de otro objeto, por ejemplo el monumento a Don Qui jote que esta en Madrid. Visto desde fuera de la Tierra, Don Quijote esta describiendo una circunferencia, con la velocidad angular G de nuestro plane- ta. Si calculamos su momentum angular eon respecto al centro de la Tierra, obtenemos un vector que no es paralelo con ni tampoco es paralelo con el veetor posicién 7, Vedmoslo. FX mo mrs mix (BX 7 (F-a}F] Esto muestra que el momentum angular no es siempre paralelo con como creen algunos, Tiene en una parte |, = mr? en Ia direccién de Ia velocidad angular y otra parte {, (G- F)F en la direccién de ~F' Entonces, aunque el momentum angular ciertamente depende de la velocidad angular (se hace cero si @ = 0 ), 1a relacién entre él y la velocidad angular no es del tipo £ = Ci en que C es un escalar, ya que esto implicaria que Ly © serian paralelos. Concluimos que “C” debe ser un artefacto més ‘complicado que un simple escalar. Debe ser algo que no trate de igual manera fa todas las componentes de la velocidad angular.Tensores Este no es el tinico caso en fisica en que estamos interesados en escribir relaciones entre veetores que no son paralelos ni son ortogonales ‘entre s{. Esto motiva nuestro interés en el problema puramente geométrico ‘que exponemos en seguida. 2. Cémo girar y estirar un vector Si multpticamnosa-un vector por un escalar el escaar trata a todas fas componentes de igual modo y el resultado es un simple cambio de escala del vector, o un cambio de escala y una inversibn. Nos vamos a plantear entonces la tarea de inveatar un operador aque al actuar sobre un vector, produzca nn Vector en otra direccign (no AMcesasiamentegitadoen 90 ° cotto-en el cao producto craz) y que ademés, le eambie de tamato Como es de suponerse este problema no es nuevo ¥ varios a cont zar examinando tna solucin propuesta hace cien aios por Josiah Willard Gibbs, un norteamerieano, Gibbs propuso defnir un operador asi: tomar Glos vectores comunes y sivestres, digamos 4 y B , ponerlos juntitos, sin tla entre medio, y entender que su efecto sobre otro vector cualquiera, V v) 1) En palabras, la definicién anterior nos dice que cuando ol operador LAB acta sabre otve vector cualquiera. V . proce un vector en la direccién Ge Ay cayo tamao es igval al médulo de A’ multiplicado por el mtimere eV) ‘Tal como quesiamos, el operador AB giraré y estiraré o encogerd alos vectores sobre los cnales actu Notese que en la definicin AB. V = A(H-) , aparecen dos puntos , pero aunque ambos son redonds, tienen signifcados completamente Uletintom el primer punto solantente nos avisa que el operador AB actia core. sinfentras que el segundo nos dice que debemos ealeularel producto cecalar dé costumbre entre los vectores By V Por estar construfdos a partir de dos vectores, a estos operadores de Gibbs se los llama. diadas. Veamos unos ejemplos.(Cémo gitar y estirar un vector Ejemplo 1 Supongamos que el operador AB esté constituido por los vectores y B=37 Si aplicamos este operador al vector 7 = (1,1) , el resultado es ABV = 22(39-(2 +) = 6% = Ss Seve quel vector 7? ha sido grado en 45° y estrado on un factor Aclaraeién: Aunque nolo dijimos, en ln definicién de diada seguramente importa el orden en que aparecen los vectores que definen al operador. El vector resultante esta this dingecon del vegtor del lado izguierdo de la dada, asi que B4-V ¢ AB-V . Lo ide natural es complementar a definicidn de diada con esta segunda parte: B BLP) Entonces, si tomamos los mismos dos veetores anteriores, pero inver timos su onde» eonstruimos el operador BA al aplicar esta nueva diada MTisismo veetor Vel rtultado ahora es diferente, es 67 La obj idad geométrica La opiniones dependen de quien las emitan, ls opiniones son sub iotivas, Junto con estos asutos subjetivs, todos esperamos que exista una realidad objetiva, independiente de los ogo, seatimientos y opiniones de los Ge selesionan sobre este piearo mundo. Dicho en forma breve, pensainos due debe existir objeto En especial pensamos que las leyes fisieas deben ser objetivas. Por ejemplo, si una clerta ley fisica implica que,certa magnitud, representada, oran vector 7 depende dela magaitud £ a través de una relacién como j=(4B).B 2) esperamos que esta relacién no dependa de cémo pintemos los ejes sobre las paredes de los laboratories. Decimos esto porque para calcular tenemos que 3Tensores recutir alas componentes de los vectoresy al cambiar de ees automata: vaevre camibian todas las componentes, pero sel vector j os tres veces mas Tengo que el vector Ey forma con a un éngulo de 27°, valquiera que rarer stientacion que demos a ls ees dl sistema de referencia debe seguir rau tres yes tude largo y s@guirformando el rismo angula, Experames Feniontemente que el paquete AB mantenga su efecto geomstrico sobre F run ate sentido que ce exige que la relacién 2) sea objetivay ass, como veremos mas adelante nealidad Sires un mimero real cualquiera, es facil comprobar que los operado- res que estamos definiendo , gozan de las propiedades siguientes propiedades: 3) 4) Estas son las propiedades que normalmente se exigen para decir que un operador es lineal, de modo que las diédas que acabamos de definir corresponden aun operador O = AB que es un operador lineal Suma de Operadores Fs totalmente natural pensar que (AB+PG)-X pueda tener algin sentido, y lo mis simple es defini, para todo vector (AB 4 BQ). X = AB. K+ POX 5) ‘Tal como lo muestra el ejemplo siguiente, no tenemos porqué ser exeesivamente timidos y limitamos a dos sumandos. Ejemplo 2. — Consideremos el operador O=%+ i+Como gir y etirar un vector y veamos qué ocurre cuando actiia sobre un vector A quiera, Se tendri Ags Ay; Ag) cual Vemos que el operador O = #2+ 99+ 22 merece el nombre de operador unidad , ya que al actuar sobre cualquier vector To deja igual, Te mismo que ocurre al multiplicar por uno. Procedamos de inmediato al bautizo, al operador anterior lo Ilamaremos unidad y lo designaremos con ‘un mimero uno grandote: B84 99+ 22 1 6) Sintesis Nuestro objetivo inicial era definir una nueva operacién que tomése ‘aun vector y lo convirtiése en otro girado y estirado, Esto ya lo conseguimos tnediante las diadas y el producto de una diada por un vector, tal como Jo propuso Gibbs. Encontramos que el producto disdico constituye un operador lineal y encontramos como escribir una diada unidad, que deja igual a cualquier vector sobre el que acti. Finalmente esperamos que las relaciones entre vectores en que apar rezcan diadas, sea relaciones objetivas, Esto es solamente una esperanza, no To hemos demostrado, pero si asf no fuese realmente las diadas serian initiles cen fsa, ‘Ahora vamos a ver c6mo usar las diadas en mecanica, Representacién matricial de diadas $i recordamos Ja definicién de producto de matrices, se ve que se cumple la siguiente igualdad6 Tensores A,(DNq + ByWy + BV) Ay(BVe + By¥y + BeVe) ve ABV; + BY, + B.Ye) Lo intereyante de observar es que el vector de Ta derecha es justar mente el vector A(B-V) - Se ve que otra manera equivalente de escribir el diddico AB es mediante la matriz AgBe AsBy AB AyB, AyB, AyBe 7) A,B, A,By AB. yy naturalmente debemos entender que el producto normal de esta matriz por smvector nos da el mismo efecto que calcularlo segin In. definieién dada al comienzo, la definicion 1). ate trueque no parece ser un buen negocio, ya que calcular produc tos de matrices siempre es engorroso. Felizmente ahora existen programas de compttacidn (tales como MATLAB), que nos simplifican Ta vida. Dos diddicos especiales Veremos como escribir en forma matricial a dos diadas especiales Ya conocimos el diddico unidad: #2 +99+22=1 Este mismo diddico, escrito en forma de matriz seria Loo (te) ") 001 Otro diddico especial y muy popular es el diddico 77 jen que 7 es ‘el vector posicién #= (1,42) - Es féeil comprobar que 7 *) %Cémo gar y estirar un vector Obsérvese que en estos dos casos especiales, las matrices son simé- tricas respecto a la diagonal que va desde el noroeste al sureste, la diagonal principal. A saciones a la mecéinica Volvamos a la fisica y consideremos el momentum angular de un sistema de particulas, Sabemos que el momentum angular total es la suma de los momentos angulares de cada particula, 1 = 5); . Bserito en detalle, el momentum angular para un cuerpo rigido es L= omits -%-3¥F) Para no recargar tanto Ja notacién , vamos a suprimir los subindices fen las masas m, de las particulas y en sus veetores posicién 7, , dando por fentendido que la suma se hace sobre todas las particulas que constituyen al ‘cuerpo rigido, Entonces la misma expresi6n anterior la escribimos ast: B= Dom's F-3)7) Usando los didalicos que ya.conocemos, a este momentum angular lo podemos escribir de varias maneras equivalentes. Por ejemplo, = Ems F-a)F) = Yn(A1-3- (77-9) [Sa(er-er)]-2 Demos una buena y larga mirada a esta itm expresién Yom(er- 7) | 3 10) Nos dice que el momentum angular Z esta hecho de dos partes. Una de ellas es la velocidad angular, lo que no sorprende demasiado, La otra parte es un pesado artefacto, que escrito en detalle es Sa(er-er)]“Tensores Si el cuerpo es rigido, este artefacto es independiente de la velocidad angular Gy depende solamente de las masas m, de las particulas y de cémo estan distribuidas en el espacio, sus #;. Este es el famoso momento de inercia. Es una diada, es un operador lineal o si se prefiere su nombre mais popular, es un tensor, al que se designa I. Para perderle el miedo a los tensores, lo mejor es hacerlos parir iiimeros, asf que veremos un par de ejemplos. Ejemplos de calculo. Para evitarnos lfos con sumatorias, comencemos por el caso de una fngrima y sola partieula de masa m= 1 que esta fija, en el punto F=(0,2,0) Lo que deseamos es descubsir cul es en este caso el tensor de iner cia, pero antes de ponernos a calcular como locos, tratemos de anticipar el resultado. Bl tensor de inertia ha de ser una matriz de 3 times 3 elementos Si la rotacién ocurre sobre el eje OY, entonces el momentum angular debe ser cero, mientras que si G coincide con el eje OZ, el momentum angular debe ser de tamaflo mr’w = 4w . Veamos Bl este caso, tensor de inercia se reduce a: T= mel m(Fi) y como m = 1, esta diferencia que también se puede escribir 10 0\ fre sy 22 01 o)-( ye yy yz O01 2c 2y 22, Ya sabemos que r?=4 yque z 0, asi que 400 00 0 400 o 4o)-(0 4 o)=(000 oo4 000. oo4 En el caso de rotacién en torno al eje OZ, & (0,0,00) y se obtieneCéno inary estar un veetor swe(14 1) G)-(2) Esto coneuerda con lo que esperabamos. Por supuesto que si la velocidad angular apunta en otras direcciones, el conocimiento del tensor I hos permitiré encontrar con toda comodidad los correspondientes momentos angulares. i