PROYECTO DE INGENIERIA I

Fase 7 – CIERRE DEL PROYECTO

BERNARDINO AREVALO COD: 19.709.297

DANIELA PAOLA FUENTES VIDES COD: 1.003.243.671

PABLO EMILIO GOMEZ CALDERON COD:xxx

GEORGELIS CUELLO GUILLEN COD: 77.029.358

ALEXANDRA PERALTA SOTOMAYOR COD: 63´369624

TUTOR: JAIRIT GARAVIT

GRUPO: 212020_107

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA

INGENIERÍA INDUSTRIAL

18 MAYO 2020
 a. Título del Proyecto:

Sistema LEGO MINDSTORM EV3, para el transporte Sustancias Químicas nocivas.

b. Introducción

El desarrollo de la fase 7 del cierre del proyecto, es la solución al problema planteado,

llevar una sustancia química altamente peligrosa atreves en una pista hexagonal y
garantizar el desplazamiento seguro de la carga, con el robot Lego Mindstorms EV3,
de la tercera generación de sets de robótica perteneciente a la línea de LEGO, sin el
contacto humano; definir la ejecución en consensó con el grupo, con el mejor diseño de
hardware y software, el cual debe evitar el contacto con objetos, minimizando errores y
garantizar el objetivo de entregar la sustancia química. La culminación del modelo se
realizará, por medio de la metodología CDIO, realizando pruebas, para escoger el
mejor.
c. Planteamiento del problema

En una empresa de transporte especial de carga requiere transportar un elemento

químico altamente nocivo de una zona aislada a otra a través de una pista hexagonal.
A pesar de que la sustancia está herméticamente encriptada existe el riesgo que en el
proceso del transporte ocurra un derrame, por lo que ningún ser humano puede estar
en contacto con ella en el recorrido del transporte, como se ilustra en la figura 1. La
sustancia y la capsula de envasado pesan 100 miligramos.
El recurso del cual se dispone es para realizar el transporte es un robot LEGO
MINDSTORM EV3.

Formulación del problema

¿Cómo se debe usar el robot LEGO MINDSTORM EV3 para transportar en la empresa
la carga de 100 miligramos del químico altamente nocivo, siguiendo la trayectoria
hexagonal?
d. Objetivo general

Transportar una sustancia radioactiva encriptada de 100 miligramos de peso, de

manera segura por la pista hexagonal, realizando un transporte seguro, sin exponer a
ningún empleado, con algún derrame que ocurra durante el recorrido, utilizaremos el
robot Lego Mindstorm, como recurso.

Objetivos Específicos

 Diseñar el prototipo de robot con la tecnología LEGO MINDSTORM EV3

(hardware), el cual permita transportar la carga de 100 miligramos siguiendo la
trayectoria hexagonal, sin exponer a los empleados de la empresa de transporte
especial de carga y evitando derrames de esta sustancia.

 Realizar la programación LEGO EV3 (Software) para que el robot siga la

trayectoria hexagonal. supervisando su funcionamiento de lejos, que no tenga
desviaciones y cumplir con lo solicitado por la empresa de transporte especial de
carga.

 Integrar el Software y el hardware para que el prototipo de robot LEGO

MINDSTORM EV3, para que realice el transporte de manera segura y en el
menor tiempo posible la carga de 100 miligramos sobre la ruta hexagonal.

 Ensayar todas las pruebas posibles, seleccionando el mejor software, para

utilizar la que cumpla con los requerimientos que la empresa de transporte
especial de carga necesita para transportar la sustancia encriptada de manera
exitosa.
e. Justificación

La principal meta de este proyecto es dar solución al problema de la planta nuclear que
necesita transportar su capsula radioactiva, para esto hemos diseño una serie de
estrategias para llevar a cabo el objetivo. Así que la solución óptima es transportarla
con un robot Lego Mindstorms EV3, este tendrá una ruta establecida para ejecutarlo,
para la planta este método es el más beneficioso porque el material no tendría ningún
contacto físico con el ser humano, además es de gran utilidad por ser un recurso eficaz
y tecnológico.

La creación de un nuevo sistema seguro de transporte, que necesita la empresa, para

el recorrido de la sustancia química nociva en una pista hexagonal, sin empleados,
utilizando el robot LEGO MINDSTORM EV3. Con este transporte la empresa le daría la
solución al transporte de carga, evitando la manipulación de los trabajadores a este
químico nocivo y futuras pérdidas humanas.

Por lo anterior, el proyecto busca que la empresa de transporte especial tenga equipos,
como este Robot, ya que se pueden programar, para que siga la ruta de la pista
hexagonal evitando posibles derrames, con un sistema seguro y fácil de manipular.
Con este robot se verán beneficiados, ya que es la tecnología mas adecuada, para
implementar de forma segura, el transporte de esta sustancia, y puede sustituir al ser
humano evitando que este tenga contacto con la sustancia.

Para solucionar lo que requiere la empresa, ya que Maneja sustancias altamente

nocivas, se debe tener en cuenta que, según los organismos de la salud, no se deben
tener contacto directo con este químico, ninguna persona, por los graves problemas de
salud que puedan ocurrir. Por eso debemos optar por la mejor solución, al armar,
configurar y programar el robot, cumplir con los requerimientos de la empresa, que no
realicen manipulación ningún ser humano y de esta manera se cumple lo solicitado.
f. Marco teórico
Para transportar el material radioactivo, de una manera segura, en la empresa de
transporte especial, se debe resolver inicialmente el recorrido del robot, sin tener
contacto, con el personal de la empresa, el robot LEGO MINDSTORM EV3, el cual
posee partes mecánicas, sensores y actuadores, esto con el fin que, a través de la
socialización en grupo, se unifique la mejor metodología construyendo, adquiriendo y
desarrollando los conocimientos en este curso de proyecto de ingeniería uno. Por lo
tanto, vamos a utilizar este modelo, ya que cumple con los requerimientos del traslado
del material.
Por lo anterior incluye: toda la información del recorrido en la pista hexagonal, el bloque
inteligente EV3, programa para controlar motores, una computadora, un registro de
datos de entrega, el hardware y el software automático de programación de datos, el
robot LEGO MINDSTORM EV3, cuenta con tres servomotores, cinco sensores
(giroscopios, ultrasonidos, color y 2x touch), una batería Dc recargable EV3, con cable
de carga y cables de conexión; los sensores de proximidad y el sensor de giro, todos
estos elementos se necesitan para el transporte de la sustancia altamente peligrosa.

Sensores del Bloque EV3

Girosensor
El Girosensor es un sensor digital que detecta el movimiento de rotación en un eje
simple. Se necesita para realizar los seis giros, el Girosensor rota en la dirección que
indican las flechas que se encuentran en la caja del sensor, este puede detectar la
razón de rotación en grados por segundo. El sensor debe estar totalmente inactivo
mientras se conecta al Bloque EV3. Si el Girosensor está conectado el robot debe
mantenerse quieto en su posición inicial mientras se conecta
al Bloque EV3.
Sensor infrarrojo- Modo De Proximidad
En el Modo de proximidad, el Sensor infrarrojo utiliza las ondas de luz reflejadas por un
objeto para calcular la distancia entre el sensor y el objeto mencionado. Informa la
distancia mediante valores entre 0 (muy cerca) y 100 (muy lejos), El sensor puede
detectar objetos que se encuentran a una distancia de hasta 70 cm, según el tamaño y
la forma del objeto. Por lo tanto, este sensor de proximidad lo vamos a usar, para que
el robot Mindstorm EVE3, no se tropiece, ni toque ningún obstáculo en el recorrido de
la pista hexagonal, y pueda seguir su trayecto sin interrupciones.
g. Metodología:

En la aplicación de esta metodología CDIO, se crean prototipos que son el resultado de

un análisis sistemático de la situación problemática, de la integración de los
conocimientos del curso, del trabajo en grupo y la de perfeccionar un proyecto.

Concebir el problema de transportar un químico altamente nocivo, en una empresa de

transporte especial de carga, en una pista hexagonal, al ser una sustancia peligrosa
que está herméticamente encriptada, existe el riesgo que en el proceso del transporte
ocurra un derrame, por lo que ningún ser humano puede estar en contacto con ella en
el recorrido del transporte. Por lo anterior se debe utilizar el robot LEGO MINDSTORM
EV3.

Diseñar un software y un pseudocodigo, en el robot, para establecer cual programa es

el más adecuado, para que realice el trayecto en la pista hexagonal, escoger el mejor
plano de ensamble y los accesorios del hardware, que seleccionamos para armarlo, ya
que debe llevar una base, para transportar la carga de una capsula de envasado que
pesan 100 miligramos.

Implementar la elaboración del armado del robot Lego Mindstorm EV3, garantizar que
el robot tenga un óptimo funcionamiento, al encenderlo que cumpla con las ordenes
que se le hicieron al software, efectuando las secuencias al arrancar, realizar giros y
regresar al punto de partida, para ello realizaremos varias pruebas, para lograr el
objetivo.
Operar en la pista hexagonal, cumpliendo con la solución al problema planteado y
garantizando el traslado de la carga de la sustancia encriptada, por lo anterior ya no
existirá el riesgo que en el trayecto del recorrido ocurra un derrame, tampoco habrá
contacto con la carga en la pista de ningún empleado de la empresa.
h. Resultados: Se presenta el diseño detallado mejorado de los subsistemas del prototipo y el registro en video (link)
del desempeño del prototipo en la solución del problema en contraste con los objetivos planteados.

Proyecto Ingeniería Grupo:

Universidad PLANO DETALLADO DEL ROBOT EV3 Uno 212020_107

DEL PROYECTO Bernardino Arévalo Georgelis Cuello
UNAD
Programa: Escala: Fecha: Tutor: Daniela Pablo Alexandra
INGENIERIA INDUSTRIAL 1:25 05/12/20 Jairit Garavit Fuentes Gómez Peralta
CARACTERISTICAS DEL PLANO DE ENSAMBLE

GIROSENSOR BLOQ

CABLES
CONECTORES

MOTORES SENSO
GRANDES COL

i. Conclusiones:

Al terminar este trabajo, el cual se refiere al cierre del proyecto, del problema
planteado inicialmente, aprendimos el manejo del sistema del LEGO Mindstorms EV3,
donde aplicamos nuestros conocimientos, habilidades de programación y
automatización, ejecutar mediante el uso de controles de dispositivos y sensores de
entradas y salidas, logrando que el robot haga el trayecto en una pista hexagonal con
una carga de una sustancia altamente peligrosa.

El proyecto que realizamos ha contribuido de manera muy importante para identificar y

resaltar los puntos que hay que cubrir y considerar para llevar a cabo una
implementación exitosa de los sistemas de información. Nos deja muchas cosas
importantes que reflexionar y muchas otras las ha reforzado como puntos angulares
para llevar a cabo una buena implementación. Dentro de los puntos que consideramos
tienen más importancia dentro de un proyecto de esta naturaleza son el detectar cuáles
son las necesidades reales de las personas que trabajan día a día con los sistemas,
que los procesos operativos de una empresa se apeguen a la realidad del trabajo diario
y no sean un obstáculo. Aprendimos a trabajar arduamente por la solución del
problema planteado, avanzamos con facilidad y al final se lograron los objetivos con el
robot LEGO EV3 análogos al proyecto de curso, para formular alternativas de solución
al problema planteado.

Podemos decir que con este diseño de Robot Lego EV3, encontramos la mejor
solución al problema formulado de llevar la carga radioactiva de un punto A - B, sin que
ocurra riesgo de contaminación y peligro al ser humano. Es importante evaluar el grado
de efectividad que puede tener una alternativa de solución a una problemática dada en
una empresa donde se manejan procesos industriales.

i. Recomendaciones:

Implementar siempre el proceso de la seguridad en la industria, ya que es un factor

clave que a lo largo de la historia ha llevado a desarrollar e implementar nuevas
tecnologías que ayudan en la protección de la integridad de personas implicadas en
operaciones de alto riesgo como es el caso del transporte de material radiactivo.

Se debe analizar muy bien los elementos del prototipo para poder aprovechar al
máximo las capacidades del mismo.

Mantener todos los niveles de alerta y cuidado en todos los trabajos, garantizan el éxito
de los proyectos y dan credibilidad a cada una de las personas que ejecutan las
labores, como también garantizan el bienestar de cada uno de los trabajadores y los
integrantes de cada uno de sus núcleos familiares y grupos de trabajo.

j. Bibliografía

Carrillo, M. V. (2020). Introducción a LEGO Mindstorms EV3. Vida Científica Boletín

Científico de la Escuela Preparatoria No. 4, 8(15), 1-5. Recuperado dehttps://le-
www-live-s.legocdn.com/sc/media/files/user

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Gray, C. F.  y Larson, E. W. (2009). Desarrollo de un plan de proyecto.
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Gray, C. F.  y Larson, E. W. (2009). Administración de equipos de proyectos.

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Narváez, Irina (2016). Definición de problema [PDF]. Bogotá: UNAD.Recuperado

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Narváez, Irina (2016). Inicio del proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado
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Narváez, Irina (2016). Planificación del proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD.Recuperado

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Narváez, Irina (2016). Ejecución: puesta en marcha [PDF]. Bogotá: UNAD.Recuperado

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Narváez, Irina (2016). Conclusión del proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado
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UNAD (2016) Caso práctico del curso Proyecto de Ingeniería 1 [OVA]. Recuperado
de: http://hdl.handle.net/10596/8202

k. Anexos: Elementos adicionales que se han excluido del texto