Capı́tulo V

Curvas de R3

1. Métrica estándar de Rn
Definición 1.1 Una variedad riemanniana consiste en una variedad diferenciable X dotada
de una métrica riemanniana g.
Recordemos que una métrica riemanniana sobre X es un campo tensorial g = {gx }x∈X
tal que cada gx es una métrica simétrica definida positiva (esto es, un producto escalar) en el
espacio vectorial Tx X. Entendida g como aplicación C ∞ (X)-bilineal tenemos (véase IV.7.10)

g : D(X) × D(X) −→ C ∞ (X)

(D, D′ ) 7−→ g(D, D′ ) ,

donde dado x ∈ X es g(D, D′ )(x) := gx (Dx , Dx′ ).

Normalmente usaremos la notación D · D′ en lugar de g(D, D′ ).

Por definición, el espacio tangente en cada punto de una variedad riemanniana es un espacio
vectorial euclı́deo. La noción de variedad riemanniana formaliza la idea de espacio infinitesi-
malmente euclı́deo. Se corresponde, por lo tanto, con la idea de espacio que intuitivamente nos
proporcionan nuestros sentidos, según los cuales el espacio fı́sico parece euclidiano, al menos a
pequeña escala.

1.2 Sea g una métrica riemanniana sobre una variedad diferenciable X. Si (U ; u1 , . . . , un ) es

un abierto coordenado de X, entonces la familia de tensores {dui ⊗ duj }i,j es una base de
métricas sobre U , y la expresión de g sobre el abierto U es

∑
n
g= gij dui ⊗ duj , gij = ∂ui · ∂uj para todo i, j ∈ {1, . . . , n} .
i,j=1

Nótese que por ser g simétrica se cumple gij = gji para cada par de ı́ndices i, j.

Ejemplo 1.3 La métrica estándar g de Rn es un ejemplo de métrica riemanniana, y la varie-

dad Rn dotada de dicha métrica es un ejemplo de variedad riemanniana. Por definición de g
(véase IV.7.12), para la base de campos tangentes {∂x1 , . . . , ∂xn } que definen las coordenadas

73
74 Capı́tulo V. Curvas de R3

cartesianas (x1 , . . . , xn ) de Rn se cumple ∂xi · ∂xj = δij (dicha base es ortonormal para g); por
lo tanto tenemos
∑n
g= dxi ⊗ dxi .
i=1

1.4 Sea σ : I → Rn una curva. Para cada t ∈ I, Tt = σ∗ ((∂t )t ) ∈ Tσ(t) Rn es el vector tangente a
la curva en el instante t (o también en el punto σ(t) de la curva). En las coordenadas cartesianas
de Rn será σ(t) = (σ1 (t), . . . , σn (t)), y por tanto en la correspondiente base de parciales tenemos
(véase IV.2.2)
Tt = σ ′ (t) = (σ1′ (t), . . . , σn′ (t)) .
La métrica estándar de Rn define sobre la curva la función “ módulo del vector tangente a la
curva ”:
I −→ R
√ √
t 7−→ |Tt | = Tt · Tt = (σ1′ (t))2 + · · · + (σn′ (t))2 .

Definición 1.5 Con la notación del punto 1.4 anterior, dados t0 , t1 ∈ I con t0 < t1 , se define
la longitud del arco de curva comprendido entre σ(t0 ) y σ(t1 ) como el número real no negativo
∫ t1
|Tt | dt .
t0

1.6 Veamos que la longitud de los arcos de una curva no dependen de la parametrización de
la curva. Entenderemos que dos aplicaciones diferenciables (que denotamos igual)

σ : I −→ Rn σ : I ′ −→ Rn
t 7−→ σ(t) , s 7−→ σ(s)

son parametrizaciones de una misma curva, cuando existe un difeomorfismo f : I → I ′ (esto

es, un cambio de coordenadas) que hace conmutativo el triángulo
f
I −−−−−→ I ′
σ↘ ↙σ
R n

en cuyo caso escribimos s = f (es decir, s = s(t)) y la conmutatividad del anterior triángulo lo
expresamos con la igualdad σ(t) = σ(s(t)). Como el cambio de coordenadas s : I → I ′ , s = s(t),
es un difeomorfismo debe ser s′ (t) ̸= 0 para todo t ∈ I, y como I es conexo concluimos que

s′ > 0 sobre I ó s′ < 0 sobre I ;

supongamos que es s′ > 0, esto es, que s es estrictamente creciente (si s′ < 0 se razona igual
pero debe tenerse cuidado con los lı́mites de la integral). Ahora, el vector tangente para la
curva parametrizada con s es T̄ := dσ
ds , y el vector tangente para la parametrización con t es

dσ dσ ds
T = = · = s′ · T̄ ;
dt ds dt
1. Métrica estándar de Rn 75

por tanto |T̄ | = |s1′ | · |T |. Como además para el cambio de variable s = s(t) es ds = s′ · dt, si
s0 = s(t0 ) < s(t1 ) = s1 obtenemos
∫ s1 ∫ t1 ∫ t1
1
|T̄ | ds = |T | s′ dt = |T | dt .
s0 t0 |s′ | t0

Definición 1.7 Sea σ : I → Rn una curva. Diremos que la curva σ es regular (o que está pa-
rametrizada regularmente, o que no tiene puntos singulares), si como aplicación diferenciable
es inmersión local en todo punto, es decir, si Tt ̸= 0 para todo t ∈ I.
Diremos que σ está parametrizada por la longitud de arco (o que t es un parámetro longitud
de arco para la curva, o que t es un parámetro natural para la curva, o que σ = σ(t) es una
parametrización natural de la curva), si |T | = 1 sobre I, en cuyo caso la longitud de la curva
entre dos valores del parámetro coincide con la diferencia de ambos valores:
∫ t1 ∫ t1
|T | dt = dt = t1 − t0 .
t0 t0

Lema 1.8 Si
σ : I −→ Rn σ : I ′ −→ Rn
t 7−→ σ(t) , s 7−→ σ(s)
son dos parametrizaciones naturales de una misma curva, entonces existe una constante λ ∈ R
tal que s = ± t + λ.

Demostración. Utilizando la notación y los cálculos del punto 1.6 tenemos

T = s′ · T̄ ,

y como |T | = |T̄ | = 1 por ser s y t parámetros longitud de arco para la curva concluimos que
|s′ | = 1, es decir, s′ = ± 1. Integrando la anterior igualdad obtenemos s = ± t + λ para cierto
escalar λ.

Lema 1.9 Si σ : I → Rn es una curva regular, entonces existen parametrizaciones naturales

de ella.

Demostración. Fijemos un valor t0 ∈ I del parámetro y definamos la función

f : I −→ R
∫ t
t 7−→ f (t) := |σ ′ | dt .
t0

Como |σ ′ | es una función diferenciable porque σ ′ (t) ̸= 0 para todo t ∈ I, del Análisis Ma-
temático sabemos que f es una función diferenciable tal que f ′ = |σ ′ |. Sea I ′ = f (I). Por ser I
conexo y f continua, I ′ es un conexo de R y por tanto I ′ es un intervalo de R; como además
f es estrictamente creciente (por ser f ′ > 0) debe satisfacerse que I ′ es abierto. Entonces
f : I → I ′ es una aplicación diferenciable y biyectiva entre dos variedades diferenciables que es
difeomorfismo local en todo punto, luego f es un difeomorfismo.
76 Capı́tulo V. Curvas de R3

Si definimos el cambio de parámetro s = f (t), entonces tenemos una parametrización de

la curva σ : I ′ → Rn , σ = σ(s), para la que s es un parámetro longitud de arco. En efecto,
utilizando de nuevo la notación y los cálculos del punto 1.6 tenemos

T = s′ · T̄ ,

y como |T | = |σ ′ | = f ′ = s′ debe ser |T̄ | = 1.

Si en la demostración cambiamos t0 por otro valor t1∫, entonces obtenemos otro parámetro
natural para la curva que difiere de s en la constante t01 |σ ′ | dt. También podrı́amos haber
t
∫ t0 ′
tomado s̄ = t |σ | dt, en cuyo caso s̄ = −s (recorremos la curva en otro sentido).
( )
Ejemplo ( 1.10 Consideremos la curva σ : )R → R3 , σ(t) = et cos t , et sen t , et . Tenemos
σ ′ (t) = et cos t − et sen t , et sen t + et cos t , et , y con unos sencillos cálculos obtenemos |σ ′ | =
√ t
3 e . Tomando t0 = 0 definimos el nuevo parámetro s = s(t),
∫ t√ √
s= 3 et dt = 3 (et − 1) ;
0
√ ( )
si t ∈ R entonces s ∈ (− 3, ∞) = I ′ , y despejando t en función de s obtenemos t = ln √s3 +1 .
La parametrización de la curva con el nuevo parámetro es

σ : I ′ −→ R3
( )( ( ( )) ( ( )) )
s 7−→ √s + 1 · cos ln √s + 1
3 3
, sen ln √s + 1
3
,1 .

Puede comprobarse que la anterior es una parametrización por la longitud de arco.

2. Conexión estándar de Rn

∑n de R a la siguiente
n
Definición 2.1 Se llama conexión estándar forma de derivar campos tan-
′
gentes: Dados campos tangentes D, D = i=1 fi ∂xi sobre Rn , se define la derivada covariante
de D′ respecto de D como el campo tangente D∇ D′ dado por la igualdad

∑
n
D∇ D′ := (Dfi )∂xi .
i=1

En coordenadas, si D′ = (f1 , . . . , fn ) entonces D∇ D′ = (Df1 , . . . , Dfn ).

Propiedades 2.2 Dados campos tangentes D, D′ , D1 , D2 sobre Rn y dada una función dife-
renciable f ∈ C ∞ (Rn ), se cumplen:

(a) D∇ (D1 + D2 ) = D∇ (D1 ) + D∇ (D2 ) ;

(b) (D1 + D2 )∇ D′ = D1∇ D′ + D2∇ D′ ;
(c) D∇ (f D′ ) = (Df )D′ + f (D∇ D′ ) ;
(d) (f D)∇ D′ = f (D∇ D′ ) .
2. Conexión estándar de Rn 77

La demostración de estas propiedades es directa a partir de la definición.

2.3 En general, se llama “conexión lineal” sobre una variedad diferenciable a toda forma de
derivar campos tangentes que cumpla las propiedades (a) – (d) anteriores.

Recordemos que cualesquiera que sean los puntos p, q en Rn podemos identificar de modo
natural los espacios vectoriales Tp Rn y Tq Rn , sin más que considerar en cada uno de ellos la
correspondiente base que definen las parciales respecto de las coordenadas cartesianas:

Tp Rn T q Rn
∑n ( ) ∑n ( )
i=1 λi ∂xi p 7−→ i=1 λi ∂xi q
.

Teniendo en cuenta esta identificación podemos enunciar el siguiente resultado.

Proposición 2.4 Sea D un campo tangente sobre Rn y sea {τt } su grupo uniparamétrico
local. Para cada campo tangente D′ sobre Rn y para cada punto p ∈ Rn se cumple

( ) Dτ′ t (p) − Dp′

D∇ D′ p
= lı́m .
t→0 t
∑n
Demostración. Sean f1 , . . . , fn ∈ C ∞ (Rn ) tales que D′ = i=1 fi ∂xi . Tenemos
( ( ) )
( ) ∑
n
( ) ∑
n
fi τt (p) − fi (p) ( )
D∇ D ′
p
= (Dp fi ) ∂xi p = lı́m ∂xi p
t→0 t
i=1 i=1
∑n ( )( ) ∑n ( )
i=1 fi τt (p) ∂xi p − i=1 fi (p) ∂xi p Dτ′ t (p) − Dp′
= lı́m = lı́m .
t→0 t t→0 t

Observación 2.5 Siguiendo con la notación utilizada en la proposición 2.4, como la curva
integral del campo D que pasa por el punto p es σp (t) = τt (p), dicha proposición afirma que la
derivada covariante de D′ respecto de D consiste en “ derivar D′ a lo largo de las trayectorias
de D ”.

Vamos ahora a extender la definición de derivada covariante, de modo que podamos derivar
campos tangentes que estén definidos únicamente sobre una subvariedad de Rn o sobre una
curva parametrizada en Rn .

Definición 2.6 Sea Y una subvariedad diferenciable de una variedad diferenciable X. Se

llama campo tangente a X a soporte en Y a una familia diferenciable D = {Dy ∈ Ty X}y∈Y .
De modo más preciso, un campo a soporte en Y es una aplicación diferenciable D : Y → T X
que hace conmutativo el triángulo
TX
D ↓π
Y ,→ X.
78 Capı́tulo V. Curvas de R3

2.7 {Un campo tangente} a Rn con soporte en una subvariedad Y de Rn se expresa en la forma
∑n ( )
D= i=1 fi (y) ∂xi y con f1 , . . . , fn ∈ C ∞ (Y ). Lo escribiremos con natación más simple
∑n y∈Y
en la forma D = i=1 fi ∂xi (nótese que la diferencia con un campo tangente ordinario sobre
Rn radica en que las funciones f1 , . . . , fn sólo están definidas sobre Y ).

Definición 2.8
∑n Sea Y una subvariedad de Rn . Dados un campo tangente T sobre Y y un
campo D = i=1 fi ∂xi tangente a R a soporte en Y , se define la derivada covariante T ∇ D
n

como el siguiente campo a soporte en Y :

∑
n
T ∇ D := T (fi )∂xi .
i=1

Definición 2.9 Sea σ : I → X una curva en una variedad diferenciable X. Se llama campo
tangente a X con soporte en σ a una familia diferenciable de vectores tangentes D = {Dt ∈
Tσ(t) X}t∈I . Con más precisión, un campo tangente a X con soporte en σ es una aplicación
diferenciable D : I → T X que hace conmutativo el triángulo

TX
D ↓π
σ
I −→ X.

Ejemplos 2.10 Sea σ : I → X una curva en una variedad diferenciable X.

(a) Todo campo tangente D′ sobre I define un campo a soporte D en σ mediante la fórmula
Dt := σ∗ (Dt′ ) ∈ Tσ(t)
( X. Ası́
) se obtiene el vector tangente a la curva T = σ∗ (∂t ) : para cada
t0 ∈ I es Tt0 = σ∗ (∂t )t0 .
(b) Todo campo tangente D sobre X define ‘ por restricción’ un campo a soporte en σ
que representaremos por el mismo sı́mbolo D; este campo a soporte se define por la fórmula
Dt := Dσ(t) (t ∈ I).

∑n σ : I → R , un campo D a soporte en σ será expresado en coordenadas

n
2.11 Dada una curva
en la forma D = i=1 fi ∂xi , siendo cada fi : I → R una función diferenciable. Esto quiere
decir que cada vector de la familia vale

∑
n
( )
Dt = fi (t) ∂xi σ(t) .
i=1

∑n Sea σ : I → R unancurva en R . Dados un campo tangente U sobre ∇

n n
Definición 2.12 I y
un campo D = i=1 fi ∂xi tangente a R a soporte en σ, se define la derivada covariante U D
como el siguiente campo a soporte en σ:

∑
n
∇
U D := U (fi )∂xi .
i=1
2. Conexión estándar de Rn 79

Proposición 2.13 Sea D un campo tangente a Rn y sea σ : I → Rn una curva integral de

D. Para todo campo tangente D′ sobre Rn se cumple
( ∇ ′) ( )
D D σ(t) = ∂t ∇ D′ t (t ∈ I) ,

donde el D′ de la derecha de la anterior igualdad se entiende como campo a soporte en σ.

∑
Demostración.
∑ Si D′ = ni=1 fi ∂xi con f1 , . . . , fn ∈ C ∞ (Rn ), entonces la restricción de D′ a σ
vale D′ = ni=1 (fi ◦σ)∂xi . Fijado t0 ∈ I, por una parte tenemos

( ) ∑
n
( )
D∇ D′ σ(t0 )
= Dσ(t0 ) fi ∂xi σ(t0 ) ;
i=1

por otra parte

( ) ∑
n
∂(f ◦σ) ( )
∂t ∇ D′ t0
= (t0 ) ∂xi σ(t0 ) ;
∂t
i=1
∂(f ◦σ)
por lo tanto basta probar la igualdad Dσ(t0 ) fi = (t0 ), lo cual es consecuencia directa
( ) ∂t
de Dσ(t0 ) = σ∗ (∂t )t0 (pues σ es curva integral de D).

Observación 2.14 Se comprueba sin dificultad que las propiedades 2.2 también son válidas
para la derivada covariante de campos a soporte en una subvariedad de Rn , y para la derivada
covariante de campos a soporte en una curva de Rn .

Definición 2.15 Dados campos tangentes D1 , D2 sobre una variedad diferenciable X, se

define su corchete de Lie como el campo [D1 , D2 ] definido por la igualdad

[D1 , D2 ] := D1 ◦D2 − D2 ◦D1 .

Es rutinario comprobar que [D1 , D2 ] es en efecto una derivación (a pesar de que, en general, la
composición de derivaciones no es derivación).
La siguiente proposición relaciona la conexión estándar de Rn con la métrica estándar de
R y con el corchete de Lie.
n

Proposición 2.16 Dados campos tangentes D, D1 , D2 sobre Rn , se cumplen:

(i) D(D1 · D2 ) = (D∇ D1 ) · D2 + D1 · (D∇ D2 ) ;
(ii) [D1 , D2 ] = D1 ∇ D2 − D2 ∇ D1 .
∑n ∑n
Demostración. Escribamos D1 = i=1 fi ∂xi y D2 = i=1 gi ∂xi con f1 , . . . , fn , g1 , . . . , gn
funciones diferenciables sobre Rn .
(i) Calculando resulta
( )
∑
n ∑
n ∑
n
D(D1 · D2 ) = D fi gi = D(fi )gi + fi D(gi )
i=1 i=1 i=1

= (D∇ D1 ) · D2 + D1 · (D∇ D2 ) .
80 Capı́tulo V. Curvas de R3

(ii) Basta comprobar que ambos términos de la igualdad que se quiere probar coinciden al
aplicarlos a las coordenadas cartesianas. Tenemos

[D1 , D2 ](xj ) = D1 (D2 xj ) − D2 (D1 xj ) = D1 gj − D2 fj ;

( n )
( ∇ ) ∑ ∑n
D1 D2 − D2 ∇ D1 (xj ) = (D1 gi )∂xi − (D2 fi )∂xi (xj ) = D1 gj − D2 fj .
i=1 i=1

Nota 2.17 En el último capı́tulo se probará que dada una métrica riemanniana g sobre una
variedad diferenciable X, existe una única conexión lineal ∇ sobre X (llamada conexión de
Levi-Civita de la métrica g) que cumple las propiedades (i) y (ii) de la proposición anterior.
Por consiguiente, la conexión estándar de Rn es la conexión de Levi-Civita de la métrica
estándar de Rn .

Observación 2.18 El apartado (i) de la proposición 2.16 también se cumple para la derivada
covariante de campos a soporte en una subvariedad de Rn , ∑ y para la derivada∑covariante de
campos a soporte en una curva de Rn . Por ejemplo, si D1 = ni=1 fi ∂xi y D2 = ni=1∑ngi ∂xi son
campos a soporte en una curva σ : I → R , entonces para la función D1 · D2 = i=1 fi gi ∈
n

C ∞ (I) se cumple ( ) ( )
∂t (D1 · D2 ) = ∂t ∇ D1 · D2 + D1 · ∂t ∇ D2 .

Propiedades 2.19 Dados campos tangentes D, D′ , D1 , D2 , D3 sobre Rn y dada una función

diferenciable f ∈ C ∞ (Rn ), se cumplen:

(a) [D2 , D1 ] = −[D1 , D2 ] ;

(b) [D1 + D2 , D] = [D1 , D] + [D2 , D] , [D, D1 + D2 ] = [D, D1 ] + [D, D2 ] ;
(c) [D, f D′ ] = (Df ) · D′ + f [D, D′ ] ;
(d) identidad de Jacobi:
[ ] [ ] [ ]
D1 , [D2 , D3 ] + D3 , [D1 , D2 ] + D2 , [D3 , D1 ] = 0 .

La demostración de las propiedades (a), (b) y (d) es directa a partir de la definición. Para
probar (c) basta aplicar la proposición 2.16 y tener en cuenta las propiedades 2.2.

Ejemplo 2.20 Para calcular el corchete de Lie de dos campos tangentes sobre Rn , además de
las propiedades anteriores hay que tener en cuenta que el teorema de Schwarz, el cual afirma
que para cada par de ı́ndices i, j se cumple [∂xi , ∂xj ] = 0.
Dados los campos D1 = x∂x + y∂y y D2 = x2 ∂y tenemos

[D1 , D2 ] = [x∂x + y∂y , x2 ∂y ] = [x∂x , x2 ∂y ] + [y∂y , x2 ∂y ]

= (x∂x )(x2 )∂y + x2 [x∂x , ∂y ] + (y∂y )(x2 ) + x2 [y∂y , ∂y ]
( ) ( )
= 2x2 ∂y − x2 ∂y (x)∂x + x[∂y , ∂x ] − x2 ∂y (y)∂y + y[∂y , ∂y ]
= 2x2 ∂y − x2 ∂y = x2 ∂y .
3. Curvatura y torsión de una curva de R3 81

3. Curvatura y torsión de una curva de R3

En lo que sigue toda curva será regular, y por tanto admitirá parametrizaciones por la
longitud de arco (véase el lema 1.9).

Definición 3.1 Consideremos una curva σ : I → R3 parametrizada por la longitud de arco,

de modo que el vector tangente T = σ∗ (∂t ) es unitario. Se llama curvatura de la curva
( σ a) la
función κ := ∂t ∇ T  (nótese que T es un campo a soporte en la curva). Al vector N := ∂t ∇ T /κ
se le llama vector normal unitario (ó normal principal ) a la curva σ.
Nótese que N está definido en los puntos de la curva en los que la curvatura κ es no nula.
Además, T y N son ortogonales: como T · T = 1 tenemos

0 = ∂t (T · T ) = (∂t ∇ T ) · T + T · (∂t ∇ T ) = 2κ(N · T ) ,

por lo que debe ser N · T = 0.

( )
3.2 En las condiciones de la definición anterior, si escribimos σ = σ1 , σ2 , σ3 entonces sabemos
que es T = (σ1′ , σ2′ , σ3′ ). Podemos pensar σ como un campo a soporte en la curva cuyas funciones
coordenadas en la base de campos {∂x1 , ∂x2 , ∂x3 } son (σ1 , σ2 , σ3 ), y entonces tenemos
( ) ( )
∂t ∇ σ = ∂t σ1 , ∂t σ2 , ∂t σ3 = σ1′ , σ2′ , σ3′ = T .

Además será
( )
∂t ∇ T = σ1′′ , σ2′′ , σ3′′ ,
 ∇  √( ) 2 ( ) 2 ( ) 2
κ = ∂t T  = σ1′′ + σ2′′ + σ3′′ .

Ejercicio 3.3 Una curva es una recta si y sólo si su curvatura es constantemente nula.

Definición 3.4 Fijado un punto p ∈ R3 , diremos que una base de vectores {D1 , D2 , D3 } de
Tp R3 está orientada positivamente si el determinante de la matriz de coordenadas de tal base
respecto de la base estándar {(∂x1 )p , (∂x2 )p , (∂x3 )p } es positivo. En caso contrario diremos que
la base está orientada negativamente.
De otro modo, una base ortonormal {D1 , D2 , D3 } de Tp R3 está orientada positivamente
cuando puede obtenerse aplicando un giro a la base estándar {(∂x1 )p , (∂x2 )p , (∂x3 )p }; o también
cuando D3 = D1 × D2 ( = “ producto vectorial ” de D1 por D2 ).

Definición 3.5 Dada una curva σ : I → R3 parametrizada por la longitud de arco, se define
su binormal como el único campo B a soporte en σ que cumple que {T, N, B} es una base
ortonormal positivamente orientada en cada punto de la curva, esto es, B := T × N . La terna
{T, N, B} de campos a soporte ( en σ) se llama triedro de Frenet de la curva. Se llama torsión
de la curva a la función τ := ∂t ∇ N · B.
Nótese que la normal principal, la binormal y la torsión sólo estan definidas en los puntos
de la curva en los que la curvatura κ es no nula.
82 Capı́tulo V. Curvas de R3

3.6 (Fórmulas de Frenet) Con la notación de las anteriores definiciones, se cumplen


∂t ∇ T = κN 

∇
∂t N = −κT + τ B .
∇


∂t B = −τ N

Demostración. La primera fórmula es la definición de N . Para probar la segunda calculemos

las componentes de ∂t ∇ N en la base ortonormal {T, N, B} :
( )
∂t ∇ N · T = ∂t (N · T ) − N · ∂t ∇ T = 0 − N · (κN ) = −κ ;
( ∇ ) 1
∂t N · N = ∂t (N · N ) = 0 ;
2
( ∇ )
∂t N · B = τ (por definición) .

La tercera fórmula se prueba de modo similar.

3.7 Dada un curva, su curvatura, su torsión y su triedro de Frenet están definidos partiendo de
una parametrización natural suya. Veamos que dichas definiciones “ no varı́an esencialmente ”
si se cambia la parametrización por otra que también sea natural.
Sea σ : I → R3 , σ = σ(t), una parametrización de la curva por su longitud de arco, y sean T
y κ el vector tangente unitario y la curvatura de dicha curva calculados con esa parametrización.
Consideremos otra parametrización natural σ : I ′ → R3 , σ = σ(s), de la misma curva, y sean
T̄ y κ̄ el vector tangente unitario y la curvatura calculados con esta otra parametrización.
Sabemos que existe α ∈ R tal que t = ±s + α, de modo que

dσ dσ dt
T̄ = = · = ±T .
ds dt ds
Ahora, considerando t y s como funciones coordenadas sobre la recta real, del cambio de
coordenadas que hay entre ellos se sigue que ∂s = ±∂t , y por tanto

∂s ∇ T̄ = (±∂t )∇ (±T ) = (±1)2 ∂t ∇ T = ∂t ∇ T . (3.1)

Como consecuencia inmediata de (3.1) tenemos

   
κ̄ = ∂s ∇ T̄  = ∂t ∇ T  = κ .

Cuando dichas curvaturas son no nulas, también como consecuencia de (3.1) obtenemos

∂s ∇ T̄ ∂t ∇ T
N̄ =  ∇  =  ∇  = N ,
∂s T̄  ∂t T 

y por lo tanto
B̄ = T̄ × N̄ = (±T ) × N = ±B ,
( ∇ ) ( )
τ̄ = ∂s N̄ · B̄ = (±∂t )∇ N · (±B) = τ .
4. Plano osculador y circunferencia osculatriz 83

4. Plano osculador y circunferencia osculatriz

Fijemos en esta sección una curva σ : I → R3 , σ = σ(t), parametrizada por su longitud
de arco.

Definición 4.1 Consideremos un punto σ(t0 ) en la curva tal que κ(t0 ) ̸= 0. En esas condicio-
nes, si t1 , t2 ∈ I están “ suficientemente próximos ” a t0 , entonces los puntos σ(t0 ), σ(t1 ), σ(t2 )
no están alineados y por lo tanto definen un plano (téngase en cuenta el ejercicio 3.3).
Llamaremos plano osculador a la curva en el punto σ(t0 ), al plano lı́mite cuando t1 , t2 → t0
del plano que pasa por los puntos σ(t0 ), σ(t1 ), σ(t2 ). Puede decirse que el plano osculador es
aquel que pasa por tres puntos infinitesimalmente próximos de la curva.

4.2 Calculemos el plano osculador a la curva en σ(t0 ). Un vector normal unitario al plano
determinado por σ(t0 ), σ(t1 ), σ(t2 ) es
( ) ( )
σ(t1 ) − σ(t0 ) × σ(t2 ) − σ(t0 )
Dt1 ,t2 = ( ) ( ) ;
 σ(t1 ) − σ(t0 ) × σ(t2 ) − σ(t0 ) 

es claro que Dt1 ,t2 depende diferenciablemente de (t1 , t2 ). El vector normal al plano osculador
será el vector lı́mite
Dt0 ,t0 = lı́m Dt1 ,t2 .
t1 ,t2 →t0

La ecuación del plano que pasa por los tres puntos σ(t0 ), σ(t1 ), σ(t2 ) es

Dt1 ,t2 · X = Ct1 ,t2 ,

donde Ct1 ,t2 es un escalar que depende de (t1 , t2 ).

Fijados t1 , t2 consideremos la función f (t) = Dt1 ,t2 ·σ(t). Como f (ti ) = Ct1 ,t2 para i = 0, 1, 2,
del teorema de Rolle se sigue que existen s1 y s2 tales que (supongamos por ejemplo que es
t0 < t 1 < t2 )
t0 < s 1 < t1 < s 2 < t 2 , f ′ (s1 ) = f ′ (s2 ) = 0 ,
y aplicando de nuevo dicho teorema tenemos que existe s3 tal que

s1 < s3 < s2 , f ′′ (s3 ) = 0 .

Calculando las derivadas de f (t) obtenemos

0 = f ′ (si ) = Dt1 ,t2 · Tsi , i = 1, 2 ,

′′
0 = f (s3 ) = Dt1 ,t2 · κ(s3 ) · Ns3 .

Tomando lı́mite para t1 , t2 → t0 (lo que implica s1 , s2 , s3 → t0 ) resulta que

0 = Dt0 ,t0 · Tt0 , 0 = Dt0 ,t0 · κ(t0 ) · Nt0 ,

de lo que se concluye que la dirección del plano osculador a la curva en el punto σ(t0 ) es el
subespacio de R3 generado por los vectores Tt0 y Nt0 , es decir, dicho plano es
⟨ ⟩
σ(t0 ) + Tt0 , Nt0 .
84 Capı́tulo V. Curvas de R3

Definiciones 4.3 En las condiciones anteriores (es decir, σ(t0 ) es un punto de la curva en el
que la curvatura es no nula), tenemos
⟨ ⟩
plano normal a la curva en el punto σ(t0 ) = σ(t0 ) + Nt0 , Bt0 ,
⟨ ⟩
plano rectificante de la curva en el punto σ(t0 ) = σ(t0 ) + Tt0 , Bt0 ,
⟨ ⟩
recta tangente a la curva en el punto σ(t0 ) = σ(t0 ) + Tt0 ,
⟨ ⟩
recta normal principal a la curva en el punto σ(t0 ) = σ(t0 ) + Nt0 ,
⟨ ⟩
recta binormal de la curva en el punto σ(t0 ) = σ(t0 ) + Bt0 .

Ejercicio 4.4 En todos los puntos de una circunferencia está definido su plano osculador, y
dicho plano osculador es el plano en el que yace la circunferencia.

4.5 Supongamos ahora que nuestra curva σ es una circunferencia de radio r > 0 y calculemos
su curvatura.
Si C ∈ R3 es el centro de la circunferencia, entonces para todo t ∈ I se cumple
( ) ( )
σ(t) − C · σ(t) − C = r2

y derivando tenemos
( )
Tt · σ(t) − C = 0 . (4.2)
⟨ ⟩
Dado t ∈ I, ⟨según el
⟩ ejercicio 4.4 la circunferencia está en el plano σ(t) + Tt , Nt y por tanto
σ(t) − C ∈ Tt , Nt ; como los vectores Tt y Nt son ortogonales, de la igualdad (4.2) se sigue
que existe λ ∈ R tal que σ(t) − C = λ · Nt . Derivando de nuevo en (4.2) tenemos
( )
κ(t) · Nt · σ(t) − C + Tt · Tt = 0 ,

y sustituyendo el vector σ(t) − C llegamos a κ(t)λ(N · N ) + T · T = 0,  κ(t) = −1/λ.

 es decir,
Como la curvatura es positiva y el valor absoluto de λ es r (porque σ(t) − c = r), debe ser
λ = −r y concluimos que
1
κ(t) = ;
r
es decir, la circunferencia de radio r tiene curvatura constante igual a 1/r.
σ(t)
•
......................................... -T
....... t
............ ........
........ ..
....... .. ......
.......... .. .....
... .....
N La igualdad probada es lo que nos dice la intuición:
...
. . .....
.... .
t
.. . ....
... .
. ...
. ...
... ? ...
cuanto más grande es el radio más pequeña es la
. ...
... .. ...
... .. ...
.. .. ...
.
curvatura. El que λ sea negativo significa que los
...
.... .. ...
... .. ...
... ..

vectores σ(t) − C y Nt tienen sentidos opuestos,

...
... • .
...
..
C
...
... ...
... ..
esto es, que le vector Nt en el punto σ(t) de la
.
...
... ...
... ...
... ..
..
...
...
....
..... ....
...
....
circunferencia apunta hacia el centro C.
..... .....
...... .........
...... ..
....... ......
......... .......
............... ........
...............................
4. Plano osculador y circunferencia osculatriz 85

Definición 4.6 Volviendo a las condiciones de la definición 4.1, si t1 , t2 ∈ I están “ suficiente-

mente próximos ” a t0 , entonces los puntos σ(t0 ), σ(t1 ), σ(t2 ) no están alineados y por lo tanto
definen una circunferencia. Dicha circunferencia es la intersección del plano que pasa por tales
puntos con la esfera de ecuación
( ) ( )
X − Ct1 ,t2 · X − Ct1 ,t2 = Rt21 ,t2 ,

siendo Ct1 ,t2 y Rt1 ,t2 el centro y el radio de dicha circunferencia.

El lı́mite de estas circunferencias para t1 , t2 → t0 se denomina circunferencia osculatriz de
la curva en el punto σ(t0 ); es pues la circunferencia que para por tres puntos infinitesimalmente
próximos de la curva. Nótese que, por definición, la circunferencia osculatriz está contenida en
el plano osculador.

4.7 Calculemos la circunferencia osculatriz a la curva en σ(t0 ), cuyo centro y radio serán

Ct0 ,t0 = lı́m Ct1 ,t2 , Rt0 ,t0 = lı́m Rt1 ,t2 ,
t1 ,t2 →t0 t1 ,t2 →t0

respectivamente. Fijados t1 , t2 consideramos la función

( ) ( )
f (t) = σ(t) − Ct1 ,t2 · σ(t) − Ct1 ,t2 .

Como f (ti ) = Rt21 ,t2 para i = 0, 1, 2, del teorema de Rolle se sigue que existen s1 y s2 tales que
(supongamos por ejemplo que es t0 < t1 < t2 )

t0 < s 1 < t1 < s 2 < t 2 , f ′ (s1 ) = f ′ (s2 ) = 0 ,

y aplicando de nuevo dicho teorema tenemos que existe s3 tal que

s1 < s3 < s2 , f ′′ (s3 ) = 0 .

( ) ( )
Derivando tenemos f ′ (t) = 2Tt · σ(t) − Ct1 ,t2 y f ′′ (t) = 2κ(t)Nt · σ(t) − Ct1 ,t2 + 2, y
valorando en s1 , s3 , s2 obtenemos
( )
0 = Tsi · σ(si ) − Ct1 ,t2 , i = 1, 2 ,
( )
−1 = κ(s3 )Ns3 · σ(s3 ) − Ct1 ,t2 .

Tomando lı́mite para t1 , t2 → t0 (lo que implica s1 , s2 , s3 → t0 ) resulta que

( )
0 = Tt0 · σ(t0 ) − Ct0 ,t0 ,
( )
−1 = κ(t0 )Nt0 · σ(t0 ) − Ct0 ,t0 .

Como estamos en el plano osculador, la primera de las dos igualdades anteriores implica que
los vectores σ(t0 ) − Ct0 ,t0 y Nt0 son proporcionales: existe λ ∈ R tal que σ(t0 ) − Ct0 ,t0 = λNt0 ;
sustituyendo en la otra igualdad obtenemos κ(t0 ) = −1/λ, y por tanto

1
Ct0 ,t0 = σ(t0 ) + Nt .
κ(t0 ) 0
86 Capı́tulo V. Curvas de R3

Es decir, el centro de la circunferencia osculatriz se halla en la semirrecta de extremo inicial el

punto σ(t0 ) y de dirección y sentido dados por la normal principal Nt0 (de otro modo, el vector
Nt0 apunta hacia donde se curva σ).

σ(t0 )
.................................................................................................................
• Además, el radio de la circunferencia oscu-
........................ ....... ............
............ ....... .. ...... .
...... .................
.......... ........... .. latriz es
... . . . ....... ..
.. .. ..... .......
......
. .....
...... ....
..
..
.
....
...
N.
... t0
.....
...
......
.....
... σ  
.. ... .....
. . . . .....
.
... ? ...
...
1
Rt0 ,t0 = σ(t0 ) − Ct0 ,t0  =
. ... ....
.. . ... ...

....
...
.
... ...
...
...
...
.. ,
...
...
..
..
..
...
...
...
..
.. κ(t0 )
..
.... .. .. .
... • ...
...
... C t 0 ,t 0 ...
..
es decir, como interpretación geométrica de la
... ...
...
... ...
...
...
...
... ...
.
... curvatura tenemos: la curvatura κ(t0 ) es el
... ...
..... .... inverso del radio de la circunferencia osculatriz
..... ....
..... .....
......
...... .........
.....
.......
..........
.................................................
....... en el punto σ(t0 ).

4.8 Por definición, la curvatura de σ indica cómo varı́a la dirección de su recta tangente a
lo largo de ella, de modo que el que la curvatura sea constantemente nula significa que dicha
dirección no varı́a, en cuyo caso la curva es una recta (según el ejercicio 3.3).
Supongamos ahora que la curvatura de σ no se anula en ningún punto, y que por tanto
tenemos definida sobre toda la curva la torsión τ . El vector binormal B determina la dirección

del plano osculador, y de la tercera fórmula de Frenet se sigue la igualdad |τ | = ∂t ∇ B . Por
tanto, el valor absoluto de la torsión de σ indica cómo varı́a la dirección de su plano osculador a
lo largo de ella, y parece lógico pensar entonces que la curva será plana (y estará contenida en el
plano osculador común a todos los puntos de la curva) si y sólo si la torsión es constantemente
nula. Esto es lo que se prueba en el siguiente lema.

Lema 4.9 Supóngase que la curvatura de σ es no nula en todo punto. Entonces la curva es
plana si y sólo si su torsión es constantemente anula.

Demostración. Sea U un vector unitario de R3 y sea λ ∈ R tales que la curva yace sobre el
plano de ecuación U · X = λ. Derivando sucesivamente en la igualdad U · σ = λ obtenemos

U · T = 0,
U · κN = 0 (κ ̸= 0) ⇒ U · N = 0.

De las dos anteriores igualdades se sigue que el vector binormal B es igual a U ó a −U , y por
lo tanto B es constante. De la tercera fórmula de Frenet obtenemos entonces que τ = 0.
Recı́procamente, si τ = 0 entonces ∂t ∇ B = −τ N = 0, luego B es un vector constante.
Derivando la expresión B · σ resulta
( ) ( )
∂t (B · σ) = ∂t ∇ B · σ + B · ∂t ∇ σ = 0 · σ + B · T = 0 .

Es decir, existe una constante λ ∈ R tal que B · σ = λ, y por tanto la curva está contenida en
el plano de ecuación B · X = λ.
5. Clasificación de curvas en R3 87

4.10 Terminaremos esta sección interpretando geométricamente el signo de la torsión. Supon-

gamos que la curvatura de σ es no nula en todo punto, y sea t0 ∈ I tal que τ (t0 ) ̸= 0. La
ecuación del plano osculador a la curva en el punto σ(t0 ) tiene por ecuación Bt0 · X = λ para
cierta constante λ ∈ R; concrétamente es λ = Bt0 · σ(t0 ). Dicho plano divide el espacio R3 en
tres regiones:

donde Bt0 · X > λ (esta región es hacia la que apunta el vector Bt0 puesto ( en el punto
)
σ(t0 ), es decir, donde está el punto Bt0 + σ(t0 ); en efecto, tenemos Bt0 · Bt0 + σ(t0 ) =
Bt0 · Bt0 + Bt0 · σ(t0 ) = 1 + λ > λ);

donde Bt0 · X = λ (el plano osculador);

donde Bt0 · X < λ (región hacia la que apunta el vector −Bt0 ).

Hagamos las derivadas sucesivas de la función f (t) = Bt0 · σ(t) en el punto t0 :

f ′ (t0 ) = Bt0 · Tt0 = 0 ,

f ′′ (t0 ) = Bt0 · κ(t0 )Nt0 = 0 ,
[ ]
f ′′′ (t0 ) = Bt0 · κ′ (t0 )Nt0 + Bt0 · κ(t0 ) − κ(t0 )Tt0 + τ (t0 )Bt0 = κ(t0 )τ (t0 ) .

La tercera derivada de f tiene en t0 el mismo signo que τ (t0 ) porque κ(t0 ) > 0, y como
f ′ (t0 ) = f ′′ (t0 ) = 0 obtenemos: si τ (t0 ) > 0 entonces f es estrictamente creciente en t0 , y si
τ (t0 ) < 0 entonces f es estrictamente decreciente en t0 .
Si suponemos que es τ (t0 ) > 0, entonces que f sea estrictamente creciente en t0 significa
que existe ε > 0 tal que cuando 0 < α < ε se cumple f (t0 − α) < f (t0 ) < f (t0 + α), es decir,

0<α<ε ⇒ Bt0 · σ(t0 − α) < λ < Bt0 · σ(t0 + α) .

Lo anterior quiere decir que, cuando t crece, la curva atraviesa su plano osculador en el punto
σ(t0 ) en el sentido del vector binormal Bt0 (esto es, pasando de la región Bt0 · X < λ a la región
Bt0 · X > λ).
Del mismo modo, cuando τ (t0 ) < 0 la curva atraviesa su plano osculador en σ(t0 ) en el
sentido opuesto al del vector binormal Bt0 .

5. Clasificación de curvas en R3
Veamos que, esencialmente, la curvatura y la torsión determinan las curvas de R3

Teorema 5.1 Sea I un intervalo abierto de R, para el que podemos suponer que 0 ∈ I,
y fijemos un punto p de R3 . Dada una base ortonormal orientada positivamente {Tp , Np , Bp }
en el espacio euclı́deo Tp R3 , y dadas funciones diferenciables κ, τ : I → R tales que κ(t) > 0
para todo t ∈ I, existe una única curva σ : I → R3 parametrizada por su longitud de arco
que cumple:

(i) κ y τ son la funciones curvatura y torsión de σ;

(ii) σ(0) = p y el triedro de Frenet de σ para t = 0 es {Tp , Np , Bp }.
88 Capı́tulo V. Curvas de R3

Demostración. Denotemos Tp = (a1 , a2 , a3 ), Np = (b1 , b2 , b3 ) y Bp = (c1 , c2 , c3 ). Empecemos

por determinar el triedro de Frenet de la futura curva σ. Serán tres campos a soporte en σ,

T = (f1 , f2 , f3 ) , N = (g1 , g2 , g3 ) y B = (h1 , h2 , h3 ) con fi , gi , hi ∈ C ∞ (I) ,

que junto con las funciones dadas κ y τ deben cumplir las fórmulas de Frenet, es decir, deben
ser solución del siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:

fi′ (t) = κ(t)gi (t) 


′
gi (t) = −κ(t)fi (t) + τ (t)hi (t) i = 1, 2, 3 .



h′i (t) = −τ (t)gi (t)

Imponiendo que el triedro de Frenet coincida para t = 0 con el triedro dado en el punto p
obtenemos las siguientes condiciones iniciales para el anterior sistema:

fi (0) = ai , gi (0) = bi , hi (0) = ci , i = 1, 2, 3 .

Aplicando el teorema de existencia y unicidad de soluciones para los sistemas de ecuaciones

diferenciales, obtenemos que las funciones fi , gi , hi están totalmente determinas por los datos
dados en el enunciado del teorema.
Veamos ahora que el triedro obtenido {T, N, B} es una base ortonormal para todo t ∈ I. Si
consideramos la matriz A de las funciones coordenadas de estos campos,
 
f1 g1 h1
 
A =  f2 g2 h2  ,
f3 g3 h3

entonces la condición de que el triedro sea base ortonormal se expresa por la igualdad At ·A = I
(donde I es la matriz cuadrada unidad de orden 3); esta igualdad es equivalente a que se cumpla
A · At = I, ası́ que probemos esto último. Tenemos que ver que dados i, j ∈ {1, 2, 3} se satisface

fi fj + gi gj + hi hj = δij .

Derivando tenemos
( )
fi fj + gi gj + hi hj = fi′ fj + fi fj′ + gi′ gj + gi gj′ + h′i hj + hi h′j
= κgi fj + κgj fi + (−κfi + τ hi )gj
+ (−κfj + τ hj )gi + (−τ gi )hj + (−τ gj )hi = 0 .

Por lo tanto fi fj + gi gj + hi hj es constante, y como para t = 0 sabemos que vale δij , entonces
es igual a δij para todo t ∈ I.
A continuación veamos que para todo t ∈ I el triedro {T, N, B} está orientado positiva-
mente. Como I es conexo y el determinante
 
 f1 (t) g1 (t) h1 (t) 
 
 
 f2 (t) g2 (t) h2 (t) 
 
 f3 (t) g3 (t) h3 (t) 
5. Clasificación de curvas en R3 89

no se anula nunca, dicho determinante debe ser siempre positivo o siempre negativo; basta
tener en cuenta que en t = 0 es positivo para obtener lo que queremos.
Sea ahora σ(t) = (σ1 (t), σ2 (t), σ3 (t)) la curva buscada parametrizada por la longitud de
arco. Pongamos p = (α, β, γ). Si imponemos que σ(0) = p y que el vector tangente unitario a la
curva sea el T obtenido en la primera parte de la demostración, entonces σ1 , σ2 , σ3 son solución
del sistema de ecuaciones diferenciales

σ1′ (t) = f1 (t)


′
σ2 (t) = f2 (t)



σ3′ (t) = f3 (t)

con las condiciones iniciales

σ1 (0) = α , σ2 (0) = β , σ3 (0) = γ .

Aplicando de nuevo el teorema de existencia y unicidad de soluciones para los sistemas de

ecuaciones diferenciales obtenemos la existencia y unicidad de la curva σ.
Por construcción, el vector tangente a la curva es T . Por definición, la curvatura de σ es el
módulo de la derivada del vector tangente:
 
curvatura de σ = ∂t ∇ T  = |κN | = |κ||N | = |κ| = κ .

La normal principal es, por definición, la derivada del vector tangente dividida por su módulo:

∂s ∇ T̄ ∂s ∇ T̄
normal principal de σ =  ∇  = =N.
∂s T̄  κ

La binormal es el único vector que junto al tangente y al normal principal forman una base
ortonormal positiva, luego es B. Además tenemos
( )
torsión de σ = ∂t ∇ (normal principal) · (binormal)
( )
= ∂t ∇ N · B = (−κT + τ B) · B = τ ,

con lo que termina la demostración.

5.2 Sean σ, σ̄ : I → R3 dos curvas parametrizadas por su longitud de arco que poseen las
mismas funciones curvatura (no nula en todo punto) y torsión. Realizando una traslación
podemos suponer que σ(0) = σ̄(0), y realizando un giro podemos hacer coincidir los triedros
de Frenet de ambas curvas para t = 0 (los giros de R3 son, por definición, los automorfismos
lineales de R3 que transforman bases ortonormales positivas en bases ortonormales positivas).
Aplicando ahora el teorema 5.1 resulta que ambas curvas coinciden.
La composición de una traslación y un giro se denomina movimiento directo (los movimien-
tos directos de R3 pueden caracterizarse como las biyecciones de R3 en sı́ mismo que conservan
las distancias y la orientación). Lo dicho en el párrafo anterior significa entonces que el ante-
rior teorema clasifica las curvas de R3 “ módulo ” los movimientos directos. Es decir, podemos
reformular el teorema 5.1 del siguiente modo:
90 Capı́tulo V. Curvas de R3

5.3 (Clasificación de curvas en R3 ) Dos curvas de R3 , parametrizadas por su longitud de

arco, poseen las mismas funciones curvatura y torsión, si y sólo si existe un movimiento directo
que transforma una curva en la otra. (En este enunciado se supone que la curvatura de las
curvas consideradas no se anula en ningún punto.)

Ejemplo 5.4 De los cálculos hechos en el punto 4.5 y del lema 4.9, aplicando el teorema 5.1
obtenemos: una curva de R3 es una circunferencia (ó un arco de circunferencia) si y sólo si su
curvatura es constante positiva y su torsión es nula.

6. Problemas
( √ )
t 1 2
6.1 Obténgase una parametrización de la curva σ : R → R3 , σ(t) = , , ln t , por
2 2t 2
la longitud de arco.

6.2 Descrı́banse las parametrizaciones naturales de la circunferencia de R2 de radio r > 0

centrada en el origen.

6.3 Dada una curva σ : I → R3 , pruébese que para su curvatura y su torsión se cumplen:
(a) κ = 0 si y sólo si σ ′ × σ ′′ = 0 ;
(b)
|σ ′ × σ ′′ |
κ= ;
|σ ′ |3
(c) si κ ̸= 0 (esto es, si |σ ′ × σ ′′ | ̸= 0), entonces

[σ ′ , σ ′′ , σ ′′′ ]
τ= ,
|σ ′ × σ ′′ |2

siendo [u, v, w] = u · (v × w) el producto mixto de tres vectores u, v, w de R3 .

6.4 Ya se ha dicho en la teorı́a que si todas las rectas tangentes a una curva de R3 son
paralelas entonces la curva es un segmento de recta. Pruébese que si todas las rectas tangentes
a una curva de R3 pasan por un punto dado, entonces la curva es un segmento de recta.

6.5 Si todas las normales principales de una curva de R3 pasan por un punto dado, pruébese
que entonces la curva es un arco de circunferencia. Y recı́procamente.

6.6 Considérese una curva σ : I → R3 . [ ]

(a) Pruébese que si la curva es plana entonces σ ′ , σ ′′ , σ ′′′ [= 0. ]
(b) Póngase un ejemplo que muestre que la implicación “ σ ′ , σ ′′ , σ ′′′ = 0 ⇒ la curva es
plana ” es falsa. [ ]
(c) Pruébese que si la curvatura no se anula en ningún punto y σ ′ , σ ′′ , σ ′′′ = 0, entonces
la curva es plana.
6. Problemas 91

6.7 En el lema 4.9 se ha probado que si todos los planos osculadores de una curva de R3 son
paralelos entre sı́, entonces la curva es plana. Pruébense:
(a) Si todos los planos osculadores de una curva de R3 pasan por un punto dado, entonces
la curva es plana.
(b) Si las direcciones de todos los planos normales a una curva de R3 contienen a un mismo
vector no nulo, entonces la curva es plana.

6.8 Considérese una curva σ : I → R3 .

[ (a) Pruébese
] que si la curva yace sobre un plano que pasa por el origen de R3 entonces
σ, σ ′ , σ ′′ = 0. [ ]
(b) Póngase un ejemplo que muestre que es falsa la implicación “ σ, σ ′ , σ ′′ = 0 ⇒ la
curva yace sobre un plano que pasa por el origen de[ R3 ”. ]
(c) Pruébese que si σ × σ ′ ̸= 0 en todo punto y σ, σ ′ , σ ′′ = 0, entonces la curva yace sobre
un plano que pasa por el origen de R3 .

6.9 Hélice cilı́ndrica: Una curva σ : I → R3 se dice que es de “ pendiente constante ”

(ó que es una “ hélice cilı́ndrica ”, ó simplemente “ hélice ”), si existen un vector no nulo e ∈ R3
y un escalar α ∈ (0, π) tales que ∠(e, σ ′ (t)) = α para todo t ∈ I ; el vector e se denomina “ eje
de la hélice ”. (Los casos α = 0 ó π se quitan porque las rectas que son paralelas al eje no se
consideran hélices; véase el comentario al comienzo del problema 6.4.)
Pruébese que, componiendo si fuera preciso con un movimiento directo (= traslación +
giro) de R3 , toda hélice σ : I → R3 admite una parametrización por su longitud de arco de la
forma σ(t) = (σ1 (t), σ2 (t), t cos α).

6.10 Teorema de Lancret (1802): Dada una curva de R3 de curvatura no nula en todo
punto, la condición necesaria y suficiente para que la curva sea una hélice es que la razón de la
torsión a la curvatura sea constante.

6.11 Considérese la “ hélice circular ” σ : R → R3 , σ(t) = (r cos t, r sen t, c t), donde r > 0 y
c son constantes.
(a) Calcúlese una parametrización natural de σ.
(b) Pruébese que la curvatura y la torsión de σ son constantes (y como consecuencia σ es
en efecto una hélice; véase el problema 6.10).
(c) Obténganse las envolventes de σ.
(Nota: La cantidad positiva |c| se conoce como “ paso ” de la hélice circular σ. Cuando c = 0
la curva es una circunferencia de radio r.)

6.12 Sea σ : I → R3 una curva cuya curvatura no se anula en ningún punto. Pruébese que σ
es una hélice circular si y sólo si su curvatura y su torsión son funciones constantes.

6.13 Esfera Osculatriz: Se denomina “ esfera osculatriz ” de una curva σ : I → R3 en

el punto σ(t), al lı́mite, si existe, de las esferas que pasan por cuatro puntos distintos y no
coplanarios de la curva cuando dichos cuatro puntos tienden a σ(t).
(a) Pruébese que la esfera osculatriz en σ(t) está definida cuando κ(t) ̸= 0 ̸= τ (t).
92 Capı́tulo V. Curvas de R3

(b) Supóngase que κ(t) ̸= 0 ̸= τ (t) para todo t ∈ I y denotemos por c(t) ∈ R3 el centro de
la esfera osculatriz de la curva en el punto σ(t). Pruébese la igualdad
( )′
1 1 1
c = σ + N + B.
κ κ τ

6.14 Sea σ : I → R3 una curva parametrizada por la longitud de arco. Supuesto que para
todo t ∈ I tenemos κ′ (t) ̸= 0 y τ (t) ̸= 0, pruébese que la curva está sobre una esfera si y sólo
si se cumple
( )2 [( )′ ]2
1 1 1
+ = constante .
κ κ τ
Como consecuencia, si la curva está sobre una esfera entonces dicha esfera es la esfera osculatriz
de la curva en todos sus puntos.

6.15 Si σ : I → R3 es una curva esférica (i.e., todos sus puntos pertenecen a una esfera dada),
entonces pruébense:
(a) la curvatura κ de σ es no nula en todos los puntos;
(b) cuando κ es constante, σ es una circunferencia.

6.16 Sea σ : I → R3 una curva parametrizada por la longitud de arco y tal que κ(t) ̸= 0 ̸= τ (t)
para todo t ∈ I, en cuyo caso está definido el centro c(t) ∈ R3 de la esfera osculatriz de la curva
en el punto σ(t) para todo t ∈ I.
Supóngase que la curva c : I → R3 es regular (esto es, que c′ (t) ̸= 0 para todo t) y que
tiene curvatura no nula en todo punto, de modo que c tiene su triedro de Frenet en todo punto.
Pruébese que el vector tangente a σ en un punto es proporcional al vector binormal a c en el
punto correspondiente.

6.17 Sea σ : I → R3 una curva parametrizada por la longitud de arco. Después de una
traslación y de un giro puede suponerse que se cumplen σ(0) = (0, 0, 0), T (0) = (1, 0, 0),
N (0) = (0, 1, 0) y B(0) = (0, 0, 1).
(a) Desarróllese por Taylor la curva en el origen hasta el orden 3 en términos de la longitud
de arco, la curvatura y la torsión.
(b) Interprétese geométricamente el signo de la torsión.

6.18 Envolventes: Dada una curva σ : I → R3 , se definen sus “ envonveltes ” como las
curvas que yacen sobre la superficie generada por las tangentes a la curva dada y que cortan
perpendicularmente a dichas tangentes. Supóngase que la parametrización de la curva dada es
natural y sea φ : I → R3 una envolvente de σ.
(a) Pruébese que existe una constante a ∈ R tal que

φ = σ + (a − t)T .

Dedúzcase que la envolvente puede no ser regular. Más concretamente, si t0 ∈ I es tal que
κ(t0 ) = 0, entonces φ(t0 ) es un punto singular, esto es, φ′ (t0 ) = 0. Por este motivo supondremos
siempre κ(t) ̸= 0 para todo t.
6. Problemas 93

(b) Si κ̄ denota la curvatura de φ, demuéstrese la igualdad

κ2 + τ 2
κ̄2 = ( ⇒ κ̄ ̸= 0) .
(a − t)2 κ2
(c) Dados t0 , t1 ∈ I, si d0 = d(σ(t0 ), φ(t0 )) y d1 = d(σ(t1 ), φ(t1 )) pruébese la igualdad
d0 = d1 + (t1 − t0 ) .
¿Cómo puede usar un jardinero la anterior igualdad para construir la envolvente de un seto?

6.19 Evolutas: Sea σ : I → R3 una curva parametrizada por la longitud de arco. Diremos
que otra curva ϕ : I → R3 es una “ evoluta ” de σ si σ es una envolvente de ϕ, es decir,
si las rectas tangentes a ϕ en un punto cortan perpendicularmente a la curva σ en el punto
correspondiente.
(a) Si ϕ es una evoluta de σ, pruébese que entonces existe una constante a ∈ R tal que
(∫ )
1 1
ϕ = σ + N + cotg τ dt + a B .
κ κ
(b) Obténganse las evolutas de σ cuando σ es plana. ¿Cuántas de dichas evolutas están en
el mismo plano que σ?
(c) Pruébese que el ángulo bajo el cual dos evolutas de σ son vistas desde σ es constante.

6.20 Dados los cardioides C 1 y C 2 cuyas ecuaciones implı́citas en coordenadas polares son
(a > 0)
C 1 ≡ r − a(1 + cos θ) = 0 , C 2 ≡ r − a(1 − cos θ) = 0 ,
pruébese que se cortan perpendicularmente.

6.21 Sea C una curva de R3 sin parametrizar (esto es, una subvariedad diferenciable de
dimensión 1 de R3 ), y sea D un campo a soporte en C que es tangente a C y tal que Dp ̸= 0
para todo p ∈ C. Pruébese que para la curva se cumplen las siguientes igualdades:
1
T = D,
|D|

|D × D∇ D|
κ= ,
|D|3

1
B= (D × D∇ D) ,
κ|D|3

1 ( )
N= 4
D × (D × D∇ D) ,
κ|D|
[ ] [ ]
D, D∇ D, D∇ (D∇ D) D, D∇ D, D∇ (D∇ D)
τ= = .
κ2 |D|6 |D × D∇ D|2
Obviamente, las tres últimas igualdades se cumplen simpre que tengan sentido, esto es, en los
puntos de la curva de curvatura no nula.
94 Capı́tulo V. Curvas de R3

6.22 Como aplicación del problema 6.21 calcúlense el plano osculador, la normal principal y
la recta binormal a la curva { 2
y =x
C≡
x2 = z
en el punto p0 = (1, 1, 1).

6.23 Por el efecto de su propio peso, toda cadena o cuerda sujetada por sus extremos adopta
la forma de una cierta curva llamada “ catenaria ”. Estúdiese la ecuación de dicha curva.

6.24 Se denomina “ espiral logarı́tmica ” a toda curva plana que corta bajo ángulo constante
a las semirectas que parten del origen. Dada una espiral logarı́tmica σ : I → R2 , obténgase . . .

(a) . . . una parametrización de σ por la longitud de arco.

(b) . . . la curvatura de σ.