DINÁMICA ESTRUCTURAL

Roberto Calderón Combes

 1 − VIBRACIÓN LIBRE NO AMORTIGUADA DE SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

x x

kx
0.5 k 0.5 k
Segunda Ley de Newton

m 
−k x = x

Ecuación de equilibrio dinámico

−m  0
x−k x =

m  0
x+k x =
1 − VIBRACIÓN LIBRE NO AMORTIGUADA DE SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD
m  0
x+k x = (1.1)
k

x+ 0
x= (1.2 )
m
La solución de (1.2 ) es de la forma

x ( t ) = G e st (1.3 )
Sustituyendo (1.3 ) y su segunda derivada en (1.2 )

x ( t ) = s 2G e st


k
s 2G e st + G e st =
0
m
 2 k  st  2 k 
 s + m  x (t ) =
 s + m G e = 0 (1.4 )
   
k
En (1.4 ) , si x ( t ) = 0 entonces no hay movimiento y ese caso no es de nuestro interés. Para que exista movimiento y también se cumpla la ecuación (1.4 ) , entonces: s 2 + 0
=
m

s1 , 2 =± − ( k m ) =± ( −1)( k m ) =± i k m

Como hay dos raíces imaginarias, la solución general de la ecuación (1.2 ) es:

x ( t ) = G1 e s1 t + G2 e s2 t = G1 e
i ( k m t ) +G2 e
−i ( k m t ) (1.5 ) , donde G1 y G2 son dos constantes complejas arbitrarias que dependen de las condiciones iniciales

Transformando las funciones exponenciales en funciones trigonométricas mediante la identidad de Euler

( ) ( )
e
=
i
cos
k m t
( )
k m t + i sen ( k m t ) , e
=
−i
cos
k m t
( )
k m t − i sen ( )
k m t

Sustituyendo las identidades de Euler en (1.5 )

x ( t ) =G1 cos
 ( )
k m t + i sen ( )
k m t  + G2 cos
  ( )
k m t − i sen ( )
k m t  =( G1 + G2 ) cos
 ( )
k m t + i ( G1 − G2 ) sen ( )
k m t (1.6 )
 Como la respuesta del sistema x ( t ) es un número real, los coeficientes ( G1 + G2 ) y i ( G1 − G2 ) de la ecuación (1.6 ) deben ser reales. Esto sólo se cumple si las constantes
complejas G1 y G2 son un par de números complejos conjugados , o sea: G1 =
a + i b y G2 =
a −ib

(G1 + G2 ) = ( a + i b + a − i b ) = 2a

i ( G1 − G2 ) =i a + i b − ( a − i b )  =i a + ( −1) b − i a + ( −1) b =−2 b

Re-escribiendo la ecuación (1.6 ) , entonces la respuesta del sistema es:

x (t ) = ( )
( −2 b ) sen k m t + ( 2 a ) cos ( ) ( )
A sen k m t + B cos
k m t= ( )
k m t (1.7 )

Sabemos que en una función senoidal o cosenoidal del tiempo , al coeficiente que multiplica a la variable tiempo en el argumento de la función se le denomina frecuencia
circular de la función. Esta frecuencia nos indica la tasa de cambio en el tiempo con la que se genera el ángulo que constituye el argumento de la función. Esta frecuencia
circular puede ser interpretada como la "velocidad angular" con que se mueve en el tiempo el radio vector unitario de una circunferencia concéntrica con un sistema de
ejes cartesianos, en donde la componente horizontal del radio vector reperesenta el valor de la función cosenoidal en el tiempo y la componente vertical representa el
valor de la función senoidal en el tiempo.

En el caso que nos ocupa, donde la respuesta está constituida por una suma de funciones senoidal y cosenoidal del tiempo con el mismo argumento, denominamos frecuencia
circular natural de vibración del sistema (ωn ) a la expresión k m debido a que su valor depende de la rigidez y la masa que son propiedades naturales del sistema.

Conociendo que ωn = k m , la ecuación del movimiento (1.2 ) y la respuesta del sistema expresada mediante la ecuación (1.7 ) ahora pueden ser reescritas como:
x + ωn2 x =
 0 (1.8 )
=x ( t ) A sen ωn t + B cos ωn t (1.9 )

Derivando (1.9 ) e introduciendo condiciones iniciales para el desplazamiento y la velocidad: x ( 0 ) , x ( 0 )

=x ( t ) ωn A cos ωn t − ωn B sen ωn t

x (0) = B
x ( 0 )
x ( 0 ) = ωn A ⇒ A =
ωn
 Sustituyendo los valores encontrados de A y B en (1.9 ) , la respuesta del sistema en vibración libre sin amortiguamiento es

x ( 0 )
=x (t ) sen ωn t + x ( 0 ) cos ωn t (1.10 )
ωn

Esta respuesta puede expresarse como una función senoidal

x ( 0 )
Hagamos
= ρ=
cos θ , x ( 0 ) ρ sen θ
ωn

2 2
 x ( 0 )   x ( 0 ) 

 ωn 
 +  x ( 0 )=

2
( ρ senθ ) 2 2
+ ( ρ cos θ=
) ρ 2
( sen θ + cos =
2 2
θ) ρ 2
(1) ρ
⇒ =
2
 x ( 0 )  + 
 ωn 


sen θ ωn x ( 0 )  ωn x ( 0 ) 
tan θ = = ⇒ θ = arc tan  
cos θ x ( 0 )  x ( 0 ) 

x ( 0 )
Sustituyendo y x ( 0 ) en (1.10 ) por estas nuevas constantes, la respuesta del sistema en vibración libre sin amortiguamiento se puede escribir como:
ωn

x (t ) = ρ [ cos θ sen ωn t + sen θ cos ωn t ] =

ρ cos θ sen ωn t + ρ senθ cos ωn t = ρ sen (ωn t + θ ) (1.11)
Sabemos que en una función senoidal del tiempo cuya frecuencia angular sea igual a ωn , el valor de cada uno de los parámetros que definen el comportamiento de la función
para un determinado tiempo t , esto es: x ( t ) , x ( t ) y 
x ( t ) , se repite cada vez que a partir de ese determinado tiempo t el argumento se incrementa en 2nπ ; donde n = 1 , 2 , ...

sen (ωn t=
+ θ ) sen (ωn t + θ ) + 2 nπ 

Sabemos que el período de la función, es decir, el intervalo de tiempo entre dos puntos consecutivos de la función en los cuales el valor de los parámetros que la definen
es el mismo , se deduce de la siguiente manera:
  2π   2π
sen (ωn t1= + θ ) sen (ωn t1 + θ ) + 2 (=
1) π  sen ωn  t1 + =+ θ  sen (ωn t 2 + θ ) ⇒ t1 =
+ t2
  ωn   ωn
2π m
Tn = t 2 − t1 = = 2π
ωn k
ρ
ωnt
 2 − VIBRACIÓN LIBRE AMORTIGUADA DE SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

x x

c kx c x
0.5 k
0.5 k
Segunda Ley de Newton

−k x − c x =
m 
x

Ecuación de equilibrio dinámico

−m  0
x − c x − k x =

m  0
x + c x + k x =
2 − VIBRACIÓN LIBRE AMORTIGUADA DE SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD
m  0
x + c x + k x = ( 2.1)
c

x+ x + ωn2 x =
0 ( 2.2 )
m

La solución de ( 2.2 ) es de la forma

x ( t ) = G e st ( 2.3 )
Sustituyendo ( 2.3 ) y sus derivadas en ( 2.2 )
x ( t ) = s G e st

x ( t ) = s 2G e st


c k
s 2G e st + s G e st x + G e st =
0
m m

 2 c 2  2 c 2
 s + m s + ωn  G e =  s + m s + ωn  x ( t ) = 0 ( 2.4 )
st
   

c
En ( 2.4 ) , si x ( t ) = 0 entonces no hay movimiento y ese caso no es de nuestro interés. Para que exista movimiento y la ecuación ( 2.4 ) se cumpla, entonces: s 2 + s + ωn2 =
0
m
2
c c 2
− ±
m  m  − 4 ωn  c  2  2
  c 1 c  c 
s1 , 2 = =
− ±   − 4 ωn2  =− ± 
2
 − ωn ( 2.5 )
2 2m 4  m   2m  2 m 

Llamemos crítico al amortiguamiento que hace cero el discriminante de las raíces

2 2
 c  2  ccr  2
  − ωn = 0 ⇒   = ωn ⇒ ccr = 2 m ωn
 2m   2m 

Definamos el amortiguamiento del sistema en función del amortiguamiento crítco a través de la siguiente relación :
c c
ζ = = ⇒ c = ζ ccr = 2 ζ ωn m , donde ζ es la relación entre el amortiguamiento del sistema y el amortiguamiento crítico ( 2.6 )
ccr 2 m ωn
 Sustituyendo el valor de c dado por ( 2.6 ) en la ecuación ( 2.2 ) . La ecuación del movimiento ahora queda como:

x + 2 ζ ωn x + ωn2 x =
 0 ( 2.7 )
Sistema con amortiguamiento crítico

c
ζ
= = 1 c ζ c=
, = cr 2 ωn m ( 2.8 )
ccr

Sustituyendo ( 2.8 ) en ( 2.5 )

2
2 ωn m  2 ωn m 
s1 , 2 =
− ± 
2
− ωn ± ωn2 − ωn2 =
 − ωn = − ωn ( 2.9 )
2m  2m 

Cuando ζ= 1 las raíces son iguales, esto es: s=

1 s=
2 s ; entonces la solución general de la ecuación ( 2.7 ) es de la forma:

x ( t ) G1 e st + G2 t e s t
= , donde G1 y G2 son dos constantes reales arbitrarias que dependen de las condiciones iniciales ( 2.10 )
Sustituyendo las raíces dadas por ( 2.9 ) en ( 2.10 )

x ( t ) G1 e − ωn t + G2 t e − ω=
= nt
(G1 + G2 t ) e − ω n t
( 2.11)
Derivando ( 2.11) e introduciendo condiciones iniciales para el desplazamiento y la velocidad: x ( 0 ) , x ( 0 )

x ( t ) = ( ) ( − ωn G1 − ωn G2 t + G2 ) e − ωn t
− ωn G1 e − ωn t + G2 t − ωn e − ωn t + e − ωn t G2 =

x ( 0 )= (G1 + G2 × 0 ) × 1= G1 ⇒ G1 = x ( 0 )

( − ω n x ( 0 ) − ω n G2 × 0 + G2 ) × 1 =
x ( 0 ) = − ω n x ( 0 ) + G2 ⇒ G2 =
x ( 0 ) + ωn x ( 0 )

Sustituyendo los valores encontrados de G1 y G2 en ( 2.11) , la respuesta del sistema con amortiguamiento crítico es

{ }
x ( t ) = x ( 0 ) +  x ( 0 ) + ωn x ( 0 )  t e − ωn t ( 2.12 )
Si graficamos esta ecuación ( 2.12 ) observaremos que la respuesta decae con el tiempo sin producir oscilación
Sistema con amortiguamiento super - crítico
c
ζ => 1 , c = ζ ccr =
2 ζ ωn m ( 2.13 )
ccr

Sustituyendo ( 2.13 ) en ( 2.5 )

2
2 ζ ωn m  2 ζ ωn m 
s1 , 2 =
− ± 
2
 − ωn =
− ζ ωn ± (ζ ωn )2 − ωn2 − ζ ωn ± ωn ζ 2 − 1
= ( 2.14 )
2m  2m 

Cuando ζ ≠ 1, esto es: ζ < 1 ó ζ > 1, las raíces son distintas, esto es: s1 ≠ s2 ; entonces la solución general de la ecuación ( 2.7 ) es de la forma:

x ( t ) G1 e s1 t + G2 e s2 t
= , donde G1 y G2 son dos constantes reales arbitrarias que dependen de las condiciones iniciales ( 2.15 )
Sustituyenso las raíces dadas por ( 2.14 ) en ( 2.15 )

x ( t ) =G1 e s1 t + G2 e s2 t =G1 e
( − ζ ω +ωn n )
ζ 2 −1 t
+ G2 e
( − ζ ω −ω
n n )
ζ 2 −1 t 
= e − ζ ωn t G1 e
( )
ζ 2 −1 ωn t
+ G2 e
(− )
ζ 2 −1 ωn t 
 ( 2.16 )
 

Si determinamos los valores de las constantes G1 y G2 en función de las condiciones iniciales y graficamos esta ecuación ( 2.16 ) , observaremos que la respuesta decae
con el tiempo sin producir oscilación debido a que los exponentes del número de Euler ( e ) son todos números reales

Sistema con amortiguamiento sub - crítico

c
ζ =< 1 , c = ζ ccr =
2 ζ ωn m ( 2.17 )
ccr

Sustituyendo ( 2.17 ) en ( 2.5 )

2
2 ζ ωn m  2 ζ ωn m 
s1 , 2 =
− ± 
2
− ζ ωn ± ωn ζ 2 − 1 =
 − ωn = − ζ ωn ± ωn ( −1) (1 − ζ 2 ) =
− ζ ωn ± i ωn 1−ζ 2 =
− ζ ωn ± i ωd ( 2.18 )
2m  2 m 

Sustituyenso las raíces dadas por ( 2.18 ) en ( 2.15 )

x ( t ) =G1 e s1 t + G2 e s2 t =G1 e (
− ζ ωn + i ωd ) t
+ G2 e (
− ζ ωn − i ωd ) t
= e − ζ ωn t G1 e i ωd t + G2 e − i ωd t  →
  { donde G1 y G2 son dos constantes complejas arbitrarias
que dependen de las condiciones iniciales.

La parte entre corchetes de esta ecuación tiene una solución similar a la de la ecuación ya resuelta para un sistema en vibración libre no amortiguada
=x ( t ) e − ζ ωn t ( A sen ωd t + B cos ωd t ) ( 2.19 )

Derivando ( 2.19 ) e introduciendo condiciones iniciales para el desplazamiento y la velocidad: x ( 0 ) , x ( 0 )

(
x ( t ) e − ζ ωn t (ωd Acos ωd t − ωd B sen ωd t ) + ( A sen ωd t + B cos ωd t ) − ζ ωn e − ζ ωn t
= )
x ( 0 ) =1 × ( A × 0 + B × 1) =B
B = x (0)

) 1 × (ωd A × 1 − ωd B × 0 ) + ( A × 0 + B × 1) ( −ζ ωn × 1=) ωd A − ζ ωn =
x ( 0= B ωd A − ζ ωn x ( 0 )
x ( 0 ) + ζ ωn x ( 0 )
A=
ωd

Sustituyendo los valores encontrados de A y B en ( 2.19 ) , la respuesta del sistema con amortiguamiento sub-crítico es
  x ( 0 ) + ζ ωn x ( 0 )  
x ( t ) = e − ζ ωn t    sen ωd t + x ( 0 ) cos ωd t  ( 2.20 )
  ω d  

El período amortiguado de vibración del sistema es:

2π 2π Tn 2π m
T
=d = = =
ωd ωn 1 − ζ 2 1−ζ 2 1−ζ 2 k

Esta ecuación también puede expresarse como una función senoidal.

2
x ( 0 ) + ζ ωn x ( 0 ) 2  x ( 0 ) + ζ ωn x ( 0 ) 
Hagamos = ρ cos θ x ( 0 ) ρ sen θ
,= ; que ρ
lo cual implica=  x ( 0 )  +  
ωd  ωd 

sen θ x (0) ρ x ( 0 ) ωd  x ( 0 ) ωd 
tan θ = = = ⇒ θ = arc tan  
cos θ  x ( 0 ) + ζ ωn x ( 0 )  ωd ρ x ( 0 ) + ζ ωn x ( 0 )  x ( 0 ) + ζ ωn x ( 0 ) 

x ( t ) = e − ζ ωn t ( ρ cos θ sen ωd t + ρ sen θ cos ωd t ) = e − ζ ωn t ρ sen (ωd t + θ )

 F =m 
x ⇒ N =kg × m seg 2

N
kg= = N × seg 2 m
2
m seg

k 20000 N m 2
ω0
= = = 20 seg
= 4.47 rad seg
m 1000 N × seg 2 m

c 1000 N × seg m
=ξ = = 0.118
( )
2 m ω0 2 1000 N × seg 2 m ( 4.47 rad seg )

2
ωd= ω0 1 − ξ 2= ( 4.47 rad seg ) 1 − ( 0.118 ) = 4.44 rad seg
 DECREMENTO LOGARÍTMICO

Consideremos la relación entre dos valores de la respuesta separados entre sí por un ciclo, o sea por un tiempo Td

xi e − ζ ωn ti ρ sen (ωd t i + θ )

 2π   2π   2π 
− ζ ωn  t i +     − ζ ωn  t i +  − ζ ωn  t i + 
− ζ ωn ( t i +Td )  ωd  ρ 2π   ωd  ρ sen  ωd  ρ sen ω t + θ
xi +Td e ρ sen
= ωd ( t i + Td ) + θ  e sen= ω t
 d i +  + θ  e = ( d i
 ω t + 2 π ) 
+ θ  e ( d i )
  ωd  

  2π   2π  ωn ωn 2π ζ
2π ζ
xi e − ζ ωn ti ρ sen (ωd t i + θ ) − ζ ωn t i −  − ζ ωn  t i + 
 ωd  
− ζ ωn t i +ζ ωn t i +ζ ωn  
ωd 
2π ζ
ωn 1−ζ 2 1−ζ 2
= e= e 
 
= e= e ωd
= e= eδ ( este valor es independiente del tiempo )
xi +Td  2π 
− ζ ωn  t i + 
e  ωd  ρ sen (ωd t i + θ )

Al valor δ se le define como decremento logarítmico y es igual a:

 x  2π ζ
=δ ln
=  i 
 xi +T 
 d  1−ζ 2

4 π 2ζ 2
=δ2
1−ζ 2
⇒ (1 − ζ ) δ
2 2
= 4 π 2ζ 2 ⇒ δ 2 = 4 π 2ζ 2 + ζ 2 δ 2 ⇒ (
δ 2= ζ 2 4 π 2 + δ 2 ) ⇒ ζ=
δ
4π 2 + δ 2

Si la disminución en la amplitud de la respuesta se toma entre dos picos del mismo signo y separados entre sí por n ciclos: x ( t i ) y x ( t i + nTd ) ; entonces el decremento
logarítmico se computa de la siguiente manera:
2π ζ 2π ζ 2π ζ 2π ζ  2π ζ 
xi +( n−1)T n 
xi xi xi +Td xi + 2Td 1−ζ 2 1−ζ 2 1−ζ 2 1−ζ 2  1−ζ 2 
= × × × ... × =
d
e ×e ×e × ... × e = e  =  e nδ
xi + nTd xi +Td xi + 2Td xi + 3Td xi + nTd

 x   1   xi 
i
=n δ ln  ⇒ δ   ln 
 = 
 x i + nT   n   xi + nTd 
 d  
3 − VIBRACIÓN FORZADA NO AMORTIGUADA CON EXCITACIÓN ARMÓNICA DE SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD

x x
m x
Fo sen λ Fo sen λ

kx
0.5 k
0.5 k

Segunda Ley de Newton

−k x + Fo sen λ =
m 
x

Ecuación de equilibrio dinámico

x − k x + Fo sen λ =
−m  0

m  Fo sen λ
x+kx =
 3 − VIBRACIÓN FORZADA NO AMORTIGUADA DE SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD CON EXCITACIÓN ARMÓNICA

m 
x+kx = Fo sen λ t ( 3.1)
Fo
x + ωn2 x =
 sen λ t ( 3.2 )
m
La solución general de esta ecuación está dada por la suma de una solución complementaria que satisface la ecuación homgénea ( vibración libre ) y que depende de
las condiciones iniciales, y una solución particular que depende de la forma de la excitación dinámica.

=x ( t ) x ( t ) complemetaria + x ( t ) particular

x + ωn2 x =0
 → xc ( t ) =A sen ωn t + B cos ωn t ( 3.3 )

Fo
 ωn2 x
x += sen λ t → x p (t )
m

Cuando λ ≠ ωn , la solución particular es de la forma

x p ( t ) C1 sen λ t + C 2 cos λ t
= ( 3.4 )

Sustituyendo ( 3.4 ) y su segunda derivada en ( 3.2 )

x p (t ) =
 −λ 2 C1 sen λ t − λ 2 C 2 cos λ t
Fo
−λ 2 C1 sen λ t − λ 2 C 2 cos λ t + ωn2 ( C1 sen λ t + C 2 cos λ t ) = sen λ t
m
Fo Fo
( ) ( )
ωn2 − λ 2 C1 sen λ t + ωn2 − λ 2 C 2 = cos λ t
m
(
sen λ t ⇒ ωn2 − λ= ) 2
C1
m
;=C2 0

Fo Fo 1 Fo 1
C1 =
= =
2 2
(
ωn − λ m m ωn 2 
) λ 2  k   λ 2 
1 − 2  1 −   
 ω   ω 
 n 
  n 
λ Fo  1 
=Si β = , x p (t )   sen λ t ( 3.5 )
ωn k  1 − β 2 
La solución general a la ecuación ( 3.2 ) se obtiene sumando ( 3.3 ) y ( 3.5 )
Fo  1 
x ( t ) = A sen ωn t + B cos ωn t +  2
 sen λ t ( 3.6 )
k 1− β 

Derivando ( 3.6 ) e introduciendo condiciones iniciales para el desplazamiento y la velocidad: x ( 0 ) , x ( 0 )

Fo  1 
x ( t ) = ωn Acos ωn t − ωn B sen ωn t + λ  2
 cos λ t
k 1− β 
Fo  1 
x (0) = A × 0 + B × 1 +  2
 × 0
k 1− β 
B = x (0)
Fo  1 
x ( 0=
) ωn A × 1 − ωn B × 0 + λ  2
 × 1
k 1− β 
Fo  1 
x ( 0 ) − λ  
k 1− β
2
=x ( 0 ) λ Fo 1 x ( 0 ) Fo β
A= − = −
ωn ωn ωn k 1 − β 2 ωn ( k 1− β2 ) ( )
Sustituyendo los valores encontrados de A y B en ( 3.6 ) , la respuesta del sistema es:
 
 x ( 0 ) − Fo
x (t ) =
β  sen ω t + x ( 0 ) cos ω t + Fo  1 
 sen λ t ( 3.7 )
( )
n n
 ωn k 1− β2  k  1 − β 2 
 

Si el sistema está inicialmente en reposo, x ( 0 ) = 0 y x ( 0 ) = 0 , entonces la respuesta se convierte en:

Fo  1  Fo β F  1 
x (t ) =   sen λ t − sen ωn t = o   ( sen λ t − β sen ωn t ) ( 3.8 )
k 1− β
2
 k 1− β2 ( )
k  1 − β 2 
La ecuación ( 3.7 ) nos muestra que la respuesta está constituida por una componente que oscila en la frecuencia natural del sistema y otra que oscila en la frecuencia de la fuerza
de excitación. En este caso, debido a que no hay amortiguamiento, la componente que oscila en la frecuencia natural del sistema teóricamente perdurará en el tiempo. En realidad,
este planteamiento es puramente académico ya que el amortiguamiento es inevitable, y por consiguiente esta componente se disipará con el tiempo; por esta razón se le denomina
vibración transitoria. La componente que oscila en la frecuencia de la fuerza de excitación perdurará mientras dure la fuerza, por lo que es llamada estado de vibración permanente .
Transient Response

t
  1  λ
La expresión 
1− β2  cambiará de signo en función del valor de la relación β = . Si β < 1 , tendrá signo positivo ; si β > 1 , entonces tendrá signo negativo
  ωn

Para ilustrar la naturaleza de la respuesta, analizaremos el comportamiento de la componente correspondiente al estado de vibración permanente en la ecuación ( 3.7 ) .
Hagamos:

Fo
(δ=
est )o → Desplazamiento alcanzado por el sistema si una fuerza constante de magnitud Fo fuera aplicada estáticamente
k

=Rd
1
1− β2
→ { Factor de amplificación dinámica que representa la relación entre el máximo desplazamiento dinámico del sistema y el desplazamiento
alcanzado por este si una fuerza Fo fuera aplicada estáticamente.

Sabiendo que: sen ( λ t − 0 ) =sen λ t ; sen ( λ t − π ) =− sen λ t

Fo  1  Fo 1
=x (t ) p  = 
2 
sen λ t = sen ( λ t − θ ) (δ est )o Rd sen ( λ t − θ )
k 1− β  k 1− β2

 β <1 → θ= 0 ⇒ el desplazamiento está en la misma dirección que la fuerza aplicada, o sea, el desplazamiento está en fase con la fuerza aplicada 
 
θ = 
 β > 1 → θ =π ⇒ el desplazamiento está en dirección contraria a la fuerza aplicada, o sea, el desplazamiento no está en fase con la fuerza aplicada 
RESONANCIA

Cuando λ = ωn , la solución particular planteada por la ecuación ( 3.4 ) ya no resulta válida puesto que esta se convertiría en una solución con una forma idéntica a la
de la solución complementaria ya dada en la ecuación ( 3.3 ) . Por lo tanto, en este caso la solución particular toma la siguiente forma:

x p ( t ) = C1 t sen λ t + C 2 t cos λ t = C1 t sen ωn t + C 2 t cos ωn t ( 3.9 )

Sustituyendo ( 3.9 ) y sus derivadas en ( 3.2 )

x p ( t ) = ( C1 − C 2 t ωn ) sen ωn t + ( C1 t ωn + C 2 ) cos ωn t
C1 t ωn cos ωn t + C1 sen ωn t − C 2 t ωn sen ωn t + C 2 cos ωn t =

 ( C1 − C 2 t ωn ) ωn cos ωn t − C 2 ωn sen ωn t − ( C1 t ωn + C 2 ) ωn sen ωn t + C1 ωn cos ωn t =

x p (t ) = ( ) ( )
− C1 t ωn2 + 2 C 2 ωn sen ωn t + 2 C1 ωn − C 2 t ωn2 cos ωn t

F F
( −C t ω
1
2
n ) ( )
− 2 C 2 ωn sen ωn t + 2 C1 ωn − C 2 t ωn2 cos ωn t + ωn2 ( C1 t sen ωn t + C 2 t cos ωn t ) =o sen λ t =o sen ωn t
m m

Fo Fo
−2 C 2 ωn sen ωn t + 2 C1 ω
= n cos ωn t sen ωn t − 2 C 2 ωn
⇒ = ;
= C1 0
m m

Fo F ω F
C2 =
− − o n2 =
= − o ωn
2 m ωn 2 m ωn 2k

Sustituyendo los valores obtenidos para C1 y C 2 en ( 3.9 )

Fo
x p (t ) = − ωn t cos ωn t ( 3.10 )
2k

Entonces la solución general cuando λ = ωn se obtiene sumando ( 3.3 ) y ( 3.10 ) :

Fo
x ( t ) = A sen ωn t + B cos ωn t − ωn t cos ωn t ( 3.11)
2k
 Derivando ( 3.11) e introduciendo condiciones iniciales para el desplazamiento y la velocidad: x ( 0 ) , 
x (0)
F F
x ( t ) = A ωn cos ωn t − B ωn sen ωn t + o ωn2 t sen ωn t − o ωn cos ωn t
2k 2k

Fo
x (0) = A × 0 + B × 1 − ωn × 0 × 1
2k

B = x (0)

Fo 2 F
x ( 0=
) A ωn × 1 − B ωn × 0 + ωn × 0× 0 − o ωn × 1
2k 2k

x ( 0 ) + Fo 2 k ωn x ( 0 ) Fo
=A = +
ωn ωn 2k

Sustituyendo los valores encontrados de los coeficientes A y B en ( 3.11) , la respuesta del sistema en resonancia es:

 x ( 0 ) Fo  Fo x ( 0 ) F
x (t ) =
 +  sen ωn t + x ( 0 ) cos ωn t − ωn t cos ωn t = sen ωn t + x ( 0 ) cos ωn t + o ( sen ωn t − ωn t cos ωn t ) ( 3.12 )
 ωn 2k  2k ωn 2k

Si el movimiento parte del reposo,= x ( 0 ) 0=

y x ( 0 ) 0 , entonces la respuesta se convierte en
Fo
=x (t ) ( sen ωn t − ωn t cos ωn t )
2k

En los tiempos donde se alcanzan los valores pico, la primera derivada de la función es cero. Examinemos el incremento en la respuesta cuando el sistema parte del reposo
F F
x ( t= ( )
) o ωn cos ωn t + ωn2 t sen ωn t − ωn cos ωn t= o ωn2 t sen ωn t
2k 2k

Fo 2
ωn t=
sen ωn t 0 Esta ecuación se satisface cuando
= ωn t n=
π , n 0 ,1, 2 , ...
2k

nπ
tiempos t
Los valores pico de la respuesta ocurren en los = = , n 0 ,1 , 2 , ...
ωn
 El tiempo transcurrido entre dos valores picos sucesivos de igual signo ( ciclo ) es el período del sistema Tn . Si llamamos ∆ x a la diferencia de amplitudes entre dos valores
picos sucesivos del mismo signo, entonces:

             
∆ x =x (
nπ
+ Tn ) − x (
nπ
) =x ( nπ + 2π ) − x ( nπ ) =Fo  sen ωn  nπ + 2π  − ωn  nπ + 2π  cos ωn  nπ + 2π   − Fo  sen ωn  nπ  − ωn  nπ  cos ωn  nπ  
ωn ωn ωn ωn ωn 2 k   ωn ωn   ωn ωn   ωn ωn   2 k   ωn   ωn   ωn  

nπ 2π nπ Fo  sen nπ= sen ( nπ + 2π )= sen ( n + 2 ) π= 0

∆
= x x( + ) − x (= )  sen ( n + 2 ) π − ( n + 2 ) π cos ( n + 2 ) π − sen nπ + nπ cos nπ  Sabemos que → 
ωn ωn ωn 2k  cos nπ =con ( nπ + 2π ) =cos ( n + 2 ) π =
±1

∆ x =x (
nπ
+
2π
) − x ( nπ ) =Fo  − ( n + 2 ) π cos nπ + nπ cos nπ  =Fo ( − 2π cos nπ ) =− Fo π cos nπ =− Fo π ( ±1) =± Fo π
ωn ωn ωn 2k 2k k k k

La función envolvente de los valores pico de la respuesta es

∆x  ± Foπ k   ± Foπ k  Fo

x ( t )env
= =   t =  t = t ± ωn t
 ∆t   Tn   2π ωn  2k
 4 − VIBRACIÓN FORZADA AMORTIGUADA CON EXCITACIÓN ARMÓNICA DE SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD

x x
m x
Fo sen λ Fo sen λ

c kx c x
0.5 k
0.5 k
Segunda Ley de Newton

−k x − c x + Fo sen λ =
m 
x

Ecuación de equilibrio dinámico

x − c x − k x + Fo sen λ =
−m  0

m  Fo sen λ
x + c x + k x =
 4 − VIBRACIÓN FORZADA AMORTIGUADA CON EXCITACIÓN ARMÓNICA DE SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD

m  Fo sen λ t
x + c x + k x = ( 4.1)
Fo
x + 2 ζ ωn x + ωn2 x =
 sen λ t ( 4.2 )
m

La solución general a la ecuación de equilibrio ( 4.2 ) está dada por la suma de una solución complementaria que satisface la ecuación homgénea ( vibración libre ) y que
depende de las condiciones iniciales, y una solución particular que depende de la forma de la excitación dinámica.

=x ( t ) x ( t ) complemetaria + x ( t ) particular

x + 2 ζ ωn x + ωn2 x =0
 → xc ( t ) =e − ζ ωn t ( A sen ωd t + B cos ωd t ) ( 4.3 )
Fo
 ωn2 x
x + 2 ζ ωn x += sen λ t → x p (t )
m

Cuando λ ≠ ωn , la solución particular a la ecuación ( 4.2 ) es de la forma

x p ( t ) C1 sen λ t + C 2 cos λ t
= ( 4.4 )

Sustituyendo ( 4.4 ) y sus derivadas en ( 4.2 )

Fo
−λ 2 C1 sen λ t − λ 2 C 2 cos λ t + 2 ζ ωn ( λ C1 cos λ t − λ C 2 sen λ t ) + ωn2 ( C1 sen λ t + C 2 cos λ t ) = sen λ t
m

Fo
( −λ 2
) ( )
C1 − 2 λ ζ ωn C 2 + ωn2 C1 sen λ t + −λ 2 C 2 + 2 λ ζ ωn C1 + ωn2 C 2 cos λ t =
m
sen λ t

Fo
−λ 2 C1 − 2 λ ζ ωn C 2 + ωn2 C1 = ( 4.5 )
m

−λ 2 C 2 + 2 λ ζ ωn C1 + ωn2 C 2 =
0 ( 4.6 )
 Haciendo λ = β ωn en ( 4.5 ) y ( 4.6 )
Fo Fo Fo
− β 2 ωn2 C1 − 2 ( β ωn ) ζ ωn C 2 + ωn2 C1 =
 ( )
ωn2  1 − β 2 C1 − 2 β ζ C 2  =
 m
=⇒ 1 − β 2 C1 − 2 β ζ C 2 =
m ωn2
=
k
( ) ( 4.7 )

 ( )
− β 2 ωn2 C 2 + 2 ( β ωn ) ζ ωn C1 + ωn2 C 2= ωn2  1 − β 2 C 2 + 2 β ζ C1 = 0

⇒ (
2 β ζ C1 + 1 − β 2 C 2= 0 ) ( 4.8 )

Resolviendo el sistema formado por las ecuaciones ( 4.7 ) y ( 4.8 )

−2 β ζ
De la ecuación ( 4.8 ) , C 2 = C1
(
1− β2 )
(1 − β ) + ( 2 β ζ ) (1 − β )
2 2
2 2
( 2 β ζ )2 F F Fo
Sustituyendo C 2 en ( 4.7 ) , (1 − β ) C
2
+ C1 = C1 = o ⇒ C1 = o ; C2 =
−2 β ζ
(1 − β ) (1 − β )
1
(1 − β ) + ( 2 β ζ ) (1 − β )
2 2 k k 2 2 k 2 2
2 2
+ (2 β ζ )

Sustituyendo los valores encontrados de C1 y C 2 en ( 4.4 )

Fo (1 − β ) 2
Fo Fo
=x p (t ) sen λ t −
2β ζ
= cos λ t
1
 ( )
 1 − β 2 sen λ t − 2 β ζ cos λ t 

( 4.9 )
(1 − β ) + ( 2 β ζ ) (1 − β ) (1 − β )
k 2 2 k 2 2 k 2 2
2 2
+ (2 β ζ ) 2
+ (2 β ζ )

La solución general se obtiene sumando ( 4.3 ) y ( 4.9 ) . La expresión que resulta nos indica que la respuesta está compuesta por dos partes: una que oscila en la frecuencia

( )
natural amortiguada del sistema y que se extingue en el tiempo debido al factor e − ζ ωn t , por lo cual se le llama la parte transitoria ; y otra que oscila en la frecuencia de
la fuerza de excitación y que se mantiene mientras perdure dicha fuerza, por lo cual es llamada la parte permanente .

Fo
x ( t ) e − ζ ωn t ( A sen ωd t + B cos ωd t ) +
=
1
( )
 1 − β 2 sen λ t − 2 β ζ cos λ t 
 
( 4.10 )
(1 − β )
k 2 2
2
+ (2 β ζ )

Derivando ( 4.10 ) e introduciendo condiciones iniciales x ( 0 ) , x ( 0 ) para el desplazamiento y la velocidad respectivamente

Fo
x ( t ) e − ζ ωn t (ωd Acos ωd t − ωd B sen ωd t ) − ζ ωn e − ζ ωn t ( A sen ωd t + B cos ωd t ) +
=
1
 n ( )
 β ω 1 − β 2 cos λ t + 2 β 2 ζ ω sen λ t 
n 
(1 − β )
k 2 2
2
+ (2 β ζ )
 Fo  1 − β 2 × 0 − 2 β ζ × 1 = B + Fo Fo
x ( 0 ) = 1 × ( A × 0 + B × 1) +
1
( ) 
−2 β ζ
⇒ B = x (0) +
2β ζ

(1 − β ) (1 − β ) (1 − β )
k 2 2 k 2 2 k 2 2
2
+ (2 β ζ ) 2
+ (2 β ζ ) 2
+ (2 β ζ )

Fo
x ( 0 ) = 1 × (ωd A × 1 − ωd B × 0 ) − ζ ωn × 1 ( A × 0 + B × 1) +
1
( )
 β ω 1 − β 2 × 1 + 2 β 2 ζ ω × 0
 n n 
( )
k 2 2
1− β2 + (2 β ζ )

x ( 0 ) =−


ωd A ζ ωn  x ( 0 ) +
Fo 2β ζ

 Fo β ωn 1 − β 2
ωd A − ζ ωn x ( 0 ) +
2
(
Fo −2 β ζ ωn + β ωn 1 − β
2
) ( )
+ k =
( ) ( ) ( )
k 2 2 2 2 k 2 2
 1 − β 2 + (2 β ζ )  1 − β 2 + (2 β ζ ) 1 − β 2 + (2 β ζ )
 

x ( 0 ) = ωd A − ζ ωn x ( 0 ) +
 2
Fo ωn  β 1 − β − 2 β ζ 
2
( ) ⇒ A=
x ( 0 ) + ζ ωn x ( 0 )
+
2
Fo ωn 2 β ζ − β 1 − β
2
( )
( ) ( )
k 2 2 ωd k ωd 2 2
1 − β 2 + (2 β ζ ) 1 − β 2 + (2 β ζ )

Sustituyendo los valores encontrados de A y B en ( 4.10 ) y reagrupando términos, la respuesta del sistema amortiguado a la excitación armónica es:

 x ( 0 ) + ζ ωn x ( 0 )  Fo e − ζ ωn t  ωn  
x (t ) e − ζ ωn t  sen ωd t + x ( 0 ) cos ωd t  + 
 ωd 
(  )
2 β ζ 2 − β 1 − β 2  sen ωd t + 2 β ζ cos ωd t 
( )
ω 2
 d  k 1 − β 2 + ( 2 β ζ )2 
Fo
+
1
 ( )
 1 − β 2 sen λ t − 2 β ζ cos λ t 

( 4.11)
(1 − β )
k 2 2
2
+ (2 β ζ )

( )
Los dos primeros términos de esta expresión los términos que contienen el factor e − ζ ωn t constituyen la parte transitoria de la respuesta del sistema, componente esta
que tiende a desaparecer con el tiempo como consecuencia del factor e − ζ ωn t . El tercer término representa a la parte permanente de dicha respuesta, componente esta
que persistirá mientras perdure la fuerza de excitación. En el transcurrir del tiempo, la respuesta del sistema se circunscribirá, fundamentalmente, a la parte permanente .

Fo
=x (t )
1
 ( )
 1 − β 2 sen λ t − 2 β ζ cos λ t 

( 4.12 )
(1 − β )
k 2 2
2
+ (2 β ζ )
x (t )

2π
Tλ =
λ
 La respuesta de la parte permanente puede ser escrita como una función senoidal

Haciendo
=
Fo 1− β (ρ
= cos θ ,
2
Fo ) 2β ζ
ρ sen θ
( ) ( )
k 2 2 k 2 2
1− β 2
+ (2 β ζ ) 1− β 2
+ (2 β ζ )

2 2
( ) ( )
    2
2 2 2 2
2 2  Fo 1 − β   Fo 2β ζ  F o 1 − β Fo2 ( 2 β ζ )
( ρ cos θ=
) + ( ρ senθ )   + =  +
( ) ( )
k 2 2 k 2 2 2 2
+ (2 β ζ )  + (2 β ζ ) 
( ) ( )
2 2  2  2
 1− β  1− β 2 2 2
   
2
k  1− β 2
+ (2 β ζ )  k  1− β 2
+ (2 β ζ ) 
   

( )
 2 2
Fo2  1 − β 2 + (2 β ζ )  2
 = Fo Fo
( )
ρ 2 cos 2 θ + sen2θ = ρ 2 (1) =  1
⇒ ρ=
1

( )
2
k2  1 − β 2 2 2 k
(1 − β )
2
( )
 2 2
k2  1 − β 2 + (2 β ζ )   + (2 β ζ )  2
+ (2 β ζ )
2

   

sen θ 2β ζ 2β ζ
tan
= θ = ⇒ θ=
arc tan
cos θ (1 − β ) 2
(1 − β )
2

Re-escribiendo la ecuación ( 4.12 ) en función de estos nuevos parámetros

x (t ) =
ρ cos θ sen λ t − ρ sen θ cos λ t =ρ ( sen λ t cos θ − cos λ t sen θ ) =
ρ sen ( λ t − θ ) ( 4.13 )
DESPLAZAMIENTO MÁXIMO → Se producirá cuando en ( 4.13 ) , sen ( λ t − θ ) =
±1

Fo 1 Fo 1
x ( t )máx = ρ ( ±1) = ( ± 1) = (δ est )o Rd ( ± 1) , ρ = (δ est )o Rd , (δ est )o = , Rd =
k k
(1 − β ) (1 − β )
2 2 2 2
2
+ (2 β ζ ) 2
+ (2 β ζ )

Para los valores de amortiguamiento usualmente empleados en ingeniería civil, se cumple que:

λ 1
a ) Si β =1 → (Tλ  Tn ⇒ La fuerza oscila lentamente y/o el sistema es muy rígido ) , Rd =≈ 1 ( Rd es esencialmente independiente del amortiguamiento )
ωn 12

ρ ≈ (δ est )o (1) =oF

k
→ { LaLa amplitud de la respuesta dinámica es esencialmente igual al máximo desplazamiento estático
respuesta está controlada por la rigidez del sistema
 λ 1 ωn2 1
b ) Si=
β  1 → (Tλ  Tn ⇒ La fuerza oscila rápidamente y/o el sistema es muy flexible ) , Rd ≈ ≈=
2
( Rd es esencialmente no afectado por el amortiguamiento )
ωn λ4 λ β2
ωn4
2
 ωn  Fo ωn2 Fo ωn2 Fo  La amplitud de la respuesta dinámica es menor que el máximo desplazamiento estático
ρ ≈ (δ est )o  λ  = k × 2 = = × 2 → 
  λ 2
m ωn λ m λ2  La respuesta está controlada por la masa del sistema

 1 1
λ = Rd = ( Rd es muy sensitivo al amortiguamiento )
c ) Si β = =1 → (Tλ =Tn ⇒ El período de la fuerza es igual al período natural del sistema ) →  4ζ 2 2ζ
ωn  Para valores bajos de amortiguamiento, R puede ser varias veces mayor que 1
 d

 1  Fo 1 Fo 1 2 Fo m ωn Fo  La amplitud de la respuesta dinámica es mayor que el máximo desplazamiento estático

=ρ (=
δ est )o   × = × = = → 
2ζ  k 2 ζ m ωn2 2 ( c 2 m ωn ) 2 m ωn2 c c ωn  La respuesta está controlada por el amortiguamiento del sistema

ÁNGULO DE FASE
 π
 β <1 → 0 <θ < 2

2β ζ  π
θ = arc tan  β =1 → θ =
(
1− β2  ) 2
 β >1 → π <θ <π
 2
λ
a ) Si
= β  1 → (Tλ  Tn ⇒ La fuerza oscila lentamente y/o el sistema es muy rígido ) , θ ≈ 0 → El desplazamiento está esencialmente en fase con la fuerza aplicada
ωn

λ
b ) Si=β  1 → (Tλ  Tn ⇒ La fuerza oscila rápidamente y/o el sistema es muy flexible ) , θ ≈ π → El desplazamiento está esencialmente fuera de fase con la fuerza aplicada
ωn

λ
c ) Si β = =1 → (Tλ =Tn ⇒ El período de la fuerza de excitación y el período natural de oscilación del sistema son iguales )
ωn
π  El desplazamiento del sistema está fuera de fase con la fuerza aplicada, pero la velocidad del sistema está completamante en fase con la fuerza aplicada
θ
= → 
2  El desplazamiento del sistema alcanza sus valores máximos cuando la fuerza pasa por ceros, y la velocidad del sistema alcanza sus máximos y mínimos junto con la fuerza
 RESONANCIA

Como ya sabemos, la respuesta del sistema es

 x ( 0 ) + ζ ωn x ( 0 )  F e − ζ ωn t  ωn 
x (t ) e − ζ ωn t  sen ωd t + x ( 0 ) cos ωd t  + o 2 2
( )
  2 β ζ − β 1 − β  sen ωd t + 2 β ζ cos ωd t 
( )
ωd 2
  k 1 − β 2 + ( 2 β ζ )2  ωd 
Fo
+
1
( )
 1 − β 2 sen λ t − 2 β ζ cos λ t 

( 4.11)
(1 − β )
k 2 2
2
+ (2 β ζ )

Si el sistema está inicialmente en reposo  x ( 0 ) = 0 , x ( 0 ) = 0  , y además λ = ωn ⇒ β = 1 , entonces la ecuación ( 4.11) se convierte en:

Fo e − ζ ωn t  ωn  Fo 1 F 1  − ζ ω t  ζ   
=x (t ) 2  2 ζ 2 sen ωd t + 2 ζ cos ωd t =
+ 2
( −2 ζ cos λ t ) o e n
 2
 sen ωd t + cos ωd t  − cos λ t  ( 4.14 )
k 4ζ  ωd  k 4ζ k 2ζ   1 − ζ   

Para sistemas con bajo amortiguamiento , la contribución del término senoidal de la ecuación ( 4.14 ) es despreciable, y además sabemos que ωd ≈ ωn =
λ ; entonces

x (t ) ≈
Fo 1  − ζ ωn t
k 2ζ 
e ( 
F 1
0 × sen ωn t + cos ωn t ) − cos ωn t  ≈ o
k 2ζ
( F 1
e − ζ ωn t cos ωn t − cos ωn t ≈ o
k 2ζ
)
e − ζ ωn t − 1 cos ωn t( ) ( 4.15 )

La amplitud de la respuesta del sistema dada por ( 4.15 ) constituye la función envolvente de sus valores pico. Esta amplitud se determina cuando en la ecuación ( 4.15 )
el término cos ωn t = ±1

F 1
x ( t )env = o
k 2ζ
(
e − ζ ωn t − 1 ( ±1) =± o)
F 1
k 2ζ
e − ζ ωn t − 1 ( )
El valor límite, cuando t → ∞ , al que tiende la envolvente de la respuesta del sistema es

Fo 1  1  Fo 1 Fo 1
lim x ( t )env =±  − 1  =± ( 0 − 1 ) =±
t →∞ k 2 ζ  e∞  k 2ζ k 2ζ
 5 − RESPUESTA A UN PULSO DE FUERZA RECTANGULAR DE SISTEMAS AMORTIGUADOS DE UN GRADO DE LIBERTAD E INICIALMENTE EN REPOSO

Si a un sistema de masa m , inicialmente en reposo , le aplicamos en un tiempo t = 0 una fuerza constante de magnitud Fo que actúa sobre éste hasta un tiempo t f , el sistema
responderá a esta acción en dos fases: una oscilación forzada durante la acción de la fuerza, y una oscilación libre que se iniciará al finalizar la acción de la fuerza.

Primera fase en vibración forzada → 0 ≤ t ≤ t f

m 
x + c x + k x =
Fo ( 5.1)
Fo
x + 2 ζ ωn x + ωn2 x =
 ( 5.2 )
m
La solución general a la ecuación de equilibrio ( 5.2 ) está dada por la suma de una solución complementaria que satisface la ecuación homgénea ( vibración libre ) y que
=
depende de las condiciones iniciales x ( 0 ) 0=
, x ( 0 ) 0 ; y una solución particular que depende de la fuerza de excitación.

x (t ) x ( t ) complemetaria + x ( t ) particular
x + 2 ζ ωn x + ωn2 x =0
 → xc ( t ) =e − ζ ωn t ( A sen ωd t + B cos ωd t ) ( 5.3 )
Fo
x + 2 ζ ωn x + ωn2 x =
 → x p (t )
m
F
La solución particular a la ecuación ( 5.2 ) es de la forma
x p ( t ) = C1 ( 5.4 )

Sustituyendo ( 5.4 ) y sus derivadas en ( 5.2 )

Fo
Fo Fo Fo
0 + 2 ζ ωn × 0 + ωn2 =
C1 ⇒ C1
= = 2
m m ωn k
Sustituyendo C1 en ( 5.4 ) t
Fo tf
x p (t ) = ( 5.5 )
k

La solución general se obtiene sumando ( 5.3 ) y ( 5.5 )

Fo
x ( t ) e − ζ ωn t ( A sen ωd t + B cos ωd t ) +
= ( 5.6 )
k
Las constantes A y B se obtendrán derivando ( 5.6 ) e introduciendo las condiciones iniciales de reposo
= , x ( 0 ) 0
x ( 0 ) 0=
x ( t ) e
= − ζ ωn t
(ωd Acos ωd t − ωd B sen ωd t ) − ζ ωn e − ζ ωn t
( A sen ωd t + B cos ωd t )
Fo Fo
x ( 0 ) =0 =1 × ( A × 0 + B × 1) + ⇒ B =−
k k

Fo ζ ωn F ζ
x ( 0 ) =0 =1 × (ωd A × 1 − ωd B × 0 ) − ζ ωn × 1 ( A × 0 + B × 1) =ωd A − ζ ωn B ⇒ A =− =− o
k ωd k
1−ζ 2
Sustituyendo los valores encontrados de A y B en ( 5.6 ) y reagrupando términos, la respuesta del sistema en la fase de vibración forzada es:

 F ζ ωn F  F Fo  − ζ ωn t  ζ ω n   Fo   ζ 
x ( t )= e − ζ ωn t  − o sen ωd t − o cos ωd t  + o = 1 − e  sen ωd t + cos ω t
d  = 1 − e − ζ ωn t 
sen ωd t + cos ωd t  ( 5.7 )
 k ω k  k k   dω  k   2 
d    1−ζ 

Segunda fase en vibración libre → t > tf

m  0
x + c x + k x = ( 5.8 )
x + 2 ζ ωn x + ωn2 x =
 0 ( 5.9 )
El sistema oscila libremente con condiciones inciales dadas por los valores x t f ( ) , x ( t f ) obtenidos en el tiempo final de la primera fase de la respuesta en oscilación forzada.
Haciendo t f en ( 5.7 ) obtenemos el desplazamiento del sistema en t
t= tf

Fo   ζ 
( )
x tf =
k 
1−e
− ζ ωn t f

 1−ζ 2
sen ωd t f + cos ωd t f 

( 5.10 )
  

Derivando ( 5.7 ) y haciendo t = t f obtenemos la velocidad del sistema en t = t f

F  ζ ωn  F ζω 
x ( t ) =
− o e − ζ ωn t  ωd cos ωd t − ωd sen ωd t  + o ζ ωn e − ζ ωn t  n sen ωd t + cos ωd t 
k  ωd  k  ωd 

Fo − ζ ωn t  ζ 2ωn2  Fo − ζ ω t  ζ 2ωn2  Fo − ζ ωn t  ζ 2ωn2 + ωd2 

x ( t ) = e  − ζ ωn cos ωd t + ωd sen ωd t + sen ωd t + ζ ωn cos ωd t  = e n
 + ωd  sen ωd t = e   sen ωd t
k  ω  k  ωd  k  ωd 
 d     

Sabemos que ωd =ωn 1 − ζ 2 ( )

⇒ ωd2 =ωn2 1 − ζ 2 =ωn2 − ζ 2ωn2 ⇒ ωn2 =ζ 2ωn2 + ωd2
 Fo − ζ ωn t  ωn2  Fo − ζ ωn t  ωn2  Fo − ζ ωn t  ωn 
x ( t ) = e   sen ωd t e =   sen ωd t e   sen ωd t ( 5.11)
k  ωd  k  2  k  1−ζ 2 
   ωn 1 − ζ    1
p (t ) =
∆τ
Fo − ζ ωn t f  ωn 
( )
x t f = e   sen ωd t f ( 5.12 )
k  1−ζ 2


 p ( t ) ∆τ =1

La respuesta del sistema en la fase de vibración libre es:

)   x ( t f ) + ζ ωn x ( t f )  sen ω t − t + x t cos ω t − t 
 
(
d ( f ) ( f ) d ( f )
− ζ ωn t − t f
x (t ) e  ( 5.13 ) ∆τ
  ωd   tf

RESPUESTA A UN IMPULSO UNITARIO DE SISTEMAS AMORTIGUADOS DE UN GRADO DE LIBERTAD E INICIALMENTE EN REPOSO

Si en un tiempo t = 0 , a un sistema de masa m , inicialmente en reposo , le aplicamos durante un intervalo de tiempo ∆ t = t f una fuerza p ( t ) = 1 ∆ t , el sistema responderá en
vibración forzada en t ≤ t f ; pero una vez finalizada la acción de la fuerza en t > t f , el sistema responderá en vibración libre bajo nuevas condiciones iniciales x t f , x t f . ( ) ( )
Si ∆ t → 0 , entonces t f → 0 y la fuerza experimenta un gran crecimiento en su magnitud, pero el impulso producido por ella simpre tendrá una magnitud igual a la unidad.
Cuando ∆ t → 0 , las nuevas condiciones iniciales que rigen la respuesta del sistema en vibración libre, se determinan evaluando los límites a los que tienden el desplazamiento y
la velocidad del sistema en la fase de vibración forzada cuando t f → 0

Las nuevas condiciones iniciales x t f ( ) , x ( t f ) se pueden obtener evaluando los límites, cuando t f → 0 , a los que tienden las ecuaciones ( 5.10 ) y ( 5.12 ) respectivamente,
y sustituyendo
= Fo (=
1 ∆t) (1 t f )
(1 t f )  1 − e − ζ ω t

1−e
− ζ ωn t f 
 ζ( ) 
1 − ζ 2 sen ωd t f + cos ωd t f  
( )  1 − 1 ( 0 + 1)  0
 1 
   1=
( )
x tf = lim 
n f ζ
 1−ζ 2 
sen ωd t f + cos ωd t f  = lim  =  
0

t f →0 k    k t f →0  tf  k   0
 

ˆ
Aplicando la Regla de L'Hopital

para calcular el límite indeterminado  lim
f tf ( ) = lim f ' ( t f ) 
 t f →0 g t f
 ( ) t →0 g' ( t f ) 
f

 e − ζ ωn t f ω sen ω t 1−ζ 2  1  0
1
( )
x tf = lim 

k t f →0 
n
1
d f
=  = 0
 k  1 
 
x ( t f
(1 t ) e  ω  ωn  e − ζ ωn t f sen ωd t f  ωn 0 0
) lim
f − ζ ωn t f
 n
=  sen ωd t f lim  =  = 0 0
t f →0 k  1−ζ 2 
  k 1 − ζ 2 t f →0  tf 
 k 1−ζ  
2

ˆ
Aplicando la Regla de L'Hopital para calcular el límite indeterminado

ωn  −ζ ωn e − ζ ωn t f sen ωd t f + e − ζ ωn t f ωd cos ωd t f  ωn  0 + ωd  ω n ωd ωd ωd 1
x ( t f ) = lim  =   =  = = =
t f →0  1  k 1 −ζ  1  mω 1 −ζ m ωd m
k 1−ζ 2  
2 2
n
2
m ωn 1 − ζ 2

La respuesta a un impulso unitario en t ≥ 0 del sistema sin amortiguamiento se denota como h ( t ) y se obtiene sustituyendo las nuevas condiciones iniciales en la respuesta para vibración libre

h(t )
( 1 m ) sen ω t +=
0 × cos ω t
1
sen ωn t ( 5.14 )
n n
ωn m ωn

La respuesta a un impulso unitario en t ≥ 0 del sistema amortiguado se denota como h ( t ) y se obtiene sustituyendo las nuevas condiciones iniciales en la respuesta para vibración libre amortiguada

h(t ) e − ζ ωn t  m ( )
 1 + ζ ω × 0 
=
n


sen ωd t + 0 × cos ωd t 
1 − ζ ωn t
e sen ωd t ( 5.15 )
 ωd   mω

  d


Las ecuaciones ( 5.14 ) y ( 5.15 ) representan las respuestas para t ≥ 0 del sistema cuando el impulso unitario es aplicado en el tiempo t =
0 . Pero si el impulso unitario es aplicado en un tiempo
t = τ , las respuestas para t ≥ τ serán:

Sistema sin amortiguamiento

h(t −τ )
( 1 m ) sen ω ( t − τ ) + 0 × cos=
ω (t −τ )
1
sen ωn ( t − τ ) ( 5.16 )
n n
ωn m ωn

Sistema con amortiguamiento

h(t −τ ) e
− ζ ωn ( t − τ )  m( )
  1 + ζ ω × 0
n
=


sen ωn ( t − τ ) + 0 × cos ωn ( t − τ ) 
1 − ζ ωn ( t − τ )
e sen ωn ( t − τ ) ( 5.17 )
 
 ω d  m ω d
  
6 − RESPUESTA A UNA FUERZA QUE VARÍA ARBITRARIAMENTE EN EL TIEMPO DE SISTEMAS AMORTIGUADOS DE UN GRADO DE LIBERTAD
La acción de una fuerza p ( t ) que varía arbitrariamente en el tiempo y que actúa durante un intervalo de tiempo ∆ t = t sobre un sistema de masa m inicialmente en reposo , puede ser
también representada por la aplicación de una secuencia de impulsos infinitesimales actuando sobre el sistema en dicho intervalo de tiempo. Expresando esto en términos matemáticos
podemos decir que la acción de una fuerza p ( t ) puede ser sustituida por una secuencia de impulsos
= I i p (τ i ) ∆τ i aplicados en tiempos τ i , donde 0 ≤ τ i ≤ t . La respuesta xi ( t )
del sistema a cada uno de esos impulsos I i es igual a la magnitud de ese impulso multiplicada por la respuesta del sistema a un impulso unitario h ( t − τ i ) . Esto es:

I i h ( t − τ i )  p (τ i ) ∆τ i  h ( t − τ i )
xi ( t ) = =

La respuesta del sistema a la secuencia de n impulsos p (τ i ) ∆τ i que actúan durante ese intervalo de tiempo ∆ t =t es igual a la suma de las respuestas de cada uno de los n impulsos

n n t
( ) ∑ ( ) ∑ (τ i ) ∆τ i  h ( t =
x t = x=
i t  p − τ i ) ∫ p (τ ) h ( t − τ ) dτ ( Integral de Duhamel )
=i 1 =i 1 0

Nota : Es importante destacar que la respuesta obtenida mediante la integral de Duhamel sólo incluye el efecto de la fuerza actuante, no el de las condiciones iniciales.

Si el sistema es no amortiguado, la respuesta es:

t t t
 1  1
(t )
x= ∫ p (τ ) h ( t − τ )=
dτ ∫ p (τ )  sen ωn ( t − τ ) =dτ ∫ p (τ ) sen ωn ( t − τ ) dτ ( 6.1) t
0 0  m ωn  m ωn 0 Δ τi
τi
Si el sistema es amortiguado, la respuesta es: t =0 ∆t
t=t
t t t
 1 − ζ ωn ( t −τ )  1 − ζ ωn ( t −τ )
(t )
x= ∫ p (τ ) h ( t − τ )=
dτ ∫ p (τ )  e sen ωn ( t − τ ) =dτ ∫ p (τ ) e sen ωn ( t − τ ) dτ ( 6.2 )
0 0  m ωd  m ωd 0

Si existen condiciones iniciales distintas del reposo, como resultado de la superposición lineal a la respuesta obtenida mediante Duhamel habrá que añadirle los efectos
ocasionados por las condiciones inicales.

 x ( 0 ) 1
t
Sistemas no amortiguados →  x (t ) = sen ωn t + x ( 0 ) cos ωn t + ∫ p (τ ) sen ωn ( t − τ ) dτ ( 6.3 )
 ωn m ωn 0


 − ζ ωn ( t −τ )   x ( 0 ) + ζ ωn x ( 0 )   1
t
− ζ ωn ( t −τ )
Sistemas amortiguados
= →  x (t ) e   sen ωd t + x ( 0 ) cos ωd t + ∫ p (τ ) e sen ωn ( t − τ ) dτ ( 6.4 )
   ωd   m ωd 0
 t
Δτi
τi
Δt
Δ x1

Δ x2

Δ xτ

X(t)

t=0 t=t
 Respuesta en t ≤ t f de sistemas no amortiguados inicialmente en reposo y sujetos a un pulso de fuerza rectangular Fo usando la integral de Duhamel

t t
1 Fo t Fo  1  Fo F
x (t )
= ∫ Fo sin ω n (=t − τ ) dτ ∫ sin ωn (=
t − τ ) dτ  cos ωn ( t − τ )  = (1 − cos ωn t ) = o (1 − cos ωn t )
m ωn 0 m ωn 0 m ωn  ωn  0 m ωn
2
k

Respuesta en t ≤ t f de sistemas amortiguados inicialmente en reposo y sujetos a un pulso de fuerza rectangular usando la integral de Duhamel

t
1 −ζ ωn ( t −τ ) Fo t −ζ ωn ( t −τ )
x (t ) = ∫ Fo e sin ωd ( t − τ ) dτ sin ωd ( t − τ ) dτ
m ωd ∫0
= e
m ωd 0

eα y
∫ e sin ( β y ) dy (α sin β y − β cos β y )
αy
=
α2 + β2

− ζ ωn ( t −τ )
∫e sin ωd ( t − τ ) dτ

dy
α = −ζ ωn = α , β = ωd , y = t −τ , = −1 ⇒ dτ = − dy
dτ

− ζ ωn ( t −τ )  eα y 
∫e sin ωd ( t − τ ) dτ → ∫ e =
sin ( β y )( − dy ) −=
αy
∫ e sin ( β y ) αy
dy −  2 2
( α sin β y − β cos β y ) 
α + β 

t
Fo t −ζ ωn ( t −τ ) − Fo  e −ζ ωn ( t −τ ) 
x ( t=
) ( ) ( ) ( )
m ωd ∫0
e sin ω t − τ dτ
=   −ζ ω sin ω t − τ − ω cos ω t − τ 
 ; Sabemos que ω= ωn 1 − ζ 2 2
⇒ ω= ζ 2ωn2 + ωd2
m ωd  ( −ζ ω )2 + ω 2 
d n d d d d n
 n d

0

− Fo  e −ζ ωn ×0 e −ζ ωn t  − Fo  ωd e −ζ ωn t 
x (t ) =  
 −ζ ω n sin ( ωd × 0 ) − ωd cos ( ωd × 0 ) 
 − )
( −ζ ωn sin ωd t − ωd cos ωd t= − 2 + (ζ ωn sin ωd t + ωd cos ωd t )
m ωd  ωn
2
ωn 2
 m ωd  ωn ωn 2


− Fo  ωd e −ζ ωn t  Fo  −ζ ωn t  ζ ω n   Fo   ζ 
x ( t )=  − + ( ζ ω n sin ωd t + ωd cos ωd t ) =
 1 − e  sin ωd t + cos ωd t   = 1 − e − ζ ωn t
 sen ωd t + cos ωd t 
m ωn2  ωd ωd  k   dω   k  
 1−ζ
2 


7 − RESPUESTA A UNA EXCITACIÓN EN LA BASE DE SISTEMAS AMORTIGUADOS CON UN GRADO DE LIBERTAD, INICIALMENTE EN REPOSO

xt
x
x

c kx c x
0.5 k
0.5 k

Seguna Ley de Newton

xg m 
−c x − k x = xt
x=
t xg + x
Ecuación de equilibrio dinámico

(
−m 
x g +  ) 0
x − c x + k x =

m 
x + c x + k x =
− m 
xg
7 − RESPUESTA A UNA EXCITACIÓN EN LA BASE DE SISTEMAS AMORTIGUADOS CON UN GRADO DE LIBERTAD, INICIALMENTE EN REPOSO

xt

x x

m xg

c c
0.5 k
0.5 k =
0.5 k 0.5 k

xg

Ecuación del movimiento usando

la fuerza estática equivalente

m 
x + c x + k x =
−m 
xg
7 − RESPUESTA A UNA EXCITACIÓN ARBITRARIA EN LA BASE DE SISTEMAS AMORTIGUADOS DE UN GRADO DE LIBERTAD E INICIALMENTE EN REPOSO
Ecuación de equilibrio dinámico
m  0
xt + c x + k x = ( 7.1)
(
m x g +  )
x + c x + k x =0
m 
x + c x + k x = −m 
xg
x + 2 ζ ωn x + ωn2 x =
 − 
xg ( 7.2 )
Como el sistema está inicialmente en reposo , los términos de la respuesta relacionados con las condiciones iniciales son cero. Por lo tanto, la historia en el tiempo
de los desplazamientos relativos a la base se obtendrá resolviendo a ( 7.2 ) mediante la aplicación de la integral de Duhamel , debido a que la fueza de excitación es
variable en el tiempo.
t t t
1 − ζ ωn ( t −τ ) 1 − ζ ωn ( t −τ ) 1 − ζ ωn ( t −τ )
x ( t ) =∫ p (τ ) e sen ωd ( t − τ )  dτ =∫ −m 
x g (τ ) e sen ωd ( t − τ )  dτ =
− ∫ x g (τ ) e
 sen ωd ( t − τ )  dτ ( 7.3 )
m ωd 0 m ωd 0 ωd 0

La historia en el tiempo de las velocidades relativas a la base se obtiene derivando ( 7.3 ) con respecto al tiempo t
t
− ζ ωn ( t −τ ) ζ ωn t − ζ ωn ( t −τ )
x ( t ) = x g (τ ) e
− ∫  cos ωd ( t − τ )  dτ + x (τ ) e sen ωd ( t − τ )  dτ ( 7.4 )
ωd ∫0 g

0

La historia en el tiempo de las aceleraciones totales se obtiene a partir de reescribir ( 7.2 )

xt ( t ) =

 x ( t ) + x g ( t ) =
    −2 ζ ωn x ( t ) − ωn2 x ( t )

 t − ζ ωn ( t −τ ) ζ ωn t − ζ ωn ( t −τ )
  1 t
− ζ ωn ( t −τ )

xt ( t ) =
 x g (τ ) e
−2 ζ ωn − ∫  cos ωd ( t − τ )  dτ + ∫ x g (τ ) e
 sen ωd ( t − τ )  dτ  − ωn2 − ∫ x g (τ ) e sen ωd ( t − τ )  dτ 
 0 ωd 0   ωd 0 

t  ω 2 2 ζ 2ωn2 t
− ζ ωn ( t −τ ) − ζ ωn ( t −τ )
xt ( t ) = 2 ζ ωn ∫ 
 x g (τ ) e cos ωd ( t − τ )  dτ +  n − x g (τ ) e
 ∫  sen ωd ( t − τ )  dτ
 ωd ωd 
0  0

xt ( t )
t
x g (τ ) e
− ζ ωn ( t − τ )
cos ωd ( t − τ )  dτ +
(
ωn2 1 − 2 ζ 2 ) t
− ζ ωn ( t − τ )
 2 ζ ωn ∫ 
ωd ∫ x g (τ ) e sen ωd ( t − τ )  dτ ( 7.5 )
0 0
VALORES ESPECTRALES DEL DESPLAZAMIENTO, LA VELOCIDAD Y LA ACELERACIÓN DE LA RESPUESTA

Para un determinado sismo y un sistema con un determinado período natural de vibración y una determinada fracción de amortiguamiento crítico, los valores máximos
absolutos de los parámetros que definen la respuesta del sistema en el registro historia-tiempo son llamados valores espectrales.

t
1 − ζ ωn ( t − τ )
Sd (Tn=
,ζ) x ( t )= máx − ∫ x g (τ ) e sen  1 − ζ 2 ωn ( t − τ )  dτ ( 7.6 )
máx t 2  
ωn 1 − ζ 0

t t
− ζ ωn ( t − τ ) ζ − ζ ωn ( t − τ )
Sv (Tn , ζ ) =x ( t )máx = x g (τ ) e
máx − ∫  cos  1 − ζ 2 ωn ( t − τ )  dτ + ∫ x g (τ ) e sen  1 − ζ 2 ωn ( t − τ )  dτ ( 7.7 )
t
0
  1−ζ 2
0
 

t
− ζ ωn ( t − τ )
cos  1 − ζ 2 ωn ( t − τ )  dτ +
(
ωn 1 − 2 ζ 2 ) t
− ζ ωn ( t − τ )
sen  1 − ζ 2 ωn ( t − τ )  dτ
a (Tn , ζ )
S= xt ( t )máx

=
t
x g (τ ) e
máx 2 ζ ωn ∫ 
  2 ∫ x g (τ ) e   ( 7.8 )
0 1−ζ 0

LA SEUDOACELERACIÓN COMO UNA FORMA DE EXPRESAR EL DESPLAZAMIENTO DE LA RESPUESTA

En ingeniería estructural resulta de gran interés conocer el desplazamiento del sistema, debido a que las fuerzas internas en los elementos están relacionadas linealmente con este.
Una vez el registro historia-tiempo de los desplazamientos del sistema ha sido determinado, las fuerzas internas que se generan en sus elementos pueden ser conocidas ejecutando un
análisis estático de la estructura en cada uno de los instantes de tiempo del referido registro. Uno de los métodos más usados en este procedimiento de análisis estructural consiste en
introducir la llmada "fuerza estática equivalente". A esta fuerza se le llama así porque en cualquier instante t del registro historia-tiempo de los desplazmientos, cuando es aplicada
estáticamente sobre el sistema, producirá un desplazamiento igual al determinado por el análisis dinámico para ese mismo instante t .

 1 t
  1
t 
− ζ ωn ( t − τ ) − ζ ωn ( t − τ )  1 − ζ 2 ω ( t − τ )  dτ 
f (t ) = k x (t ) =
k − ∫ x g (τ ) e sen ωd ( t − τ )  dτ  =
k − ∫ g

x (τ ) e sen
 ω   ω 1−ζ 2  n  
 d 0   n 0 

 1
t 
f ( t ) =m ωn2 x ( t ) =m ωn2  −
 ω 1−ζ 2 ∫ g

x (τ ) e
− ζ ωn ( t − τ )
sen  1 − ζ 2 ω ( t − τ )  dτ  =m A ( t )
 n
 
, A ( t ) = ωn2 x ( t ) tiene unidades de aceleración T −2 L ( )
 n 0 

En general se cumple que el valor de A ( t ) es diferente al valor de la aceleración total de la respuesta del sistema 
xt ( t ) , en el instante t considerado

A(t ) =
ωn2 x ( t ) ≠ 
xt ( t ) =
−2 ζ ωn x ( t ) − ωn2 x ( t ) → Por eso A ( t ) es llamada seudoaceleración
LA SEUDOACELERACIÓN ESPECTRAL Y LA SEUDOVELOCIDAD ESPECTRAL COMO UNA FORMA DE EXPRESAR EL DESPLAZAMIENTO ESPECTRAL DE LA RESPUESTA

Para fines del diseño sismorresistente, generalmente nos interesa conocer el valor máximo absoluto que alcanza el desplazamiento en la respuesta del sistema, debido a que
ese valor del desplazamiento nos permitirá conocer la "fuerza estática equivalente" necesaria para calcular los máximos efectos que se generarán al interior de los elementos
estructurales del sistema. Cuando el sistema alcanza el desplazamiento máximo de la respuesta también se alcanza el máximo valor de su energia potencial. De esta forma, el
valor pico de la energía potencial se convierte también en un parámetro que nos sirve para medir el máximo desplazamiento en la respuesta del sistema.

f máx = k x ( t )=
máx
Sd m A ( t )=
Sd m ωn2=
k= máx
m PSA , = A ( t )=
donde PSA máx
ωn2 Sd es llamada seudoacaleración espectral

1 2 1 1 1 2
E=
smáx k  x ( t )máx
= 
 = k Sd2 2 2
m ω=
n Sd m ( ωn S d ) ( 7.9 )
2 2 2 2

( )
Denominemos al término entre paréntesis de la ecuación ( 7.9 ) , el cual tiene dimensiones de velocidad T −1 L , como seudovelocidad espectral ( PSV ) . Esto es:

PSV = ωn Sd

( )
Entonces PSV está relacionada con la máxima energía potencial E smáx , y por lo tanto con el máximo desplazamiento ( Sd ) , mediante la siguiente expresión:

1 2
E smáx = m ( PSV )
2
El desplazamiento espectral , uno de los parámetros de interés para el diseño estructural, puede ser expresado, entonces, a través de las siguientes relaciones:

PSA PSV
Sd
= = 2
( 7.10 )
ωn ωn

t
− ζ ωn ( t −τ )

ωn S d =
PSV = x g (τ ) e
máx − ∫  cos  1 − ζ 2 ωn ( t − τ )  dτ  PSV ≠ x ( t )máx
t   
0


t

ωn − ζ ωn ( t −τ ) 
ωn2 Sd =
PSA = máx − ∫ x g (τ ) e sen  1 − ζ 2 ωn ( t − τ )  dτ  x ( t )máx
PSA ≠ 
t 2  
1−ζ 0 

De manera que para un determinado sismo y un sistema con un determinado período natural de vibración y una determinada fracción de amortiguamiento crítico,
Sd , PSV y PSA contienen la misma información acerca del valor absoluto del desplazamiento máximo de la masa del sistema.
 ALGUNOS TÓPICOS DEL ÁLGEBRA MATRICIAL

La suma de matrices se realiza sumando los términos correspondientes de cada matriz

[C ]m×n =[ A]m×n + [ B ]m×n ⇒ cij =aij + bij

La resta de matrices se realiza restando los términos correspondientes de cada matriz

[C ]m×n =[ A]m×n − [ B ]m×n ⇒ cij =aij − bij

La multiplicación de matrices
n
[C ]m=
×p [ A]m×n × [ B ]n× p cij
⇒ = ∑ ( aik bkj=) ai 1 b1 j + ai 2 b2 j + ... + ain bnj
k =1

La multipilicación de una matriz por un escalar

[ B=
]m×n α [ A]m×n ⇒= bij α aij

Matriz simétrica es una matriz donde aij = a ji

Vector es una matriz de orden m × n , donde m ó n son uno

 a1 
a 
={ A}m×1 = 2
 ; {B}1×n {b1 b2  bn }
  
am 

Matriz diagonal es una matriz cuadrada donde los términos que están fuera de la diagonal son cero.

a11 0  0 
 0 a22  0 
[ A]n×n =
     
 
 0 0  ann 
 Matriz unitaria es una matriz diagonal donde todos los términos de la diagonal son iguales a la unidad. Se la llama matriz identidad.

1 0  0
0 1  0 
[ I ]n×n =
   
 
0 0  1

Matriz inversa de una matriz cuadrada

Sean [ A]n×n y [ I ]n×n , si existe una matriz [ A]−n×1n tal que [=

−1
A]n×n [ A]n×n [= −1
A]n×n [ A]n×n [ I ]n×n
−1
, entonces [ A]n×n es la inversa de [ A]n×n

Matriz traspuesta

T T T
es una matriz [ A]n×m
La traspuesta de una matriz [ A]m×n = aij  = aij  tal que aij 
=
   
a ji 
 

Una matriz ortogonal es una matriz cuadrada cuya matriz traspuesta es igual a su inversa

T −1
[=
A]n×n [ A]n×n [=
A]n×n [ A]n×n [ I ]n×n

las siguientes propiedades de las operaciones entre matrices son últiles:

([ A]T )
T
= [ A]

T
([ A][ B ]) = [ B]
T
[ A]T

( (=
[ A][ B ]) [C ]) [=
T T T
([ A][ B ][C ])
= C ] ([ A][ B ])
T
[C ]T [ B ]T [ A]T

([ A]−1 ) ([ A]T )
T −1
=

−1
([ A][ B ]) = [ B]
−1
[ A]−1

(=
([ A][ B ]) [C ]) [C=
−1 −1 −1
([ A][ B ][C ])
= ]−1 ([ A][ B ]) [C ]−1 [ B ]−1 [ A]−1
 8 − RESPUESTA EN VIBRACIÓN LIBRE DE SISTEMAS NO AMORTIGUADOS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
x

x3
m3 m3
c3 k3 ( x3 − x2 )
0.5 k3 ( x3 − x2 ) x
0.5 k3 ( x3 − x2 )
k3 ( x3 − x2 )
x2 m2
m2
c2 k2 ( x2 − x1 )
0.5 k2 ( x2 − x1 ) 0.5 k2 ( x2 − x1 ) x
k2 ( x2 − x1 )
x1
m1 m1
c1
k1 x1
0.5 k1 x1 0.5 k1 x1
Segunda Ley de Newton
−k1 x1 + k2 ( x2 − x1 ) = m1 
x1
−k2 ( x2 − x1 ) + k3 ( x3 − x2 ) =
m2 
x2
− k3 ( x3 − x2 ) =m3 
x3
8 − RESPUESTA EN VIBRACIÓN LIBRE DE SISTEMAS NO AMORTIGUADOS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
Ecuaciónes de equilibrio dinámico del sistema

x1 − k1 x1 + k2 ( x2 − x1 ) =
−m1  0
x2 − k2 ( x2 − x1 ) + k3 ( x3 − x2 ) =
−m2  0
x3 − k3 ( x3 − x2 ) =
−m3  0

Organizemos este sistema de ecuaciones de la siguiente manera

x1 − ( k1 + k2 ) x1
−m1  + k2 x2 0
= x1 + ( k1 + k2 ) x1
m1  − k2 x2 0
=
−m2 
x2 + k2 x1 − ( k2 + k3 ) x2 + k3 x3= 0 → multiplicando por − 1 , nos queda → m2 
x2 − k2 x1 + ( k2 + k3 ) x2 − k3 x3 =0
−m3 
x3 0
+ k 3 x2 − k 3 x3 = m3 
x3 0
− k 3 x2 + k 3 x3 =

Usando la notación matricial para este sistema de ecuaciones simultáneas

 m1 0 0    x  ( k1 + k2 ) −k2 0   x1  0 
 1 
0
 m2 
0    x2  +  − k2 ( k2 + k3 ) −k3   x2  =
 
0 
 0 0 m3   
x3  
 −k3 k3   3  0 
  x 

[ m ]{x} + [ k ]{ x} =
{0} ( 8.1)
Vamos a proponer una solución y verificar si esta solución satisface las ecuaciones del movimiento. Por analogía con la respuesta de sistemas con un grado de libertad en
vibración libre no amortiguada, la respuesta de este sistema de varios grados de libertad será de la forma:

 x1  φ1   A y B son constantes que dependen de las condiciones iniciales { x ( 0 )} , { x ( 0 )} 

 
= x2  φ2  ( A sen ω t + B cos=
ωt ) {φ} q ( t )  ω es la frecuencia natural de oscilación del sistema estructural  ( 8.2 )
 x3  φ3   {φ } es un vector cuyos elementos están asociados con las amplitudes de las respuestas de las masas 
 

x1  φ1 
    
 
x2  = (
φ2  − A ω sen ω t − B ω cos ω t =
2 2
)
{φ} q ( t ) =
− ω 2 {φ } q ( t ) ( 8.3 )
x3  φ3 
 

Si esta solución existe, se dice que el sistema estructural tiene un "movimiento sincrónico". Esto quiere decir que todas las masas del sistema se mueven con la misma función
armónica q ( t ) en el tiempo, pero con amplitudes distintas definidas por las magnitudes de los elementos del vector {φ } . Al ser las magnitudes de los elementos del vector {φ }
independientes del tiempo, la relación entre las amplitudes de los desplazamientos de cada una de las masas del sistema permanece constante en el tiempo.
Sustituyendo ( 8.2 ) y ( 8.3 ) en ( 8.1)

[ m ]{φ} q ( t ) + [ k ]{φ} q ( t ) =

{0}
 m1 0 0  φ ( k1 + k2 ) −k2 0  φ 0 
 1     1   
0  q ( t ) +  −k2
 m2 0  φ2   ( k2 + k3 ) −k3  φ2  q ( t ) =
0 
 0 0 m3  φ3  
 −k3 k3  
φ3 
 0 

Generalizemos ahora la ecuación ( 8.1) para considerar un sistema estructural con N grados de libertad, y verifiquemos si la solución propuesta satisface cada una de las
N ecuaciones diferenciales del movimiento planteadas. Este sistema de ecuaciones simultáneas se compone de N ecuaciones del tipo:

 N   N 
 ∑ mij φ j  
q ( t ) +  ∑ kij φ j  q ( t ) =
0 ( 8.4 )
 j 1=  j1 
Puede observarse que para cualquier ecuación i en este sistema generalizado de N ecuaciones simultáneas, se cumple:
N

∑k ij φj
q (t )

j =1
= − ( 8.5 ) ( El lado izquierdo de esta ecuación no depende del tiempo, mientras que el lado derecho sí depende del tiempo )
N
q (t )
∑m
j =1
ij φj

Podemos demostrar que el cociente planteado por la ecuación ( 8.5 ) es igual a ω 2

q (t )

q ( t ) =− A ω 2 sen ω t − B ω 2 cos ω t =− ω 2 ( A sen ω t + B cos ω t ) =− ω 2 q ( t )
 ⇒ − =ω2 ( 8.6 )
q (t )

De las ecuaciones ( 8.5 ) y ( 8.6 ) podemos deducir:

N

∑k ij φj N

∑(k ) ( 8.7 )
j =1
N
= ω2 ⇒ ij − ω 2 mij φ j =
0
∑ mij φ j
j =1
j =1

Esta ecuación ( 8.7 ) , deducida a partir de ( 8.4 ) , considera sólo la ecuación i del sistema generalizado de N ecuaciones simultáneas que representa al sistema estructural. Pero
el requerimiento formulado en ( 8.7 ) debería también cumplirse para las N ecuaciones del sistema. Para hacer que las N ecuaciones del sistema cumplan con lo estipulado en
( 8.7 ) tendríamos que expresar esta ecuación en forma matricial, de la siguiente manera:
[ k ] − ω 2 [ m ] {φ } =
{0} ( 8.8 )
Expresando la ecuación ( 8.8 ) en una forma alterna queda definido un problema matemático que se conoce como el problema de los valores propios y los vectores propios

[ k ]{φ} = [ m ]{φ} ω 2 ( 8.9 )

Entonces podemos concluir que la solución propuesta en ( 8.2 ) satisface las ecuaciones del movimiento siempre y cuando el vector {φ } y la frecuencia natural del
sistema ω satisfagan el problema de los valores propios y los vectores propios planteados en la ecuación ( 8.9 )

La ecuación ( 8.8 ) debe cumplirse siempre para {φ} ≠ 0 , ya que si hiciéramos {φ } = 0 obtendríamos una solución trivial que implicaría la ausencia de movimiento, dado que
{ x} = {φ} q ( t ) (caso este que no es de nuestro interés). Por lo tanto, para que ( 8.8 ) se cumpla en cualquier tiempo t sin que la solución encontrada sea trivial, esto es para
{φ} ≠ 0 , es necesario que el determinante de la matriz de los coeficientes de {φ} sea igual a cero.

[k ] − ω 2 [m ] 0
=
− Al expandir este determinante resulta una ecuación de grado N con ω 2 como variable. Esta ecuación se denomina la ecuación característica .


− Las N raíces ωm2 de esta ecuación característica se denominan los valores característicos o valores propios.


[k ] − ω 2 [m ] =
0 → − Estas N frecuencias satisfacen la ecuación ( 8.8 ) y por consiguiente también al sistema generalizado de ecuaciones del movimiento 8.1 . A su vez,
( )

 estas N raíces ωm determinan las N frecuencias naturales de la respuesta del sistema asociadas, también, a N vectores {φ} distintos.
2



 Las N frecuencias se ordenan de menor a mayor. A la frecuencia más pequeña ω1 se le denomina la frecuencia del modo fundamental .
−

Los elementos de los N vectores {φm } se determinan reemplazando los N valores ωm2 en ( 8.8 ) para obtener N sistemas de ecuaciones simultáneas homogéneas del tipo:

− Para cada valor de ωm existe un vector {φm } denominado modo natural de vibración o vector propio.


− Las amplitudes de los grados de libertad representadas por los elementos del modo natural de vibración no tienen un valor

 determinado, pues para cualquier escalar α m , α m {φm } es también una solución del sistema de escuaciones simultáneas ( 8.8 ) .
[ k ] − ωm2 [ m ] {φm } =
{}
0 , m 1
= , 2 , 3 , ..., N → 

− Lo anterior implica que para cada frecuencia tenemos un vector {φm } que tiene una forma definida pero una amplitud arbitraria .


− Si a uno de los elementos del vector se le asigna un valor definido cualquiera, los restantes ( N − 1) términos quedan determinados.
Los N vectores modales pueden ser ensamblados en una matriz cuadrada llamada matriz modal , donde cada columna es un modo natural del sistema.

φ (1)  φ ( m )  φ ( N ) 
 1 1 1

    
 
[Φ ] = φ (j1)  φ (j m )  φ (j N ) 
    

φ (1)  φ ( m )  φ ( N ) 
 N N N 

Los N valores característicos pueden ser ensamblados en una matriz diagonal llamada matriz espectral .

ω12  0  0 
 
0  0  0 
Ω  =  0
2
 ωm2  0 
   
     
 
 0  0  ω N2 

Usando las matrices modal y espectral es posible ensamblar en una sola ecuación matricial las relaciones entre todas las frecuencias y sus modos de vibración
correspondientes ( desde m = 1 , 2 , ..., N ) , expresadas por la ecuación ( 8.9 )

[ k ][Φ ] = [ m ][Φ ] Ω 2  ( 8.10 )

ORTOGONALIDAD DE LOS MODOS NATURALES DE VIBRACIÓN

De la ecuación ( 8.10 ) , para cualquier modo, digamos los modos m y r , se cumple que:

[ k ]{φm } = [ m ]{φm } ωm2 ( 8.11)

[ k ]{φr } = [ m ]{φr } ωr2 ( 8.12 )

Premultiplicando ambos lados de ( 8.11) por {φr }

T

{φr } [ k ]{φm } = {φr } [ m ]{φm } ωm2 ( 8.13 )

T T
 C ] [ B ] [ A] y que ([ A] )
T
, sabiendo que ([ A][ B ][C ]) [= [ A] . Además, usando las propiedades de las matrices simétricas
T
Trasponiendo ambos lados de ( 8.13 ) =
T T T T

[ k ] y [ m ] , por las=
cuales [ k ] [=
k ] y [m ] [ m ] ; la ecuación ( 8.13 ) nos queda como:
T T

{φm } [ k ]{φr } = {φm } [ m ]{φr } ωm2 ( 8.14 )

T T

Premultiplicando ambos lados de ( 8.12 ) por {φm }

T

{φm } [ k ]{φr } = {φm } [ m ]{φr } ωr2 ( 8.15 )

T T

Restando la ecuación ( 8.15 ) de la ecuación ( 8.14 ) , obtendremos la siguiente ecuación:

=0 (ω 2
m )
− ωr2 {φm } [ m ]{φr }
T
⇒ Si ωm2 ≠ ωr2 , entonces para m ≠ r se cumple que: {φm } [ m ]{φr } =
T
0 ( 8.16 )
Aplicando el criterio postulado en ( 8.16 ) a la ecuación ( 8.14 ) , tendremos:

Si {φm } [ k ]{φr } {φm } [ m ]{φr } ωr2 , entonces para ωm2 ≠ ωr2 y m ≠ r se cumple que: {φm } [ k ]{φr } =
{φm } [ m ]{φr } ωr2 =
( 0 ) ωr2 =
T T T T
0

Lo cual nos lleva a concluir también que si ωm2 ≠ ωr2 , entonces para m ≠ r se cumple que: {φm } [ k ]{φr } = ( 8.17 )
T
0

Lo anterior significa que los modos naturales de vibración son ortogonales con respecto a las matrices de masa y de rigidez. Esta ortogonalidad implica que las siguientes
matrices cuadradas son diagonales

[ M ] ≡ [Φ ] [ m ][Φ ] ( 8.18 )
T

[ K ] ≡ [Φ ] [ k ][Φ ] ( 8.19 )
T

Donde los elementos diagonales de las respectivas matrices cuadradas son:

M m = {φm } [ m ]{φm } ( 8.20 )

T

K m = {φm } [ k ]{φm } ( 8.21)

T
 La relación entre K m y M m se puede establecer a partir de la ecuación ( 8.9 )

φm } [ k ]{φm } {φm } (=
{= [ m ]{φm } ωm2 ) {φm }=
[ m ]{φm } ωm2 ( 8.22 )
T T T
=Km M m ωm2

NORMALIZACIÓN DE LOS MODOS NATURALES DE VIBRACIÓN CON RELACIÓN A LA MATRIZ DE MASA

Se dice que un modo está ortonormalizado cuando está normalizado con respecto a la martiz de masa y, además {φm } [ m ]{φm } = 1
T

Sea {φm } un modo natural de vibración sin ortonormalizar, {φm } = α m {φm } es esencialmente el mismo modo de vibración, debido a que las amplitudes de los modos son relacionales

1 1
Si α m entonces {φm } ≡ α m {φm }
,= {φ }
m
{φ } [ m ]{φ } {φ } [ m ]{φ }
T T
m m m m

{=
φ } [ m ]{φ }
T

{φm } [ m ]{φm }
{φm } [ m ]{φm } α=
T 2 T m m
= m 2
1

{φ } [ m ]{φm } 
T
 m
 

Cuando los modos naturales de vibración están ortonormalizados, entonces:

{φm } [ m ]{φm } = ⇒ [ Φ ] [ m ][ Φ ] =
[I ] ( 8.23 )
T T
Mm = 1

{φm } [ k ]{φm } =
Km =
T
{φm } [ m ]{φm } ωm2 =
T
( (1) ωm2
M m ωm2 = ) ⇒ [Φ ] [ k ][Φ ] =
T
Ω 
2
( 8.24 )
EXPANSIÓN MODAL DE LOS DESPLAZAMIENTOS

Debido a la ortogonalidad, los modos de vibración sirven a los desplazamientos los mismos propósitos que los términos armónicos compuestos por funciones del seno y el coseno en las Series
de Fourier . Por lo tanto, cualquier vector de desplazamiento de un sistema estructural de N grados de libertad puede ser desarrollado superponiendo las correspondientes amplitudes relativas
a sus modos de vibración. Partiendo de ( 8.2 ) , la respuesta que contiene el desplazamiento total de los grados de libertad del sistema se obtiene en términos de una superposición modal.

φ1(1)  φ1( m )  φ1( N )  φ1(1)  φ1( m )  φ1( N )   q1 ( t ) 

 x1   φ (1) q ( t ) + ... + φ ( m ) q ( t ) + ... + φ ( N ) q ( t )   
   1 1 1 m 1 N
          
               
   (1)  φ (1)  φ ( m )  φ ( N )   (1) N  
 x j  =  φ j q1 ( t ) + ... + φ j qm ( t ) + ... + φ j = qN ( t )  j  1( )  j  m( )  j  qN ( t )  φ j( )   qm ( t ) 
(m) (N ) (m)
q t + ... + q t + ... + = φ j  φ j
                    
   φ (1) q t + ... + φ ( m ) q t + ... + φ ( N ) q t            
 x N   N 1
() m ( ) N ( )
 
 φ N(1)  φ N( m )  φ N( N )  φ N(1)  φ N( m )  φ N( N )  q N ( t ) 
N N
 N
, {q ( t )} { q1 ( t )
[Φ ]{q ( t )}= ... qm ( t ) ... q N ( t ) }
T
={ x} ∑
= {φm } qm ( t )
m =1
( 8.25 )

Sustituyendo la solución general dada por ( 8.25 ) y su segunda derivada en ( 8.1)

[ m ][Φ ]{q ( t )} + [ k ][Φ ]{q ( t )} =

{0} ( 8.26 )

Premultiplicando ( 8.26 ) por [ Φ ]

T

[Φ ] [ m ][Φ ]{q ( t )} + [Φ ] [ k ][Φ ]{q ( t )} =

{0}
T T

[ M ]{q ( t )} + [ K ]{q ( t )} =
{0} ( 8.27 )
Como las matrices [ M ] y [ K ] son diagonales, el sistema de ecuaciones ( 8.27 ) está compuesto por N ecuaciones desacopladas para cada modo de vibración de forma similar a las
ya obtenidas para un sistema con un grado de libertad.

M m  0
qm + K m qm = ( 8.28 )
qm + ωm2 qm =
 0 ( 8.29 )
Por analogía con (1.8 ) , la ecuación ( 8.29 ) tiene una solución similar a (1.10 ) . La solución de ( 8.29 ) nos permite conocer las coordenadas modales qm ( t ) de la respuesta.

q m ( 0 )
=qm ( t ) sen ωm t + qm ( 0 ) cos ωm t ( 8.30 )
ωm

Para conocer las condiciones iniciales en coordenadas modales necesitamos transformar las condiciones iniciales dadas en coordenadas físicas, de la sigiente manera:
Premultiplicando ambos lados de ( 8.25 ) por {φm } [ m ]
T

N
φm } [ m ]{ x ( t )} {φm } [ m
{= ] ∑ {φm } qm ( t ) {φm } [ m ]{φ1 } q1 ( t ) + ... + {φm } [ m ]{φm } qm ( t ) + ... + {φm } [ m ]{φN } qN ( t ) ( 8.31)
T T T T T
=
m =1

Debido a la ortogonalidad de los modos expresada en ( 8.16 ) , todos los términos en el lado derecho de ( 8.31) donde aparecen modos diferentes son iguales a cero

{φm } [ m ]{ x ( t )} = {φm } [ m ]{φm } qm ( t ) ( 8.32 )

T T
 Los triples productos matriciales a ambos lados de ( 8.32 ) son numeros escalares, por lo tanto
{φm } [ m ]{ x ( t )} {φm } [ m ]{ x ( t )}
T T

=qm ( t ) = ( 8.33 )
{φm } [ m ]{φm } Mm
T

{φm } [ m ]{ x ( 0 )}
T

qm ( 0 ) =
Mm

Derivando ( 8.33 )

{φm } [ m ]{ x ( t )}
T

q m ( t ) = ( 8.34 )
Mm

{φm } [ m ]{ x ( 0 )}
T

q m ( 0 ) =
Mm

Sustituyendo estos valores hayados de qm ( 0 ) y q m ( 0 ) en ( 8.30 )

{φm } [ m ]{ x ( 0 )} {φm } [ m ]{ x ( 0 )}
T T

=qm ( t ) sen ωm t + cos ωm t ( 8.35 )

M m ωm Mm

Re-escibiendo la ecuación ( 8.25 ) , la respuesta del sistema es

N  {φm }T [ m ]{ x ( 0 )} {φm } [ m ]{ x ( 0 )}
T

{ x} = ∑ {φm }  sen ωm t + cos ωm t 
m =1  M m ωm Mm 
 

N  {φm }T [ m ]{ x ( 0 )} {φm } [ m ]{ x ( 0 )}
T

=xj ∑φ
m =1
(m)
j

 M m ωm
sen ωm t +
Mm
cos ωm t 

 

Φ ]{q ( t )} , {q ( t )} { q1 ( t )
[= ... qm ( t ) ... q N ( t ) }
T
={ x}

{
x j = φ j(
1)
... φ j(
m)
... φ j(
N)
} { q (t )
1 ... qm ( t ) ... q N ( t ) }
T
EJEMPLO DEL CÁLCULO DE LA RESPUESTA DE UN SISTEMA NO AMORTIGUADO DE VARIOS GRADOS DE LIBETRAD EN VIBRACIÓN LIBRE

x3
m3 m3
c3 k3 ( x3 − x2 )
0.5 k3 ( x3 − x2 ) 0.5 k3 ( x3 − x2 )
x
k3 ( x3 − x2 )
x2 m2
m2
c2 k2 ( x2 − x1 )
0.5 k2 ( x2 − x1 ) 0.5 k2 ( x2 − x1 ) x
k2 ( x2 − x1 )
x1
m1 m1
DATOS :
c1
k1 x1
0.5 k1 x1 0.5 k1 x1 m=1 m= 2 2m
m3 = m
k=
1 k=2 k=
3 k
 La matriz de masa de la estructura es la siguiente:

 m1 0 0  2 m 0 0
 0 m2 0   0 2m 0 
=[ m ] =  
 0 0 m3   0 0 m 

La matriz de rigidez de la estructura es la siguiente:

 k11 k12 k13  ( k1 + k2 ) −k2 0  2 k −k 0


=[ k ] =k21 k22 k23   −k2 ( k2 + k3 ) −k3  =
 −k 2k −k 
 k31 k32 k33   0 −k3 k3   0 −k k 

Las ecuaciones de equilibrio dinámico son:

2 m 0 0   
x1   2 k −k 0   x1  0 
 0 2 m 0     
2k
   
−k   x2  =0 
   x2  +  − k
 0 0 m   
x3   0 −k k   x3  0 

Cálculo de los modos naturales de vibración de la estructura

El determinante característico es:

( 2 k − 2ω m ) 2
−k 0

[k ] − ω 2 [m ] =0 ⇒ −k ( 2 k − 2ω m )
2
−k =0
0 −k (k − ω m) 2

La ecuación característica, obtenida mediante la expansión del determinante característico, es:

4 m 3ω 6 − 12 k m 2ω 4 + 9 k 2 m ω 2 − k 3 =
0
Dividiendo esta ecuación por 4 m 3

k 4 9 k2 2 1 k3
ω6 − 3 ω + ω − 0
=
m 4 m2 4 m3

k
Una simple inspección de la ecuación característica nos indica que ω 2 = es una raíz, y que aplicando división sintética se obtiene:
m
 2 k
 
(
ω − m  4 m ω − 8 k m ω + k m =
3 4 2 2 2
0 )

Resolviendo la ecuación de segundo grado en la variable ω 2 planteada en el segundo paréntesis de la expresión anterior

8 k m2 ± 64 k 2 m 4 − 16 k 2 m 4 k  3
( ) ( )
2
4 m3 ω2 − 8 k m2 ω2 + k 2m = 0 ⇒ ω2 = =  1 ± 
8m 3
m  2 

Entonces los valores caractrísticos ordenados de menor a mayor son:

 3 k k k  3 k k
ω12 =
 1 −  =0.134 , ω22 = , ω32 =
 1 +  =1.866
 2 m m m  2 m m

Cálculo de los modos naturales de vibración de la estructura


(
 2 k − 2 ωm2 m ) −k 0  φ ( m ) 
  1  0 
[ k ] − ωm2 [ m ] {φm } =
{0} ⇒  −k ( 2 k − 2ω m ) 2
m −k  φ2( m )  =
 
0 
  m   
k − ωm2 m  φ3  0 
( )

 0 −k ( )
Efectuando la multiplicación indicadaq queda el siguiente sistema de ecuaciones:

( 2 k − 2ω m ) φ (
2
m 1
m)
− k φ2(
m)
0
=
− k φ1(
m)
+ ( 2 k − 2ω m ) φ (
2
m 2
m)
− k φ3(
m)
0
=
− k φ2(
m)
+ (k − ω m) φ(
2
m 3
m)
0
=
 De la tercera ecuación encontramos la relación entre el segundo elemento y el tercer elemento del modo m

φ2( m ) k − ωm2 m
( k − ωm2 m φ3() m)
= k φ2(
m)
⇒
φ3( m )
=
k

Reemplazando la tercera ecuación en la segunda obtendremos la siguiente relación entre el primer elemento y el tercer elemento del modo m

 k − ωm2 m  ( m )
−k φ1 (m)
(
+ 2 k − 2ω m  2
m
k
) (m)
 φ3 − k φ3 = 0
 

(
 2 k − ω2 m )  ( )
2 2
φ1( m ) 2 k − ωm2 m
(m)
+ − k  φ3( ) = 0
m m
−k φ1 ⇒ = −1
 k  φ3( m ) k2
 
Reemplazando los valores característicos encontrados previamente

ω12 ω22 ω32

  k 
2
   2
   2
 ω12 ω22 ω32
 k   k 
 2  k −  0.134  m    2 k −   m    2  k −  1.866  m  
φ1( m )    m     m      m  
 − 1  − 1  − 1
φ3( m ) k 2
k 2
k 2 φ1( m )
      0.5 −1 0.5
      ⇒ φ3( m )
     

  k   k    k  φ2( m )
0.866 0 −0.866
φ2( m )  k −  0.134 m  m  k −  m m   k −  1.866 m  m  φ3( m )
           
     
φ3( m )  k   k   k 
     

Dándole un valor unitario al tercer elemento del modo de vibración m , es decir φ3(
m)
= 1 , entonces los modos de vibración son:

φ1(1)   0.5  φ1( 2)  −1 φ1( 3)   0.5 

 (1)   ( 2)   
{φ1 } =
= φ2 
 
0.866  , {φ2 } =
= φ2 
 
0 , {φ3 }= φ2( 3) =  
−0.866 
 (1)     ( 2)  1  ( 3)   
φ
 3   1  φ
 3    φ3   1 
Normalizando los modosnaturales de vibración de forma tal que {φm } [ m ]{φm } = 1
T

1
αm =
{φm } [ m ]{φm }
T

Primer modo

2 m 0 0   0.5   0.5 
{φ1 } } {0.5 0.866 1}  0 2 m 0  0.866=
[ m ]{φ1=    
{m 1.732 m m} 0.866=
T
  0.5 m + 1.5 m + m= 3 m
 0 0 m   1 
  1 
 

 0.5  0.288 
1 1 1   1  
α1 = = ⇒ {φ1=
} 0.866=
  0.5 
{φ1 } [ m ]{φ1 }
T
3m 3m   m 
 1  0.577 

Segundo modo

2 m 0 0  −1 −1
     
{φ2 } [ m ]{φ2 } =−
{ 1 0 1}  0 2 m 0   0  =−
{ 2 m 0 m}  0  =2 m + m =3 m
T

 0  
0 m   1  1
 

−1 −0.577 
1 1 1   1  
α=
2 = ⇒ {φ2=
}  0=
  0 
{φ2 } [ m ]{φ2 }
T
3m 3m   m 
1  0.577 

Tercer modo

2 m 0 0   0.5   0.5 
{φ3 } [ m ]{φ3 } ={0.5 −0.866 1}  0 2 m 0  −0.866 ={m −1.732 m m} −0.866 =0.5 m + 1.5 m + m =3 m
    
T

 0 0 m   1   1 
 
  0.5  0.288 
1 1 1
  1  
α3 = = ⇒ {φ3 } = −0.866  =  −0.5 
{φ3 } [ m ]{φ3 }
T
3m 3m   m 
 1  0.577 

La matriz modal es

 0.288 −0.577 0.288 

1 
[Φ ]  0.5 0 −0.5 
m
0.577 0.577 0.577 

Las ecuaciones de equilibrio dinámico son:

N
[ m ]{x} + [ k ]{ x} = , {q ( t )} { q1 ( t )
[Φ ]{q ( t )}= ... qm ( t ) ... q N ( t ) }
T
{0} , =
donde { x} ∑
= {φm } qm ( t )
m =1

[ m ][Φ ]{q ( t )} + [ k ][Φ ]{q ( t )} =

{0}

[Φ ] [ m ][Φ ]{q ( t )} + [Φ ] [ k ][Φ ]{q ( t )} =

{0}
T T

 0.288 0.5 0.577   2 m 0 0 q1 ( t ) 

 0.288 −0.577 0.288    0.288 0.5 0.577   2 k −k 0   0.288 −0.577 0.288   q1 ( t )  0 
1    1    
 −0.577 0 0.577   0 2 m 0 
   0.5
 0 
−0.5  q2 ( t )  +  −0.577
 0 0.577   −k 2k −k   0.5 0 −0.5  q2 ( t )  =0 
m m
 0.288 −0.5 0.577   0 0 m  0.577 0.577 0.577  
q3 ( t )   0.288 −0.5 0.577   0 −k  
k  0.577 0.577 0.577  q3 ( t )  0 

[ M ]{q ( t )} + [ K ]{q ( t )} =
{0}

Como habíamos normalizado los modos naturales de vibración de forma tal que {φm } [ m ]{φm } = 1 , entonces se cumple:
T

[M ] [Φ=
] [ m ][Φ ] [ I ] [K ] [=
Φ ] [ k ][ Φ ]
T T
Ω 
2
= ,=
[ I ]{q ( t )} + Ω 2  {q ( t )} =
{0}

1 0 0   q1 ( t )  ω12 0 0   q1 ( t )  0 
0 1 0        
   q 2 ( t ) +  0 ω 2
2 0   q2 ( t )  =
0 
0 0 1  
q3 ( t )   0 0 ω3  q3 ( t )  0 
2

q1 ( t ) + ω12 q1 ( t ) =
 0
q m ( 0 )
q2 ( t ) + ω22 q2 (=
 t) 0 → qm (=
t) sen ωm t + qm ( 0 ) cos ωm t
ωm
q3 ( t ) + ω32 q3 ( t ) =
 0

{φm } [ m ]{ x ( 0 )} {φm } [ m ]{ x ( 0 )}
T T

q m ( 0 ) = , qm ( 0 )
Mm Mm

[ M ] = [Φ ] [ m ][Φ ] = [ I ] M m = {φm } [ m ]{φm } = 1

T T
⇒

q m ( 0 ) φm } [ m ]{ x ( 0 )}
{= qm ( 0 ) {φm } [ m ]{ x ( 0 )}
T T
,

0.288  −0.577  0.288 

N
1    q1 ( 0 )  1    q 2 ( 0 )  1    q 3 ( 0 ) 
{ x} = ∑ {φm } qm ( t ) =  0.5   sen ω1 t + q1 ( 0 ) cos ω1 t  +  0   sen ω2 t + q2 ( 0 ) cos ω2 t  +  −0.5   sen ω3 t + q3 ( 0 ) cos ω3 t 
m =1 m   ω1  m   ω2  m   ω3 
0.577   0.577  0.577 
 9 − RESPUESTA EN VIBRACIÓN LIBRE DE SISTEMAS AMORTIGUADOS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
x

x3
m3 m3
c3 k3 ( x3 − x2 ) c3 ( x 3 − x 2 )
0.5 k3 ( x3 − x2 ) x
0.5 k3 ( x3 − x2 )
k3 ( x3 − x2 ) c3 ( x 3 − x 2 )
x2
m2 m2
c2 k2 ( x2 − x1 ) c2 ( x 2 − x 1 )
0.5 k2 ( x2 − x1 ) 0.5 k2 ( x2 − x1 )
x
k2 ( x2 − x1 ) c2 ( x 2 − x 1 )
x1
m1 m1
c1 k1 x1 c1 x 1
0.5 k1 x1 0.5 k1 x1 Segunda Ley de Newton
−k1 x1 − c1 x1 + k2 ( x2 − x1 ) + c2 ( x 2 − x 1 ) = m1 
x1
−k2 ( x2 − x1 ) − c2 ( x 2 − x 1 ) + k3 ( x3 − x2 ) + c3 ( x 3 − x 2 ) =
m2 
x2
−k3 ( x3 − x2 ) − c3 ( x 3 − x 2 ) = m3 x3
 9 − RESPUESTA EN VIBRACIÓN LIBRE DE SISTEMAS AMORIGUADOS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
Ecuación de equilibrio dinámico del sistema
[ m ]{x} + [c ]{ x } + [ k ]{ x} =
{0} ( 9.1)
La solución de la ecuación ( 9.1) es de la forma
{ x} = {φ} q ( t ) = {φ} G e st ( 9.2 )
Derivando dos veces ( 9.2 )
{ x } {=
= φ} q ( t ) {φ}=
s G e st {φ} s q ( t ) ( 9.3 )

{x}
= {=
φ} 
q ( t ) {φ } =
s 2 G e st {φ } s 2 q ( t ) ( 9.4 )
Sustituyendo ( 9.2 ) y sus derivadas en ( 9.1)
[ m ]{φ} s 2 q ( t ) + [c ]{φ} s q ( t ) + [ k ]{φ} q ( t ) =
{0}

[ m ] s 2 + [ c ] s + [ k ] {φ } q ( t ) =
{0} ( 9.5 )

La ecuación ( 9.5 ) debe cumplirse independientemente del tiempo para {φ} ≠ 0 , ya que si hiciéramos {φ} =
0 obtendríamos una solución trivial que implicaría la ausencia de movimiento,
dado que { x} = {φ} q ( t ) (caso este que no es de nuestro interés ). Por lo tanto, para que ( 9.5 ) se cumpla en cualquier tiempo t sin que la solución encontrada sea trivial, es necesario que:

[ m ] s 2 + [ c ] s + [ k ] {φ } =
{0} ( 9.6 )

El sistema de ecuaciones simultáneas homogéneo planteado por ( 9.6 ) tiene solución no trivial ({φ} ≠ 0 ) si el determinante de la matriz de los coeficientes de {φ} es igual a cero
[ m ] s 2 + [c ] s + [ k ] 0
=

Al expandir el determinante, resulta una ecuación característica en un polinomio algebraico real de orden 2N en s , del cual podríamos obtener frecuencias y modos de
vibración tanto reales como complejos conjugados. Este es el llamado problema de los valores propios y vectores propios cuadráticos. La solución general a ( 9.1) se
obtiene sustituyendo los valores correspondientes en ( 9.2 )
2N
{ x} = ∑ {φm } Gm e s mt

m =1
 El procediemiento descrito anteriormente es altamente complicado y laborioso. No obstante, si la matriz de amortiguamiento puede ser diagonalizada por los modos
natutales de vibración determinados para un sistema similar no amoriguado, entonces el proceso se simplifica bastante. A una matriz de amortiguamiento con tales
caractrísticas se le llama matriz de amoriguamiento clásico. Los elementos de la matriz modal diagonal [C ] = [ Φ ] [ c ][ Φ ] pueden ser definidos, en cada modo, con
T

respecto al factor de amotiguamiento crítico del modo en cuestión, de una forma similar a la usada para sistemas de un grado de libertad. Así: C m = 2 ζ m M m ωm

Sea [ Φ ] la matriz modal determinda para un sistema similar no amortiguado, entonces la respuesta del sistema se obtiene por superposición modal a través de:

N
[Φ ]{q ( t )} {q ( t )} = { q ( t ) ... qm ( t ) ... q N ( t ) }
T
={ x} ∑
= {φm } qm ( t )
m =1
, 1 ( 9.7 )

Sustituyendo ( 9.7 ) y sus derivadas en ( 9.1) y premultiplicando por [ Φ ]

T

[Φ ] [ m ][Φ ]{q ( t )} + [Φ ] [c ][Φ ]{q ( t )} + [Φ ] [ k ][Φ ]{q ( t )} =

{0} ( 9.8 )
T T T

Debido a la ortogonalidad de los modos con respecto a las matrices masa, amortiguamiento y rigidez, ( 9.8 ) se convierte en un sistema de N ecuaciones desacopladas para
cada modo de vibración de forma similar a las ya obtenidas para un sistema con un grado de libertad.

[ M ]{q ( t )} + [C ]{q ( t )} + [ K ]{q ( t )} =

{0}

qm ( t ) + C m q m ( t ) + K m qm ( t ) =
M m  0

Cm K
qm ( t ) +
 q m ( t ) + m qm ( t ) =
0
Mm Mm

qm ( t ) + 2 ζ m ωm q m ( t ) + ωm2 qm ( t ) =
 0 ( 9.9 )

Por analogía con ( 2.9 ) , la ecuación ( 9.9 ) tiene una solución similar a la ecuación ( 2.12 ) . La solución de ( 9.9 ) nos permite conocer las coordenadas modales qm ( t ) de la respuesta.

  q ( 0 ) + ζ ω q ( 0 )  
qm ( t )

e − ζ ωn t   m
 
m m m

ω m 1 − ζ m2  (  )  (
 sen  ω m 1 − ζ m2 t  + qm ( 0 )  cos  ω m 1 − ζ m2 t  
  ) ( 9.10 )
 
 Las condiciones iniciales de ( 9.10 ) se consiguen a partir de ( 9.7 ) de la misma manera que se dedujeron ( 8.33 ) y ( 8.34 )

{φm } [ m ]{ x ( 0 )}
T

qm ( 0 ) =
Mm

{φm } [ m ]{ x ( 0 )}
T

q m ( 0 ) =
Mm

Sustituyendo estos valores hayados de qm ( 0 ) y q m ( 0 ) en ( 9.10 )

 {φ }T [ m ]{ x ( 0 )} + ζ ω {φ }T [ m ]{ x ( 0 )} {φ }
T
[ m ]{ x ( 0 )}  
qm ( t ) = e − ζ ωn t


m m m m

M m ω m 1 − ζ m2
sen  ω m 1 − ζ m t  +

2
 ( m

Mm
) ( )
cos ω m 1 − ζ m2 t  
  ( 9.11)
 

Re-escibiendo la ecuación ( 9.7 ) , la respuesta del sistema es

 {φ }T [ m ]{ x ( 0 )} + ζ ω {φ }T [ m ]{ x ( 0 )} {φm } [ m ]{ x ( 0 )} 
T

( ) ( )
N
{ x} = ∑ {φm } e − ζ ωn t
 m m m m  
sen ω m 1 − ζ m t +
2
cos ω m 1 − ζ m2 t  
   Mm   
m =1
 M m ω m 1 − ζ m2 

 {φ }T [ m ]{ x ( 0 )} + ζ ω {φ }T [ m ]{ x ( 0 )} {φm } [ m ]{ x ( 0 )}
T

( ) ( )
N
  cos  ω m 1 − ζ m2 t  
∑φ (m) m m m m
xj  sen ω m 1 − ζ m t +
2

m =1
j
 M m ω m 1 − ζ m2   Mm   
 

Φ ]{q ( t )} , {q ( t )} { q1 ( t )
[= ... qm ( t ) ... q N ( t ) }
T
={ x}

{
x j = φ j(
1)
... φ j(
m)
... φ j(
N)
} { q (t )
1 ... qm ( t ) ... q N ( t ) }
T
 10 − RESPUESTA EN VIBRACIÓN FORZADA DE SISTEMAS NO AMORTIGUADOS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
x

x3 p3 ( t )
m3 m3 p3 ( t )
c3 k3 ( x3 − x2 )
0.5 k3 ( x3 − x2 ) x
0.5 k3 ( x3 − x2 )
k3 ( x3 − x2 )

x2
m2 p2 ( t ) m2 p2 ( t )

c2 k2 ( x2 − x1 )
0.5 k2 ( x2 − x1 ) 0.5 k2 ( x2 − x1 ) x
k2 ( x2 − x1 )
x1
m1 p1 ( t ) m1 p1 ( t )
c1 k1 x1
0.5 k1 x1 0.5 k1 x1 Segunda Ley de Newton
−k1 x1 + k2 ( x2 − x1 ) + p1 = m1 
x1
−k2 ( x2 − x1 ) + k3 ( x3 − x2 ) + p2 =
m2 
x2
−k3 ( x3 − x2 ) + p3 = m3 
x3
 10 − RESPUESTA EN VIBRACIÓN FORZADA DE SISTEMAS NO AMORIGUADOS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

Ecuación de equilibrio dinámico del sistema

{ p ( t )}
[ m ]{x} + [ k ]{ x} = (10.1)
La solución se obtiene mediante la superposición modal de los desplazamientos

N
, {q ( t )} { q ( t )
{φ } q ( t ) [Φ ]{q ( t )}= ... qm ( t ) ... q N ( t ) }
T
={ x} ∑
=
m =1
m m 1 (10.2 )

Sustituyendo (10.2 ) y sus derivadas en (10.1) y premultiplicando por [ Φ ]

T

[Φ ] { p ( t )}
[Φ ] [ m ][Φ ]{q ( t )} + [Φ ] [ k ][Φ ]{q ( t )} = (10.3 )
T T T

Debido a la ortogonalidad de los modos con respecto a las matrices masa y rigidez, (10.3 ) se convierte en un sistema de ecuaciones desacopladas.

{ {φ1 } { p ( t )} }
T
[ M ]{q ( t )} + [ K ]{q ( t )} = [Φ ] { p ( t )} = { P ( t )} { P ( t )} = { p ( t )} ... {φN } { p ( t )} = { P1 ( t ) ... Pm ( t ) ... PN ( t ) }
T
... {φm }
T T T T
;

qm ( t ) + K m qm ( t=
) {φm } { p ( t )=
} Pm ( t )
T
M m 

{φm } { p ( t )}
T
K Pm ( t )
qm ( t ) + m qm ( t =
 ) =
Mm Mm Mm

Pm ( t )
qm ( t ) + ωm2 qm ( t ) =
 (10.4 )
Mm

Si { p ( t )} {=
po } sen λ t , entonces Pm ( t ) {φm } { po } sen λ t y la ecuación (10.4 ) puede ser escrita como:
T
=

{φm } { po }
T

qm ( t ) + ω qm ( t ) = sen λ t
 2
m (10.5 )
Mm
 Por analogía con ( 3.2 ) , la ecuación ( 10.5 ) tiene una solución similar a la ecuación ( 3.7 ) . La solución de (10.5 ) nos permite conocer las coordenadas modales qm ( t ) de la respuesta.


 q m ( 0 ) {φm } { po } ( λ ωm )  
{φm } { po }

T T
1 
qm ( t ) 
= − 2 
sen ωm t + qm ( 0 ) cos ωm t +  2 
sen λ t (10.6 )
 ωm Km 1 − ( λ ωm )  
   Km 1 − ( λ ωm )  
 
 

Conociendo ya las expresiones correspondientes a qm ( 0 ) y q m ( 0 ) , podemos presentar de una forma alterna los coeficientes de las funciones armónicas en (10.6 )

{φm } [ m ]{ x ( 0 )}
T

q m ( 0 ) =
Mm

( λ ωm )
{φm } { po } {φm } { po } ( λ ωm ) {φm } { po } ( λ ωm )
T T T

= =
Km 1 − ( λ ωm ) 

2


M m ωn 1 − ( λ ωm ) 
2

2 2

Mm ( ωm2 − λ 2 )

{φm } [ m ]{ x ( 0 )}
T

qm ( 0 ) =
Mm

{φm } { po } {φm } { po } {φm } { po }

T T T
1 1 1
= =
Km 1 − ( λ ωm )2 
   (
M m ωn 1 − λ 2 ωm2 
2
 ) Mm (ω 2
m − λ2 )
Sustituyendo las expresiones que forman parte de los coeficientes en las funciones armónicas de (10.6 ) por su equivalente encontrado

 {φm }T [ m ]{ x ( 0 )} {φ }T { p } ( λ ω )  {φm } [ m ]{ x ( 0 )}
T
 {φ }T { p } 1 
qm ( t ) =
 − m o m
 sen ωm t + cos ωm t +  m o
 sen λ t (10.7 )


M ω
m m M m ωm − λ 2
2
( ) 

Mm  Mm (
ωm − λ 2
2
) 

Re-escibiendo la ecuación (10.2 ) , la respuesta del sistema es

  {φ }T [ m ]{ x ( 0 )} {φ }T { p } ( λ ω )  {φm } [ m ]{ x ( 0 )}
T
 {φ }T { p }  
N
1
{ x}= ∑ {φm }   m − m o m
 sen ωm t + cos ωm t +  m o
 sen λ t 
m =1

 M m ωm Mm ωm − λ 2
2
( ) 

Mm 

Mm (ωm2 − λ 2 ) 



 Si { p ( t )} varía arbitrariamente con el tiempo, por analogía, la ecuación (10.4 ) tiene una solución similar a la ecuación ( 6.3 ) . En este caso se produce una superposión lineal
de los efectos producidos por una componente relacionada con la respuesta en vibración libre del sistema para las condiciones iniciales dadas en coordenadas modales, y una
componente en vibración forzada relacionada con la respuesta del sistema a la fuerza de excitacion. Esta componente de las coordenadas modales relacionada con la excitación
puede ser obtenida haciendo uso de la integral de Duhamel .

q m ( 0 ) 1
t
Pm (τ )
qm ( t ) = sen ω m t + qm ( 0 ) cos ω m t + ∫ sen ω m ( t − τ )  dτ
ωm ωm 0
Mm

La componente de las coordenadas modales relacionada con la respuesta del sistema en vibración libre para las condiciones iniciales en coordenadas físicas se obtuvo ya en ( 8.35 )

{φm } [ m ]{ x ( 0 )} {φm } [ m ]{ x ( 0 )}
T T
t
1
qm ( t ) = sen ω m t + cos ω m t + ∫ P (τ ) sen ω ( t − τ ) dτ
m m (10.8 )
Mm ωm Mm Mm ωm 0

=
Si el sistema parte del reposo { x ( 0 )} 0} y { x ( 0 )} {0} , entonces:
{=

{φm } [ m ]{ x ( 0 )} {φm }T [ m ]{0}

T

= = 0
Mm Mm

{φm } [ m ]{ x ( 0 )} {φm }T [ m ]{0}

T

= = 0
Mm Mm
t
1
qm ( t ) ∫ P (τ ) sen ω ( t − τ ) dτ
m m (10.9 )
Mm ωm 0

Para condiciones iniciales distintas del reposo, la respuesta del sistema de obtiene re-escibiendo la ecuación (10.2 ) de la siguiente manera:

 {φm }T [ m ]{ x ( 0 )}
N {φm } [ m ]{ x ( 0 )}
T
1
t 
{ x} ∑ {φm } 
= sen ω m t + cos ω m t + ∫0 Pm (τ ) sen ω m ( t − τ ) dτ 
 
m =1  Mm ωm Mm Mm ωm
 

Si el sistema parte del reposo, la respuesta se obtiene re-escibiendo la ecuación (10.2 ) de la siguiente manera:

N  1
t

{ x} ∑ {φm }  ∫ P (τ ) sen ω ( t − τ ) dτ 
m m
m =1 M  m ωm 0 
 11 − RESPUESTA EN VIBRACIÓN FORZADA DE SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD Y AMORTIGUAMIENTO CLÁSICO
x

x3
m3 p3 ( t ) m3 p3 ( t )
c3 k3 ( x3 − x2 ) c3 ( x 3 − x 2 )
0.5 k3 ( x3 − x2 ) 0.5 k3 ( x3 − x2 ) x
k3 ( x3 − x2 ) c3 ( x 3 − x 2 )
x2 p2 ( t ) p2 ( t )
m2 m2
c2 k2 ( x2 − x1 ) c2 ( x 2 − x 1 )
0.5 k2 ( x2 − x1 ) 0.5 k2 ( x2 − x1 )
x
k2 ( x2 − x1 ) c2 ( x 2 − x 1 )
x1
m1 p1 ( t ) m1 p1 ( t )
c1 k1 x1 c1 x 1
0.5 k1 x1 0.5 k1 x1 Segunda Ley de Newton
−k1 x1 − c1 x1 + k2 ( x2 − x1 ) + c2 ( x 2 − x 1 ) + p1 = m1 
x1
−k2 ( x2 − x1 ) − c2 ( x 2 − x 1 ) + k3 ( x3 − x2 ) + c3 ( x 3 − x 2 ) + p2 =
m2 
x2
−k3 ( x3 − x2 ) − c3 ( x 3 − x 2 ) + p3 = m3 
x3
 11 − RESPUESTA EN VIBRACIÓN FORZADA DE SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD Y AMORTIGUAMIENTO CLÁSICO

Ecuación de equilibrio dinámico del sistema

{ p ( t )}
[ m ]{x} + [c ]{ x } + [ k ]{ x} = (11.1)
La solución se obtiene mediante la superposición modal de los desplazamientos

N
, {q ( t )} { q1 ( t )
[Φ ]{q ( t )}= ... qm ( t ) ... q N ( t ) }
T
={ x} ∑
= {φm } qm ( t )
m =1
(11.2 )

Sustituyendo (11.2 ) y sus derivadas en (11.1) y premultiplicando por [ Φ ]

T

[Φ ] [ m ][Φ ]{q ( t )} + [Φ ] [c ][Φ ]{q ( t )} + [Φ ] [ k ][Φ ]{q ( t )} = [Φ ] { p ( t )} (11.3 )

T T T T

Debido a la ortogonalidad de los modos con respecto a las matrices masa, amortiguamiento y rigidez, (11.3 ) se convierte en un sistema de ecuaciones desacopladas.

{ {φ } { p ( t )} ... {φ } { p ( t )} ... {φ { p ( t )} } { P1 ( t )
T
Φ ] { p ( t )} { P ( t )}
[ K ]{q ( t )} [=
[ M ]{q ( t )} + [C ]{q ( t )} += { P ( t )} ... Pm ( t ) ... PN ( t ) }
T
}=
T T T T
;= 1 m N

qm ( t ) + C m q m ( t ) + K m qm (=
t) {φm } { p ( t=
)} Pm ( t )
T
M m 

{φm } { p ( t )}
T
C K Pm ( t )
qm ( t ) + m q m ( t ) + m qm ( t =
 ) =
Mm Mm Mm Mm

Pm ( t )
qm ( t ) + 2 ζ m ωm q m ( t ) + ωm2 qm ( t ) =
 (11.4 )
Mm

Si { p ( t )} varía arbitrariamente con el tiempo, por analogía, la ecuación (11.4 ) tiene una solución similar a la ecuación ( 6.4 ) . En este caso se produce una superposión lineal
de los efectos producidos por una componente relacionada con la respuesta en vibración libre del sistema para las condiciones iniciales dadas en coordenadas modales, y una
componente en vibración forzada relacionada con la respuesta del sistema a la fuerza de excitacion. Esta componente de las coordenadas modales relacionada con la excitación
puede ser obtenida haciendo uso de la integral de Duhamel .
   q ( 0 ) + ζ ω q ( 0 )  
( ) ( )
t
 1
qm ( t ) e − ζ ωn t   m m m m
 sen  ω m 1 − ζ m2 t  + qm ( 0 )  cos  ω m 1 − ζ m2 t   + ∫ P (τ ) e
− ζ ωn ( t − τ )
sen ω m 1 − ζ m2 ( t − τ )  dτ

 
 
 
 m
 
  ωm 1 − ζ m   M m ω m 1 − ζ m
2 2
 0

La componente de las coordenadas modales relacionada con la respuesta del sistema en vibración libre dadas las condiciones iniciales en coordenadas modales se obtuvo en ( 9.11)

{φ }T [ m ]{ x ( 0 )} + ζ ω {φ }T [ m ]{ x ( 0 )} {φm } [ m ]{ x ( 0 )} 
T

qm ( t ) e − ζ ωn t

m m m

M m ω m 1 − ζ m2
m  
sen ω m 1 − ζ m t +

2
 Mm
(  ) (
cos ω m 1 − ζ m2 t  
 )
 
t
1
Pm (τ ) e n ( ) sen ω m 1 − ζ m2 ( t − τ )  dτ (11.5 )
2 ∫
− ζ ω t −τ
+
Mm ωm 1 − ζ m 0  

=
Si el sistema parte del reposo { x ( 0 )} 0} y { x ( 0 )} {0} , entonces:
{=

{φm } [ m ]{ x ( 0 )} {φm }T [ m ]{0}

T

=qm ( 0 ) = = 0
Mm Mm

{φm } [ m ]{ x ( 0 )} {φm }T [ m ]{0}

T

=q m ( 0 ) = = 0
Mm Mm
t
1
qm ( t ) = ∫ P (τ ) e sen ω m 1 − ζ m2 ( t − τ )  dτ (11.6 )
− ζ ωn ( t − τ )

Mm ωm 1 − ζ 2
m
 
m 0

Para condiciones iniciales distintas del reposo, la respuesta del sistema de obtiene re-escibiendo la ecuación (11.2 ) de la siguiente manera:
N
{ x} = ∑ {φm } qm ( t ) , donde qm ( t ) es igual a la ecuación (11.5 )
m =1

Si el sistema parte del reposo, la respuesta se obtiene re-escibiendo la ecuación (11.2 ) de la siguiente manera:

N  1
t 
{ x} ∑ {φm }  ∫ Pm (τ ) e
− ζ ωn ( t − τ )
sen ω m 1 − ζ m2 ( t − τ )  dτ 
  

 Mm ωm 1 − ζ m
2
m=1 0

12 − RESPUESTA A UNA EXCITACIÓN EN LA BASE DE SISTEMAS INICIALMENTE EN REPOSO CON AMORTIGUAMIENTO CLÁSICO Y VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
x

x3
m3 m3
c3 k3 ( x3 − x2 ) c3 ( x 3 − x 2 )
0.5 k3 ( x3 − x2 ) 0.5 k3 ( x3 − x2 )
x
k3 ( x3 − x2 ) c3 ( x 3 − x 2 )
x2
m2 m2
c2 k2 ( x2 − x1 ) c2 ( x 2 − x 1 )
0.5 k2 ( x2 − x1 ) 0.5 k2 ( x2 − x1 )
x
k2 ( x2 − x1 ) c2 ( x 2 − x 1 )
x1
m1 m1
c1 k1 x1 c1 x 1
0.5 k1 x1 0.5 k1 x1
Segunda Ley de Newton
) m1 ( x g + x1 )
−k1 x1 − c1 x1 + k2 ( x2 − x1 ) + c2 ( x 2 − x 1=
xg ) m2 ( x g + x2 )
−k2 ( x2 − x1 ) − c2 ( x 2 − x 1 ) + k3 ( x3 − x2 ) + c3 ( x 3 − x 2=
−k3 ( x3 − x2 ) − c3 ( x 3 − x 2=) m3 ( x g + x3 )
12 − RESPUESTA A UNA EXCITACIÓN EN LA BASE DE SISTEMAS INICIALMENTE EN REPOSO CON AMORTIGUAMIENTO CLÁSICO Y VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
Ecuación de equilibrio dinámico del sistema

[ m ]{xt } + [c ]{ x } + [ k ]{ x} =
{0} (12.1)

[ m ]{x g + x} + [c ]{ x } + [ k ]{ x} =
{0}

− [ m ]{ 
[ m ]{x} + [c ]{ x } + [ k ]{ x} = xg } =
− [ m ]{1} 
xg (12.2 )
La respuesta del sistema se obtiene mediante la superposición modal de los desplazamientos

N
, {q ( t )} { q1 ( t )
[Φ ]{q ( t )}= ... qm ( t ) ... q N ( t ) }
T
{ x} ∑
= {φm } qm ( t )
m =1
(12.3 )

Sustituyendo (12.3 ) y sus derivadas en (12.2 ) y premultiplicando por [ Φ ]

T

[Φ ] [ m ][Φ ]{q ( t )} + [Φ ] [c ][Φ ]{q ( t )} + [Φ ] [ k ][Φ ]{q ( t )} =

− [ Φ ] [ m ]{1}  (12.4 )
T T T T
xg

Debido a la ortogonalidad de los modos con respecto a las matrices de masa, amortiguamiento y rigidez, la ecuación (12.4 ) se convierte en un sistema de ecuaciones desacopladas.

{ {φ1 } [m ]{1} }
T
[ M ]{q ( t )} + [C ]{q ( t )} + [ K ]{q ( t )} =
− [ Φ ] [ m ]{1}  − { L}  { L} = ... {φm } [ m ]{1} ... {φ N } [ m ]{1} { L1 ... Lm ... LN }
T T T T T
xg = xg ; =

− {φm } [ m ]{1} 
qm ( t ) + C m q m ( t ) + K m qm ( t ) =
T
M m  − Lm 
xg = xg

Cm K L Lm {φm } [ m ]{1}
T ∑ m φ( j j
m)

qm ( t ) + q m ( t ) + m qm ( t ) =
j =1
 − m  − Γ m 
xg = xg , donde Γ m = = = es llamado factor de participación modal
M m {φm }T [ m ]{φm } N 
Mm Mm Mm
( ) 
2
∑ 
j =1 
m j φ (j )
m


qm ( t ) + 2 ζ m ωm q m ( t ) + ωm2 qm ( t ) =
 − Γ m 
xg (12.5 )
Las coordenadas modales qm ( t ) se pueden obtener resolviendo (12.5 ) mediante la integral de Duhamel . Por analogía con la ecuación ( 7.2 ) , la ecuación (12.5 ) tiene una solución similar a ( 7.3 )
  1
t 
qm ( t ) = ( ) − ζ m ωm ( t − τ )  1 − ζ 2 ω ( t − τ )  dτ  (12.6 )
Γm  −
 ω 1−ζ 2 ∫0 
x g τ e sen
 m m
 
 m m 
t
1
Dm ( t ) = ∫ x (τ ) e sen  1 − ζ m2 ωm ( t − τ )  dτ
− ζ m ωm ( t − τ )
−
ωm 1 − ζ m2 0
g
 

qm ( t ) = Γ m Dm ( t )

Re-escibiendo la ecuación (12.3 ) , obtenemos el registro historia - tiempo del vector compuesto por los desplazamientos de las N masas del sistema:
N N
{ x} ∑
= {φm } qm ( t ) ∑ {φm } Γ m Dm ( t ) (12.7 )
m 1=m 1

El registro historia - tiempo del desplazamiento relativo entre los pisos consecutivos del entrepiso j del sistema:
x j − x j −1
IDR j = , x0 0 ( El desplazamiento de la base del sistema con relación al suelo es cero )
hsj
N N
xj ∑
= φ ( )q (t ) ∑φ (
j
m 1=
m
m
m 1
j
m)
Γ m Dm ( t )

1 1
∑ (φ= − φ( ) ) q (t ) = ( φ( ) − φ( ) ) Γ D (t ) ( Si el desplazamiento de la=
base del sistema con relación al suelo es cero, entonces φ ( ) 0 )
N N
IDR j =
hsj m =1
( )
j
m m
j −1
h
∑ m , φ( ) j
m m
j −1 m m 0
m
0 0
m
(12.8 )
sj m =1

El registro historia - tiempo del vector compuesto por las "fuerzas estáticas equivalentes" aplicadas a las N masas del sistema:
N N N
{ f } [ k ]{ x} [=
k ] ∑ {φm } Γ m Dm ( t ) ∑
= [ k ]{φm } Γ m Dm ( t ) ∑ ωm2 [ m ]{φm } Γ m Dm ( t ) (12.9 )
=m 1=m 1 =m 1

El registro historia - tiempo de la "fuerza estática equivalente" aplicada a la masa localizada en el nivel j del sistema:
N
f j = ∑ ωm2 m j φ (j ) Γ m Dm ( t ) (12.10 )
m

m =1

El registro historia - tiempo del cortante basal del sistema:

N N N N N N N N
L N
L2m 2
Vb
= ∑
= fj
=j 1
∑∑ ωm2 m j φ (j m ) Γ m D=
=j 1 =
m 1
m (t ) ∑∑=
ωm2 m j φ j( ) Γ m Dm ( t )
= 1 =j 1
m
m
∑ ωm2 =
= 1
m
Γ m Dm ( t ) ∑ m j φ j( )
=j 1
m
∑=
= 1
m
ωm2 m Dm ( t ) Lm
Mm
∑
= 1 Mm
m
ωm Dm ( t )
 2
 N (m) 
2  ∑ mj φj 
(m) Lm  j =1 
M=
efe = es llamada masa modal efectiva
Mm
( )
N
m φ (m ) 2 
∑  j j
j =1 


N
Vb = ∑ M efe ωm Dm ( t )
( ) 2
(12.11)
m

m =1

ANÁLISIS MODAL ESPECTRAL

Para fines de diseño interesa conocer el valor máximo absoluto que alcanza un determinado parámetro en la respuesta del sistema. Como esta respuesta se obtiene mediante
superposición modal, el valor del parámero de interés estará, a su vez, asociado a los valores máximos absolutos de la coordenada modal en el registro historia-tiempo de la
respuesta del sistema en cada uno de sus modos de vibración.

t
1
qm ( t )máx =máx Γ m Dm ( t ) =
Γ m × máx Dm ( t ) = ∫ x (τ ) e sen  1 − ζ m2 ωm ( t − τ )  dτ
− ζ m ωm ( t − τ )
Γ m × máx −
t t t ωm 1 − ζ 2
g
 
m 0

El valor máximo absoluto de Dm ( t ) , por analogía con la ecuación ( 7.6 ) , es igual al desplazamiento espectral de un sistema con un grado de libertad respondiendo en el modo m

1
t
PSAm Tm2
máx Dm ( t ) = máx −  
∫0 x g (τ ) e sen 1 − ζ m ωm ( t − τ ) dτ =
− ζ m ωm ( t − τ ) 2
 Sd m = 2 = 2 PSAm
t t ωm 1 − ζ m2   ωm 4π

Tm2
( t )máx Γ=
qm= m Sd m Γm PSAm
4π 2

De la ecuación (12.7 ) podemos deducir el vector compuesto por los desplazamientos máximos de las N masas del sistema en el modo m:

(m) Tm2
{ x}máx
= {φm=
} qm ( t )máx {=
φm } Γ m Sd m {φm } Γ m PSAm (12.12 )
4π 2

De la ecuación (12.8 ) podemos deducir el desplazamiento relativo máximo entre los pisos consecutivos del entrepiso j del sistema en el modo m:

1 1 1 T2
IDR(j máx
m)

hsj
m
( m
) hsj
m m
( hsj
) m
(
= φ (j ) − φ (j −1) qm ( t )máx = φ (j ) − φ (j −1) Γ m Sd m = φ (j ) − φ (j −1) Γ m m2 PSAm
m

4π
) , φ0( m ) =
0 (12.13 )
 De la ecuación (12.9 ) podemos deducir las "fuerzas estáticas equivalentes máximas" aplicadas a las N masas del sistema en el modo m:

 Tm2   PSAm 
=
(m)
{ f }máx [= (m)
} Γ m Sd m ( [ k ]{φm } ) Γ m  2=
qm ( t )máx [ k ]{φm=
k ]{ x}máx [ k ]{φm }= PSAm  ( [ m ]{φ }ω ) Γ
m
2
m m  = [ m ]{φm } Γ m PSAm (12.14 )
 4π  ωm 
2


De la ecuación (12.10 ) podemos deducir la "fuerza estática equivalente máxima" aplicada a la masa localizada en el nivel j del sistema en el modo m:

N
f j(máx) = ∑ ωm2 m j φ j( ) Γ m PSAm (12.15 )
m m

m =1

De la ecuación (12.11) podemos deducir el cortante basal máximo del sistema en el modo m:

2
 N (m) 
L2m
 ∑ m j φ j 
  PSA
(m) (m) 2
(12.16 )
j =1
Vb máx M efe
= = ωm S d m = PSAm m
Mm
( )
N
m φ (m) 2 
∑
j =1 
 j j 

Los valores máximos absolutos en cada uno de los modos, necesariamente no coinciden en el tiempo. Por lo tanto, la respuesta del sistema compuesta por la contribución de los máximos
absolutos modales se obtendrá mediante reglas de combinación para estos. Una regla muy común es la raíz cuadrada de la sumatoria de los cuadrados de los máximos absolutos modales.

2

( Tm2 
)
N 2 N
(m)
= ∑
{ x}máx = { x} máx ∑
m 1
{φ }
 m m 2 PSAm 
Γ
4π
= m 1= 

2
 1 (m) Tm2 
( IDR ) ( )
N N
(m) 2
IDR
=j máx j máx ∑= ∑ h j
 φ − φ (m)
j −1 Γ m
4π 2
PSA m
= m 1= m 1  sj 

( )
N 2 N

∑ ([ m ]{φ } Γ PSAm )
(m) 2
{ f }máx
=
=m 1=m 1
∑ { f }máx
= m m

( ) ∑(M( )
N 2 N 2
=Vbmáx
=m 1=m 1
∑ Vb(máx)
=
m m)
efe PSAm
 EJEMPLO DE ANÁLISIS MODAL ESPECTRAL

m3 DATOS: Matriz de masa

x3 w= w= w= w 386.4 kip/piso
1 2 3 =

0.5 k3 0.5 k3 hs3 k=

1 k=
2 k=
3 k 250 kip/in
= w 386.4 kip 2
m
m22 m
= = = 1. 0 kip − sec / in
h=
s1 h=
s2 h=
s3 10 feet g 386.4 in/sec 2
x2
S S = 1.5 g
0.5 k2 0.5 k2 hs2 S1 = 0.6 g  m1 0 0  m 0 0  1.0 0 0
m1
x1 I = 1.0 =[ m ]  0 =m2 0  =
0 m 0
  0 1.0 0 
 
R=8  0 0 m3   0 0 m   0 0 1.0 
Suelo tipo D
0.5 k1 0.5 k1 hs1
Fa = 1.0
Fv = 1.5

Matriz de rigidez

 k11 k12 k13  ( k1 + k2 ) −k2 0  2 k −k 0   500 −250 0 


[ k ] = k21 k22 k23  = −k2 ( k2 + k3 ) −k3  = −k 2k −k  =−
 250 500 −250 
 
 k31 k32 k33   0 − k3 k3   0 −k k   0 −250 250 
El determinante característico es:

( 500 − ω ) 2
−250 0

[k ] − ω 2 [m ] =0 ⇒ −250 ( 500 − ω )2
−250 =0
0 −250 ( 250 − ω ) 2

Resolviendo la ecuación característica que resulta de la expansión del determinante característico, las frecuencias modales, ya ordenadas, son :

ω1 = 7.036 radian/sec
ω2 = 19.685 radian/sec
ω3 = 28.491 radian/sec

Los períodos modales son :

2π
T1
= = 0.893 sec
ω1 m3
2π x3
T2 = 0.319 sec
=
ω2
0.5 k3 m 0.5 k3
2π m22
T3 = 0.221 sec
=
ω3 x2
0.5 k2 m1 0.5 k2
Los modos naturales de vibración son:
x1
500 − ( 7.036 )2 −250 0  φ (1)  φ1(1)  0.445 
   1  0   
 −250 500 − ( 7.036 )
2
−250  φ2(1)  =0  ⇒ {φ1 } =φ2(1)  =0.802 0.5 k1 0.5 k1
 
2  (1)     (1)   1.0 
 0 −250 250 − ( 7.036 )  φ3  0  φ3   
 
 m3
x3
0.5 k3 m 0.5 k3
m22
500 − (19.685 )2 −250 0  φ ( 2)  φ1( 2)  −1.22  x2
   1  0   ( 2)   
500 − (19.685 )  φ2( 2)  = {φ2 } =
2
 −250 −250 0  ⇒ φ2  = −0.55  0.5 k2 m1 0.5 k2
 
2  ( 2)  0   ( 2)   1.0 
 0 −250 250 − (19.685 )  φ3    φ
 3    x1
 

0.5 k1 0.5 k1

m3
x3
0.5 k3 m 0.5 k3
m22
x2
500 − ( 28.491)2 −250 0  φ ( 2)  φ1( 3)  1.802  0.5 k2 m1 0.5 k2
   1  0   ( 3)   
500 − ( 28.491)  φ2( 2)  = {φ3 } = x1
2
 −250 −250 0  ⇒ φ2  = −2.25 
       ( 3)   1.0 
250 − ( 28.491)  φ3  0 
2 ( 2)


0 −250
 φ3   
0.5 k1 0.5 k1
 Factor de participacion modal y masa modal efectiva para cada modo

{φ1 } [ m ]{1}
T ∑ m φ( )
j =1
j j
1
m φ1( ) + φ2( ) + φ3( ) ( 1 1 1
1.0 kip − sec 2 / in ( 0.445 + 0.802 + 1.0 ))
=Γ1 = = = = 1.221
( ) ( ) ( )
{φ1 } [ m ]{φ1 } ∑  m j φ j(1) 2  m  φ1(1) 2 + φ2(1) 2 + φ3(1) 2  1.0 kip − sec 2 / in ( 0.445 )2 + ( 0.802 )2 + (1.0 )2 
( )
T 3


j =1    

{φ2 } [ m ]{1}
T
j =1
∑ m φ( ) j j
2

(
m φ1( ) + φ2( ) + φ3(
2 2 2)
) 1.0 kip − sec 2 / in ( −1.22 − 0.55 + 1.0 )
Γ2 = = 3 = = = −0.276
{ 2 } [ ] { 2 } ∑ m j (φ j ) ( ) + (φ ) + (φ )
T
m  φ1( ) 1.0 kip − sec / in ( −1.22 ) + ( −0.55 ) + (1.0 ) 
2 2 2
φ m φ  ( 2 ) 2
 2 ( 2) ( 2)  2 2 2 2

   2 3
  
j =1

{φ3 } [ m ]{1}
T
j =1
∑ m φ( ) j j
3

(
m φ1( ) + φ2( ) + φ3( )
3 3 3
)
1.0 kip − sec 2 / in (1.802 − 2.25 + 1.0 )
=Γ3 = = = = 0.059
{φ3 } [ m ]{φ3 } ∑  m j (φ j( 3) )2  ( ) ( ) ( )
T 3
 ( 3) 2 ( 3) 2 ( 3) 2   ( ) ( ) ( )
2 2 2
m φ1 + φ2 + φ3 1. 0 kip − sec 2
/ in 1. 802 + −2. 25 + 1. 0 
   
j =1  

2
 3 (1) 
 ∑ mj φj  ( )
2
 m φ (1) + φ (1) + φ (1)  2
()
1  j =1   1 2 3
 
1 . 0 kip − sec 2
/ in ( 0. 445 + 0. 802 + 1 .0 ) 

=M efe = = = 2.743 kip − sec 2 / in
( ) ( ) ( ) ( )
3
 1.0 kip − sec / in ( 0.445 ) + ( 0.802 ) + (1.0 )
2 2 2
2
 m φ (1)  m φ ( ) ( ) ( )  2  2 2 2

∑
1 1 1
+ φ2 + φ3  


j j 
  1 
j =1

2
 3 ( 2) 
 ∑ mj φj  ( )
2
 m φ ( 2) + φ ( 2) + φ ( 2)  2
( )
2  j =1   1 2 3
 
1. 0 kip − sec 2
/ in ( −1 . 22 − 0 . 55 + 1 .0 ) 

=M efe = = = 0.212 kip − sec 2 / in
( ) ( ) ( ) ( )
3
  1.0 kip − sec / in ( −1.22 ) + ( −0.55 ) + (1.0 )
 
2 2 2 2 2 2
 m φ ( 2)  m φ
2 ( ) ( ) ( ) 2
∑
2 2 2
+ φ2 + φ3  


j j 
  1 
j =1
 2
 3 ( 3) 
 ∑ mj φj  ( )
2
 m φ ( 3) + φ ( 3) + φ ( 3)  1.0 kip − sec 2 / in (1.802 − 2.25 + 1.0 ) 
2

= ( 3)
M efe  j =1
=   1 2 3
=   = 0.033 kip − sec 2 / in
( ) ( ) ( ) ( )
3
 m φ ( 3)  m  φ ( 3) + φ ( 3) + φ ( 3)  1.0 kip − sec / in (1.802 ) + ( −2.25 ) + (1.0 ) 
2 2 2 2 2 2 2 2

∑
j =1 
 j j  
1 2 3
  

Masa participativa por cada modo

() 1 () 1
M efe M efe 2.743 kip − sec 2 / in
PM 1 =
= =
3
= 0.914
M total 3.0 kip − sec 2 / in
∑mj
j =1

( ) 2 ( ) 2
M efe M efe 0.212 kip − sec 2 / in 3
PM 2 =
=
M total
=
3
= 0.071
3.0 kip − sec 2 / in
→ ∑ PM m = 0.914 + 0.071 + 0.011 ≈ 1.0
∑mj
j =1
j =1

( )
3 ( ) 3
M efe M efe 0.033 kip − sec 2 / in
PM 3
= = =
3
= 0.011
M total 3.0 kip − sec 2 / in
∑mj
j =1

El espectro de diseño a usar

S DS = ( 2 3 ) S F = ( 2 3 ) × 1.5 g × 1.0=
S a 1.0 g , S D1 = ( 2 3 ) S F = ( 2 3 ) × 0.6 g × 1.5=
1 v 0.6 g , TS =
S D1 0.6 g × sec
S DS
= = 0.6 sec
1.0 g
T0 0=
, = .2 TS 0.12 sec

  T 
0.4 + 0.6  T0   S DS
PSA para T ≤ T0
R ( )
I
S DS
PSA para T0 < T ≤ TS
( )
R
I
S D1
PSA = para T > TS
T R( )
I
 Valores de la seudoaceleración espectral para los períodos del sistema por cada modo

2π S 0.6 g
T1 == 0.893 sec > TS ⇒ PSA1 =D1 = = 0.084 g = 0.084 × 386.4 in/sec 2 = 32.458 in/sec 2
ω1 T1 R( )
I
0.893 8 (
1.0 )
2π S 1.0 g
T0 < T2 = = 0.319 sec < TS ⇒ PSA2 =DS = = 0.125 g = 0.125 × 386.4 in/sec 2 = 48.3 in/sec 2
ω2 R( ) (
I
8
1.0 )
2π S DS 1.0 g
T0 < T3 == 0.221 sec < TS ⇒ PSA3 = = = 0.125 g = 0.125 × 386.4 in/sec 2 = 48.3 in/sec 2
ω3 R ( ) (
I
8
1.0 )
El vector de los desplazamientos máximos de las N masas del sistema por cada modo

0.445  0.356 
( 0.893 sec )
2
T12    
={ x}máx {= (1)
φ1 } Γ1 2 PSA1 0.802  (1.221)
4π 4π 2
= (
32.458 in/sec 2 ) 0.642  in
   
 1.0  0.801

−1.22   0.042 
( 0.319 sec )
2
T22    
( 2)
{ x}máx = {φ2 } Γ 2 2 PSA2 = −0.55 ( −0.276 )
4π 4π 2 ( 2
48.3 in/sec = )
 0.019  in
 1.0  −0.034 
   

1.802   0.006 
( 0.221 sec )
2
T32    
( 3)
{ x}máx {φ3 } Γ 3 2 PSA3 =
=
4π
−2.25  ( 0.059 )
4π 2 ( )
48.3 in/sec 2 =
−0.008  in
 1.0   0.004 
   

El desplazamiento relativo máximo entre los pisos consecutivos del entrepiso j del sistema por cada modo

( 0.893 sec )
2
1 (1) T2 1
(1)
IDR1 máx =
hs1
( )
φ1 − φ0(1) Γ1 1 2 PSA1 = ( 0.445 − 0 )(1.221)
4π (10 × 12 in ) 4π 2
( 32.458 in/sec ) =
2
0.002969
 ( 0.893 sec )
2
1 (1) T2 1
(1)
IDR2 máx =
hs 2
( )
φ2 − φ1(1) Γ1 1 2 PSA1 = ( 0.802 − 0.445 )(1.221)
4π (10 × 12 in ) 4π 2
( 32.458 in/sec ) =
0.002382 2

( 0.893 sec )
2
1 (1) T12 1
(1)
IDR3 máx =
hs 3
( )
φ3 − φ2 Γ1 2 PSA1 = (1.0 − 0.802 )(1.221)
(1)
4π (10 × 12 in ) 4π 2
( 32.458 in/sec ) =
0.001321 2

( 0.319 sec )
2
1 ( 2) T2 1
( 2)
IDR1 máx =
hs1
( )
φ1 − φ0( 2) Γ 2 2 =
4π 2
PSA2
(10 × 12 in )
( −1.22 − 0 )( −0.276 )
4π 2
( 48.3 in/sec
= ) 2
0.000349

( 0.319 sec )
2
1 T2 1
( 2)
IDR2 máx
hs 2
( 2
)
= φ2( ) − φ1( ) Γ 2 2 2 PSA2 =
2

4π (10 × 12 in )
( −0.55 + 1.22 )( −0.276 )
4π 2
( 48.3 in/sec ) = 2
−0.000192

( 0.319 sec )
2
1 ( 2) T22 1
IDR
= ( 2)
3 máx
hs 3
φ3(− φ2
( 2)
Γ)2
4π 2
PSA 2 =
(10 × 12 in )
( 1. 0 + 0. 55 )( −0. 276 )
4π 2
( 48.3 in/sec ) = 2
−0.000444

( 0.221 sec )
2
1 ( 3) T2 1
( 3)
IDR1 máx =
hs1
( )
φ1 − φ0( 3) Γ 3 3 2 PSA3 = (1.802 − 0 )( 0.059 )
4π (10 × 12 in ) 4π 2
( 48.3 in/sec ) =
0.0000532

( 0.221 sec )
2
1 ( 3) T2 1
( 3)
IDR2 máx
=
hs 2
( )
φ2 − φ1( 3) Γ 3 3 2 PSA
4π
= 3
(10 × 12 in )
( −2.25 − 1.802 ) ( 0.059 )
4π 2
( 48.3 in/sec ) = 2
−0.000119

( 0.221 sec )
2
1 ( 3) T32 1
( 3)
IDR3 máx =
hs 3
( )
φ3 − φ2 Γ 3 2 PSA3 = (1.0 + 2.25 )( 0.059 )
( 3)
4π (10 × 12 in ) 4π 2
( 48.3 in/sec ) = 2
0.000095
 Las "fuerzas estáticas equivalentes máximas" aplicadas a las N masas del sistema por cada modo

1.0 0 0  0.445  17.636 

     
(1)
{ f }máx ( )(
=[ m ]{φ1 } Γ1 PSA1 = 0 1.0 0  0.802  (1.221)( 32.458 ) kip − sec / in in/sec =31.784  kip
2 2
)
 0 0 1.0   1.0   39.631
 

1.0 0 0  −1.22   16.264 

     
=
( 2)
{ f }máx [ m ]{φ2 }=
Γ 2 PSA2  0 1.0 0  −0.55  ( −0.276 )( 48.3 ) kip − sec / in =
2
in/sec 2
( 7.332  kip)( )
 0 0 1.0   1.0  −13.331
 

1.0 0 0  1.802   5.135 

     
={ f }máx [ m
=
( 3)
]{φ3 } Γ 3 PSA3  0 1.0 0  −2.25 ( 0.059 )( 48.3 ) kip − sec / in in/sec =
2 2
(
−6.412  kip )( )
 0 0 1.0   1.0   
 2.850 

El cortante basal máximo del sistema por cada modo

2
 3 (1) 
 ∑ mj φj  ( )
2
 m φ (1) + φ (1) + φ (1)  2
1 . 0 kip − sec 2
/ in ( 0. 445 + 0. 802 + 1 .0 ) 
= 3  PSA ==    
( )
1 2 3
Vb(máx
)
1 j =1
= PSA1 = 32.458 in/sec 2 89.032 kip
( ) ( ) ( )
1

( )    ( ) ( ) ( ) 
2 2 2 2 2 2
 m φ (1) 2 ( ) ( ) ( ) 1. 0 kip − sec 2
/ in 0. 445 + 0 . 802 + 1 . 0
∑
1 1 1
m φ1 + φ2 + φ3  
 j j   
j =1 

2
 3 ( 2) 
 ∑ mj φj  ( )
2
 m φ ( 2) + φ ( 2) + φ ( 2)  1.0 kip − sec 2 / in ( −1.22 − 0.55 + 1.0 ) 
2
   
( )
1 2 3
Vb(máx
)
2 j =1
= 3 PSA2 == PSA2 = 48.3 in/sec 2 = 10.240 kip
( ) ( ) ( ) ( )
m  φ1( ) + φ2( ) + φ3( )  1.0 kip − sec / in ( −1.22 ) + ( −0.55 ) + (1.0 ) 
2 2 2 2 2 2
 m φ ( 2) 2 2
∑
2 2 2
 j j  
 
  
j =1  

2
 3 ( 3) 
 ∑ mj φj  ( )
2
 m φ ( 3) + φ ( 3) + φ ( 3)  1.0 kip − sec 2 / in (1.802 − 2.25 + 1.0 ) 
2
   
( )
1 2 3
Vb(máx
)
3 j =1
= 3 PSA3 == PSA3 = 48.3 in/sec 2 = 1.594 kip
( ) ( ) ( ) ( )
m  φ1( ) + φ2( ) + φ3( )  1.0 kip − sec 2 / in (1.802 ) + ( −2.25 ) + (1.0 ) 
2 2 2 2 2 2
 m φ ( 3) 2
∑
3 3 3
 j j  
 
  
j =1  
 Estimación de las respuestas máximas combinando con el método de la raíz cuadrada de la suma de los cuadrados los valores máximos absolutos de cada modo

( 0.356 )2   ( 0.042 )2   ( 0.006 )2 

 x1        0.359 
}(máx) )
∑ ({ x=
3
{ x}máx =  2 2  2
2
( 0.642 )  +  ( 0.019 )  + ( −0.008 )  =
m
= x2  0.642  in
x  m =1  2  2  2  0.802 
 3 máx ( 0.801)  ( −0.034 )   ( 0.004 )   

∑( )
3 2
IDR1( máx
)
( 0.002969 ) + ( 0.000349 ) + ( 0.000053 ) = 0.00299
m 2 2 2
IDR1máx = =
m =1

∑ (=
IDR( ) )
3 2
( 0.002382 ) + ( −0.000192 ) + ( −=
0.000119 )
m 2 2 2
IDR2 máx
= 2 máx 0.00239
m =1

∑ (=
IDR( ) )
3 2
( 0.001321) + ( −0.000444 ) + ( 0=
.000095 )
m 2 2 2
IDR3 máx
= 3 máx 0.00140
m =1

(17.636 )2   (16.264 )2   ( 5.135 )2 

 f1        24.534 
} )
∑ ({ f=
3
{ f }máx =  2 2  2
2
(m)
= f2  máx ( 31.784 )  +  ( 7.332 )  + ( −6.412 )  = 33.243  kip
f  m =1       41.910 
( ) ( ) ( )
2 2 2
 3 máx  39 .631   −13. 331   2. 850   

∑ (V ( ) ) =
3 2
( 89.032 ) + (10.240 ) + (1.594 ) = 89.633 kip
m 2 2 2
Vbmáx= b máx
m =1
DEDUCCIÓN DE LAS EXPRESIONES USADAS EN EL MÉTODO DE LAS FUERZAS ESTÁTICAS EQUIVALENTES
 De la ecuación (12.16 )

2 2 2 2
 N (1)  N  hj    N   N 
∑ j j 
m φ  ∑ m j  
H   ∑ m j g h j   ∑ w j h j 
= (1)  j 1=   g2   j 1 =   H2  j 1 =   PSA1   PSA1   j 1  = C W (1)
=Vb = PSA1  2  = PSA1  2  =     N b efe

( ) g   g 
N N
g    hj   H 
2
 m φ ( 1) 
2 N

∑  j j  ∑ m j  H   ∑ m j g hj 2
∑ w j hj 2

   
j 1= j 1 j =1
j =1 

2
 N 
 ∑ w j hj 
 PSA1  (m )  j =1 
Cb =  es llamado el coeficiente de corte basal , Wefe es llamado el peso modal efectivo
 g 
N

∑ w j h2j
j =1

De la ecuación (12.15 )

1  L 
f j( ) m= (1)
m j φ (j )  1
1
= j φ j Γ 1 PSA1  PSA1
 M1 

De la ecuación (12.16 ) sabemos que

Vb( ) Vb( )
1 1
(1)  L21   L1 
Vb =
  PSA1 ⇒   PSA1 = =
 M1   M1 L1 N

∑ m j φ (j1)
j =1

Por lo tanto

  h 
 (1)  (1) mj  j 
=
1 1)  L1 
f j( ) m j φ (j = PSA m φ (1) 
=
Vb  =
mj φj
V (1) g
=  H  V (1) =H  m j g hj
V (1) w j hj
Vb( )
1
  1 j j b   b   b
 M1   N
(1) 
N
g
N
  hj  H
N N

 ∑ mj φj  ∑ mj φj ∑ ∑
(1)
=  j 1 =  j 1
∑
j =1 
m
  H 
j
 
= j 1
m j g hj
= j 1
w j hj
 CORTANTE BASAL Y FUERZAS LATERALES POR EL MÉTODO DE LAS FUERZAS ESTÁTICAS EQUIVALENTES

El espectro de diseño

S DS = ( 2 3 ) S F = ( 2 3 ) × 1.5 g × 1.0=
S a 1.0 g , S D1 = ( 2 3 ) S F = ( 2 3 ) × 0.6 g × 1.5=
1 v 0.6 g ,
S D1 0.6 g × sec
TS = =
S DS
= 0.6 sec
1.0 g
T0 0=
, = .2 TS 0.12 sec

  T 
0.4 + 0.6  T0   S DS
PSA para T ≤ T0
R
I ( )
S DS
PSA para T0 < T ≤ TS
( )
R
I

S D1
PSA = para T > TS
T R( )
I

El período estructural

T ( hn ) ( 30 ) 0.34 sec
0.9 0.9
=T C= 0.016
=

El cortante basal

PAS S 1.0 g
V =
C b W = W =DS W = W = 0.125 ( 3 × 386.4 kip ) =
0.125 W = 144.9 kip
g g R
I
g 8
1.0 ( ) ( )
 Las fuerzas laterales

w1 h1 386.4 × 10
f1 = V (144
= .9 kip ) 24.15 kip
3
386.4 (10 + 20 + 30 )
∑ w j hj
j =1

w2 h2 386.4 × 20
=f2 = V (144
= .9 kip ) 48.3 kip
3
386.4 (10 + 20 + 30 )
∑ w j hj
j =1

w3 h3 386.4 × 30
=f3 = V (144
= .9 kip ) 72.45 kip
3
386.4 (10 + 20 + 30 )
∑ w j hj
j =1