GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO

INVERSION CINEMATICA Cuando analizamos en un mecanismo, siempre tomamos en cuenta un eslabón, que seria nuestro eslabón de referencia, este método lo llamamos cadena cinemática. Pero si en cambio de tomar un eslabón de referencia, tomamos diferentes eslabones como referencias esto nos genera un cambio en los movimientos absolutos del mecanismo, este proceso de elegir diferentes eslabones de referencia lo llamamos como inversión cinemática.

Si tenemos una cadena cinemática, y se escoge diferentes eslabones de referencia sucesivamente, se tiene n inversiones cinemáticas esto quiere decir que obtendremos n mecanismos distintos al que teníamos anteriormente. LEY DE GRASHOF Uno de los criterios para diseñar un mecanismo impulsado por un motor es tener una certeza de que la manivela biela produzca una producción completa. Para saber si un mecanismo de cuatro barras me produce una revolución completa, exista una prueba para saber si se presenta el caso anterior.

La ley de Grashof me dice que la suma de la longitud de la barra mas corta con la mas larga no debe ser mayor que la suma de las longitudes restantes, si se desea que exista una rotación relativa continua entre dos elementos, además esta ley nos dice que uno de los eslabones con preferencia el mas pequeño girara en relación con los otros tres siguiendo el criterio mostrado:

S+1”p+q

Si no se cumple con el criterio, ninguna pieza realizara una revolución completa con respecto a los otros eslabones.

La ley de Grashof no nos muestra el orden de los eslabones como tampoco cual de los eslabone es el fijo. Esta ley nos da la libertad de escoger a nuestra comodidad es eslabón que se crea conveniente. Esto me produce cuatro inversiones estas inversiones me cumplen la lay y en cada una de ellas es el eslabón s me produce una revolución completa además este eslabón s es el punto de referencia para los otros eslabone restantes.

Cuando el eslabón es corto s y esta adyacente al eslabón fijo se genera un eslabonamiento de manivela-oscilador. Este eslabón s es la de manivela ya que hace girar continuamente y el eslabón p va a ser el oscilador.

Existe otro mecanismo y se llama eslabón de arrastre, y es también llamado eslabonamiento de doble manivela, se obtiene dejando el eslabón s más corto como el fijo el funcionamiento se da ya que los eslabones adyacentes a s pueden girar continuamente y esas dos barras son las manivelas.

Ahora fijamos el eslabón p se obtiene el cuarto movimiento o sea el mecanismo

de doble oscilador, el eslabón s puede tener o generar una revolución completa los eslabones adyacente no pueden, y ellos oscilan entre limites y son los osciladores. En todos los mecanismos el eslabón s es siempre adyacente al más largo que es l.

VENTAJA MECANICA La ventaja mecánica de un eslabonamiento es la razón del momento de torsión de salida ejercida por el eslabón que esta impulsado, al momento de torsión de entrada que se necesita. La ventaja mecánica del eslabonamiento de cuatro barras es directamente proporcional al seno del ángulo comprendido entre el acoplador y el seguidor, e inversamente proporcional al seno del ángulo formado por el acoplador y el impulsor.

Como podemos ver en los criterios anteriores cuando el ángulo

se hace cero la

ventaja mecánica es infinita en aquella posición solo se necesita un menor grado de torsión para contrarrestarla carga ejercida en la salida sustancial.

El ángulo entre el acoplador y el seguidor se llama ángulo de transmisión, a medida que este ángulo se decrece paulatinamente la ventaja mecánica se reducirá y entonces una leve cantidad de fricción hará que se me trabe el mecanismo. CURVAS DEL ACOPLADOR

El acoplador de un eslabonamiento de un sistema de mecanismo plano de cuatro barras se concibe como un plano infinito que se extiendo en todas las direcciones pero están conectadas por pasadores en cada uno de sus puntos. Pues el movimiento del sistema cualquier punto fijado del sistema genera una trayectoria con respecto al eslabón fijo recibe el nombre de curva de acoplador.

Otro tipo es cuando hay dos trayectorias generadas por los pasadores en el acoplador los cuales generan círculos cuyos centros están en los eslabones fijos y existen otras formas complejas.

Gracias a la ecuación de una curva de acoplador que es de sexto orden podemos hallar un gran conjunto de formas o características interesantes, por tal complejidad de la ecuación constituye una desventaja en cuanto a los cálculos matemáticos por lo cual en los cálculos de curva de acoplador se han aplicado gracias a la intuición y son verificados con modelos de cartón, madera, etc. MECANISMOS DE LINEA RECTA

El desarrollo del mecanismo de línea recta se dio gracias a que no era fácil fabricar pares prismáticos los cuales no tuviera demasiado juego entre dientes por ende se reflexiono sobre como tener un movimiento de línea recta como parte de la curva del acoplador de un eslabonamiento que solo co ntara con conexiones de revoluta.

El inventor de este mecanismo es watt la cual lo realizo para guiar el pieston en las primeras maquinas de vapor. El diseño de eslabonamiento de watt consiste en cuatro barras que genera una línea recta como parte de su curva de acoplador aunque no es una línea recta describe una distancia de recorrido considerable.

Otros personajes que utilizaron el mismo principio de watt son:

y

En esas acciones repetitivas existen lo que comúnmente llamamos ciclo en el que el mecanismo se somete a una carga llamad carrera de avance o de trabajo una parte de este ciclo se llama carrera de retorno mientras ocurre este retorno. En estas situaciones requerimos que la potencia del motor este en su minimo y evitar perdida de tiempo. esto genera que debemos diseñar u mecanismo en el cual el piston se mueva con mayor rapidez durante el retorno mientras en el ciclo de trabajo. no se efectúa ningún trabajo sino que busca el inicio de su ciclo. Razón del tiempo de avance al tiempo de retorno se define como Q= tiempo de la carrera de avance/tiempo de la carrera de retorno .Mecanismo de Roberts y Eslabonamiento de chebychev y Inversor de Paucillier MECANISMO DE RETORNO RAPIDO Estos mecanismos se usan gracias a que la gran variedad de nuestras industrias utilizan grandes producciones de un mismo ejemplar.

INTEGRANTES: JAIRO ANDRES BERMUDEZ JAUREGUI 1094242437 JUAN CARLOS GALLO NIEVES 91535723 P U B LI C A D O PO R JA I RO A N DR E S E N 20: 51 1 C OM E NT AR I OS PRINCIPALES MECANISMOS PLANOS PRINCIPALES MECANISMOS PLANOS ³La mayoría de las maquinas se componen de mecanismos. Polea.) consiste en una rueda maciza con un canal por donde va a pasar una correa o cuerda para cambiar las direcciones del movimiento de un mecanismo. Engranajes. Palancas. y un ejemplo de movimiento rotatorio a rectilíneo es un sistema de cremallera y piñón ya que el piñón rota y la cremallera transforma su rotación en un movimiento rectilíneo´. carrucha. Manivela.mht Podemos encontrar varios tipos de poleas: El mas sencillo es el de fijar el soporte donde va colgada la polea y colocar una . Poleas: la polea se conoce de varias formas como lo son (garrucha. esta nos es útil por que no va a disminuir la magnitud de la fuerza que tenemos que realizar para hacer mover algunos objetos mas pesados. ³Según definición de Hatón de la Goupillière. trócola o carrillo. PiñónCremallera. Tornillo. Un mecanismo es un dispositivo que transforma un movimiento y una fuerza de entrada en otra de salida. Leva. Cadena y piñones. uno es de rotatorio a rotatorio y de movimiento rotatorio a rectilíneo (o viceversa). variando su velocidad. por ejemplo un sistema de poleas realiza el movimiento de rotatorio a rotatorio ya que al rotar una (motriz) traduce el movimiento a la otra (conducida) y hace que rote. trocla. En nuestra vida cotidiana podemos encontrar muchos mecanismos planos como. Wikipedia.En los mecanismos en donde Q es mayor resulta mas conveniente en estos mecanismos de retorno rápido que los de Q menor. la enciclopedia libre. «la polea es el punto de apoyo de una cuerda que moviéndose se arrolla sobre ella sin dar una vuelta completa» actuando en uno de sus extremos la resistencia y en otro la potencia´. Biela-Manivela. Existen dos tipos de movimientos.

Para mas entendimiento esto lo podemos ver en el árbol de levas de un carro. entre otros. Mecanismo de biela-manivela: la biela se conoce como una pieza que va sujeta a un pistón o un embolo que va a realizar movimientos en línea recta y la manivela es un material mas conocido como hierro que tiene una parte fija por un extremo en el eje de una máquina. lo cual sería perjudicial para la estructura y el sistema en general´.) esta es una especia de lámina en forma asimétrica donde un eje esta ubicado en una de las partes excéntricas produciendo un movimiento rotatorio que al girar 360 grados y se va a convertir en un movimiento lineal. Las condiciones anteriores deben cumplirse para evitar choques o agitaciones innecesarias del seguidor y la leva. Levas: la leva la podemos encontrar de varias material como lo son (madera.mht) . La biela se va a desplaza el doble de la longitud de la manivela. Podemos decir que la ecuación que nos va a definir el control sobre la leva y por consiguiente el movimiento del seguidor tiene que cumplir unos requisitos que son conocido como: ³Ley fundamental del diseño de levas: La ecuación de posición del seguidor debe ser continua durante todo el ciclo. la enciclopedia libre.cuerda para así sujetarle una masa en uno de los extremos y así alzarla mas fácilmente. que es allí donde debemos c olgar la carga para así llegar a soportar el peso de la misma. Existe otro método mas compuesto que es distribuir la poleas en dos partes que van hacer uno fijo y el otro en movimiento. o una rueda. metal. Otra forma es fijar una punta de la cuerda que va a pasar por el canal de la po lea y la masa colgarla al soporte de la polea y haciendo cierta fuerza hacia arriba poder mover la carga. La distancia que se ha desplazado la biela depende de la longitud de la ma nivela. este es un movimiento alternativo. Cuando la manivela gira la biela retrocede y avanza. etc. (Wikipedia. El mecanismo de biela-manivela se puede utilizar un muchas maquinas por que va a hacer un movimiento rotatorio en un movimiento lineal. un programador de lavadoras. Y la otra forma el mango que sirve para mover el brazo de la máquina o la rueda. La tercera derivada de la ecuación (sobre aceleración o jerk) no necesariamente debe ser continua. pero sus discontinuidades deben ser finitas. plástico. La primera y segunda derivadas de la ecuación de posición (velocidad y aceleración) deben ser continuas.

Engranajes: El engranaje es un mecanismo que se utiliza principalmente para transmitir una potencia mecánica por medio de un movimiento circular entre varias partes de cualquier maquina. este mecanismo consta de varias ruedas dentadas (engranaje) principalmente dos engranajes uno mas grande llamado corona y el otro mas pequeño llamado piñón. Sistema de cadena y piñones: Este es un mecanismo se utiliza mayormente para transmitir el movimiento de un mecanismo a otro también da mucha fuerza y velocidad ya que teniendo una buena relación entre dos o más piñones unidos por cadenas se puede obtener fuerza como también velocidad. este mecanismo sirve para convertir un movimiento circular en un movimiento rectilíneo. El avance que se produce al enroscar una tuerca se le denomina paso. Una de las ventajas que tienen los engranajes es q ue no se resbalan como ocurre en otro tipo de mecanismos. debido a las enormes fuerzas de rozamiento que . Transforma un movimiento rotatorio en un movimiento de torsión´. éste se denomina cigüeñal. Este mecanismo se utiliza como mecanismo simple y recibe el nombre de tornillo sin fin o husillo. el sistema consiste en aprovechar la torsión que se produce al suministrar una palanca para mover sobre un plano inclinado otro elemento. Manivela: Este mecanicismo consta de dos piezas una de las cuales se fija en un extremo a un eje de cualquier maquina. como es el caso del ferrocarril de cremallera. si el sistema se compone de dos engranajes se llama tren de engranajes. el piñón gira alrededor de un punto fijo y l a cremallera se moverá en línea recta. Este transforma el movimiento de rotación en movimiento lineal. ³un piñón es una rueda dentada y una cadena es una longitud de eslabones articulados. Tornillo: Un tornillo es un cilindro con surcos en sentido de espira y dirección sobre el eje del cilindro. en este caso se puede observar claramente el movimiento rectilíneo que produce el roscado. Piñón y cremallera: Un piñón es una rueda con dientes pero tiene menos dientes que un engranaje y la cremallera es un engranaje plano. también este mecanismo se utiliza para elevar vehículos o contenedores en vertical o pendientes pronunciadas. Cuando se incorporan varias manivelas a un eje. Una manivela es un dispositivo por medio del cual el movimiento rotatorio y el momento de torsión se pueden aplicar a un eje. Una de las aplicaciones mas comunes es la de mover objetos que producen una carga bastante elevada y mantenerlos fijos en cierta posición. este mecanismo se trata del piñón cuyos dientes se acoplan con los dientes de la cremallera.

una obra en ocho volúmenes que se estima fue escrita alrededor del año 340. La de Tercer Género: en este caso se trata de sacrificar fuerza para obtener espacio recorrido o velocidad y como se puede deducir de la imagen la fuerza aplicada es mayor que la fuerza resistiva. entre menos distancia al punto de apoyo mas fuerza se necesita para lograr el momento exigido. siendo estos momentos de la misma magnitud el que produce la carga resistiva y la carga aplicada para que se cumpla el equilibrio establecido por las leyes de la mecánica. El caso de la ganancia en velocidad se observa en engranes donde aumenta la velocidad angular . Aprovechando que los momentos deben ser de la misma magnitud.´´ Existen tres tipos de palanca la de primer género. El manuscrito más antiguo que se conserva con una mención al respecto forma parte de la Sinagoga o Colección matemática de Pappus de Alejandría. Palanca: Esta consiste en una barra rígida con un punto de apoyo ³llamado fulcro´ en el cual gira libremente produciendo un momento flector debido alas cargas aplicada y de resistencia.experimenta el enroscado. La de Primer Género: consiste en que la carga aplicada esta ubicada en el lado mas alejado del punto de apoyo y la carga de resistencia mas cerca siendo que el punto de apoyo este en medio de las dos cargas. Allí aparece la famosa cita de Arquímedes: ³Dadme un punto de apoyo y moveré el Mundo. siendo necesario para esto ubicar la fuerza resistiva a mayor distancia del punto de apoyo y estando este apoyo en uno de los extremos de la barra. JOSE ASDRUBAL GERARDINO CARRASCAL-------------------------------COD: 89040362500 LUIS ALFREDO FORERO CARREÑO __________________________COD: 80803980 . la distancia perpendicular compensada por la magnitud de la fuerza. ³El descubrimiento de la palanca y su empleo en la vida co tidiana proviene de la época prehistórica. la de segundo género y la de tercer género. La de Segundo Género: esta se trata de ubicar la fuerza aplicada en uno de los extremos de la barra (el más distante al punto de apoyo) y la fuerza de resistencia entre el punto de apoyo y la fuerza aplicada. cuando la carga de la resistencia es mayor que la aplicada la ventaja mecánica se produce en ganancia de fuerza. o sea.

Para un eslabonamiento de manivela-oscilador esta ventaja mecánica esta relacionada con el seno del angulo que hay entre el acoplador y el seguidor en una forma directamente proporcional y el seno del angulo formado por el acoplador y el impulsor de forma inversamente se hace proporcional. si se desea que exista una rotación relativa continua entre dos elementos. Se dice que cuando el seno de cero la ventaja mecánica tiende al infinito y los eslabones acoplador e impulsor se encontraran directamente alineados en posición de volquete. lo que quiere decir que cualquiera puede serlo. la suma de las longitudes mas corta y mas larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las longitudes de los eslabones restantes. siendo el eslabón mas pequeño el impulsor el opuesto a este su seguidor y el que los une el acoplador.HECTOR DE JESUS ROJAS _________________________________COD: 9693549 Grupo: A P U B LI C A D O PO R H EC TO R R O JA S E N 20: 43 0 C OM E NT AR I OS Geometria del Movimiento LEY DE GRASHOF Este argumento se basa en que los mecanismos que contienen eslabones y que describen una revolución completa con relación a otros eslabones deben obedecer a una ley que afirma que ³para un eslabón plano de cuatro barras. para que esto no . Donde s es el eslabón mas pequeño y l es el mas largo y los otros dos tienen las longitudes p y q.´ La ecuación seria: s+ l ” p+q . al momento de torsión de entrada que se necesita en el impulsor. si se fija el eslabón opuesto a s se obtiene el mecanismo de doble oscilador VENTAJA MECANICA La ventaja mecánica de un eslabonamiento es la razón del momento de torsión de salida ejercido por r el eslabón impulsado. Si el angulo de trasmisión disminuye la ventaja mecánica disminuye e incluso una pequeña cantidad de fricción hará que el mecanismo se cierre o se trabe. En esta ley no se establece cual de los eslabones debe ser el mas corto ni cual debe ser el eslabón fijo. si el eslabón mas corto se encuentra fijo el mecanismo recibe el nombre de eslabón de arrastre o eslabonamiento de doble manivela. Cuando el eslabón mas corto se encuentra adyacente al fijo se llama eslabonamiento de manivela-oscilador.

45° o 50°. en este punto conviene diseñar el mecanismo de tal manera que este se mueva con mayor rapidez durante la carrera de retorno. al balancearse los eslabones de entrada y salida de izquierda a derecha se realiza dicha trayectoria. es decir. una barra fija al eslabón acoplador tiene en su extremo ³inferior´ y a la altura del eslabón fijo el punto que describe la linea casi recta. llamada carrera de avance o de trabajo y una parte del ciclo conocida como carrera de retorno en la que el mecanismo no efectuá un trabajo sino que se limita a devolverse a repetir la operación. en este caso los eslabones de entrada y salida se ubican en una posición de forma tal que sus apoyos queden verticalmente a una distancia igual a la longitud del acoplador y cuando se encuentren en posición horizontal ubiquen el acoplador en forma vertical. El eslabonamiento de Chebychev. estas son unos círculos cuyo centro se encuentra en los dos pivotes fijos. CURVAS DEL ACOPLADOR Cuando un eslabonamiento de cuatro barras se mueve los puntos definidos por las articulaciones del acoplador o biela con los eslabones de entrada y salida generan una trayectoria determinada con respecto al eslabón fijo y que recibe el nombre de curva del acoplador. El mecanismo inversor de Peaucillier se forma por cuatro barras de igual longitud que unidas unas con otras en los extremos de los eslabones de entrada y salida y ubicadas en posición opuesta a la barra fija se mueven deformando el área del cuadrado que forman hasta cero. por ejemplo. usar una fracción mayor del ciclo . MECANISMOS DE RETORNO RAPIDO Estos realizan operaciones repetitivas en donde en una parte del ciclo se someten a una carga. MECANISMOS DE LINEA RECTA Uno de estos mecanismos es el eslabonamiento de Watt consiste en cuatro barras que desarrolla una linea aproximadamente recta como parte de la curva del acoplador. consiste en que los eslabones de entrada y salida se encuentran cruzados en forma de tijera y sobre ellos se une el acoplador quien en su centro presenta el punto que describe el movimiento rectilíneo cuando uno de los eslabones de entrada y salida se encuentran en posición vertical. Otro eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo de Roberts donde el acoplador es la mitad de longitud del eslabón fijo.suceda se usa una regla que dice que el eslabonamiento de cuatro barras no se debe usar en la región en donde el angulo de trasmisión sea menor que.

por lo tanto se han diseñado muchos mecanismos aplicando procedimientos estrictamente intuitivos que se verifican luego con modelos de cartón sin usar principios cinematicos. se puede decir que el mejor resultado en esta búsqueda fue el desarrollado por watt el cual lograba una aproximación aceptable otro fue el desarrollado por Roberts el cual formaba tres . Formula. de la carrera de retorno. Mecanismos de línea recta En la antigüedad era difícil maquinar superficies rectas y planas y por esta razón era difícil fabricar elementos prismáticos aceptables. Q = tiempo de la carrera de avance / tiempo carrera de retorno tiempo de carrera de avance = Q= / /2 /2 tiempo de la carrera de retorno = : angulo de la manivela que se recorre durante la carrera de avance. y en la actualidad se hacen diseños computarizados para evitar los cálculos. : angulo restante de la manivela. cualquier punto fijado al plano del acoplador genera una trayectoria determinada con respecto al eslabón fijo y que recibe nombre de curva del acoplador. razón del tiempo de avance al tiempo de retorno. pero que se conecta por medio de pasadores a los eslabones de entrada y de salida . JOSE ASDRUBAL GERARDINO CARRASCAL-------------------------------COD: 89040362500 LUIS ALFREDO FORERO CARREÑO __________________________COD: 80803980 HECTOR DE JESUS ROJAS _________________________________COD: 9693549 Grupo: A P U B LI C A D O PO R H EC TO R R O JA S E N 20: 41 0 C OM E NT AR I OS Curvas del acoplador La biela o acoplador de un eslabonamiento plano de cuatro barras se puede concebir como un plano infinito que se extiende en todas las direcciones. Una desventaja es que los métodos de cálculo manual se hacen sumamente engorrosos.para ejecutar el trabajo que para el retorno. (tao): periodo del motor.así pues durante el movimiento del eslabonamiento.

pero sus movimientos absolutos (los que se miden con respecto al de referencia) pueden cambiar drásticamente. Ley de Grasohft Afirma que.triángulos isósceles. Juan David Hernández Narváez 1032399501 Anthony Flórez Hernández 88100968325 Andrés Vargas 1022323054 P U B LI C A D O PO R JU A N D AV I D H E R N A N DE Z E N 20: 30 1 C O ME NT AR I OS Geometria de mecanismos Inversión Cinemática El conjunto de eslabones conectados se conoce como cadena cinemática. si se escoge cada uno de ellos sucesivamente como referencia. el de chebychev. Cuando se elijen diferentes eslabones como referencia para una cadena cinemática dada. n mecanismos diferentes. En una cadena cinemática de n eslabones. y otra llamada carrera de retorno en la cual el mecanismo no realiza ningún tipo de trabajo sino que simplemente de limita a devolverse a para repetir la operación un ejemplo el biela manivela Se recomienda que para el diseño de un mecanismo de retorno rápido debemos escoger como primer parámetro la geometría del mecanismo. para el eslabonamiento plano de cuatro barras. la suma de las longitudes más corta y más larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las longitudes de los dos eslabones restantes. pero el más exacto de todos es el de peauceillier el cual describe una gran simetría geométrica. El proceso de elegir como referencia diferentes eslabones de una cadena recibe el nombre de inversión cinemática. en los cuales el mecanismo se somete a una carga llamada carga de avance o de trabajo. es decir. Mecanismos de retorno rápido Son operaciones repetitivas en la cuales existen una serie de ciclos. si se desea que exista una . se tienen n inversiones cinemáticas distintas de la cadena. los movimientos relativos entre los distintos eslabones no se alteran. luego la dirección de rotación antes que pensar en la cantidad de trabajo que este va a realizar o la velocidad de impulso.

La ventaja mecánica del eslabón de cuatro barras es directamente proporcional al seno del ángulo Y comprendido entre el acoplador y el seguidor. girara continuamente en relación con los otros tres solo cuando si no se satisface esta desigualdad. Por supuesto. Ventaja Mecánica La ventaja mecánica de un eslabonamiento es la razón del momento de torsión de salida ejercido por el eslabón impulsado. la ventaja mecánica cambian en forma continua conforme se mueve el eslabonamiento. . por ende. ningún eslabón efectuara una revolución completa en relación al otro. se está en libertad de fijar cualquiera de los cuatro que se crea conveniente. En consecuencia. en dicha posición. se hace cero. formado por el acoplador y el impulsor. de donde. o cual de los eslabones de la cadena de cuatro barras es el fijo.rotación relativa continua entre dos elementos. la ventaja mecánica se hace infinita. solo se necesita un pequeño momento de torsión de entrada para contrarrestar una carga de momento de torsión de salida sustancial. estos dos ángulos y. e inversamente proporcional al seno del angulo B. Esta ley especifica el orden en que los eslabones se conectan.Esta ley específica que uno de los eslabones. Por esto cuando la ventaja mecánica es infinita se dice que el eslabonamiento tiene una posición de volquete. al momento de torsión de entrada que se necesita en el impulsor. en particular el más pequeño. Cuando el seno del ángulo B.

cualquier punto fijado al plano del acoplador genera una trayectoria determinada con respecto al eslabón fijo y que recibe el nombre de curva del acoplador. . a saber. Aunque no describe una recta exacta. el eslabonamiento de Chebychev y el inversor de Peaucillier entre otros. Mecanismos de línea recta El resultado mejor conocido de la invención del mecanismo de línea recta es el desarrollado por Watt para guiar el pistón de las primeras maquinas a vapor. Curvas de acoplador Durante el movimiento de eslabonamiento.El ángulo Y. La ecuación algebraica de una curva del acoplador es. Por consiguiente a menudo no es necesario emplear un mecanismo con muchos eslabones para obtener un movimiento bastante complejo. Las definiciones de ventaja mecánica. de sexto orden. es posible hallar curvas con una gran variedad de formas y muchas características interesantes. en general. Otros tipos de mecanismos de línea recta son: el mecanismo de Roberts. la ventaja mecánica se reduce e incluso una cantidad pequeña de fricción hará que el mecanismo se cierre o se trabe. volquete y ángulo de transmis ión dependen de la elección de eslabones impulsor e impulsado. las generadas por las conexiones del pasador del acoplador. El eslabonamiento de Watt es uno de cuatro barras. entre el acoplador y el seguidor se llama ángulo de transmisión. Dos trayectorias de este tipo. son simples círculos cuyos centros se encuentran en dos pivote fijos. Conforme este disminuye. pero existen otros puntos que describen curvas más complejas. que desarrolla una línea aproximadamente recta como parte de una curva de acoplador. de donde. se logra una aproximación aceptable sobre una distancia de recorrido considerable.

se mide el ángulo alfa (a) que se recorre durante la carrera de avance. llamada carrera de avance o de trabajo. Una medida de lo apropiado de un m ecanismo desde el punto de vista. resulta más conveniente para esta clase de operaciones repetitivas que aquellos que se caracterizan por valores pequeños de Q. conocida con el nombre de razón del tiempo de avance al tiempo de retorno. Para un mecanismos corredera-manivela. y el ángulo restante de la manivela se considera como B . se define mediante la formula Un mecanismo para el cual el valor de Q es grande. Los mecanismos con valores de Q superiores a la unidad se conocen como de retorno rápido. y si el periodo del motor es T . y una parte del ciclo es conocida como carrera de retorno en la que el mecanismo no efectúa trabajo sino que se limita a devolverse para repetir la operación.Mecanismos de retorno rápido En operaciones repetitivas existe por lo común una parte del ciclo en la que el mecanismo se somete a una carga. entonces: Tiempo de carrera de avance: Tiempo de carrera de retorno: Despejando con respecto a la primera formula tenemos: . de la carrera de retorno.

La imaginación y creatividad de los diseñadores que esto puede pasar incluso a lo lógica racional. Ciencia de la mecánica. 86013133516 Introducción. creatividad. 86102550724 Johanna Silva Claro cod. composiciones y en fin una numerables características clasificadas que se requiere para que un prototipo (maquina) desempeñe su tarea. Además como se ha dicho anteriormente sobres las fases previstas. sentido común y experiencia. formas. dando el uso adecuado de los implementos y cual deben ser los especifico para la manufactura de la maquina a diseñar. intuición. La manera en que un diseño pueda tener resultado deseado. Estática trata del análisis de los . Mecánica es la ciencia que se ocupa en fenó menos físicos (movimiento) de las cuales hay dos partes dinámica y estática. lo más factible seria aplicar un análisis ya sea más bien a los diseños ya existentes o propuestos con la finalidad de que el dispositivo actué de formas óptimas.1102802076 David rojas coley cod.ALEX SCHNEIDER PARADA JOSÉ ALBEIRO MORENO PABÓN REINALDO ALMARIO OSPINO P U B LI C A D O PO R SC H N E I D E R P A RA DA E N 19: 36 0 C O ME NT AR I OS GEOMETRIA DEL MOVIMIENTO integrantes: Sair Paternina sierra cod. se deben examinar una serie de normas o de fases para que dicho diseño pueda actuar de forma muy eficaz. Se puede decir de diseño que es dejar demostrado o establecido todo los parámetro ya sean. por otra parte el papel más importante la requiere la ciencia. Ahora bien para que esté cumpla con los objetivos propuesto. sirven para que los diseñadores tomen una decisión efectiva entre los cálculos matemáticos aproximados a la realidad que pueden que funciones o no. es necesario la imaginación. los tamaños.

CURVA DE ACOPLADOR. Estas zonas por lo general son geométricamente contenido dentro de unas superficies esféricas. esto no solo se presenta a un solo mecanismo si no a una serie de mecanismo de la misma geometría que actúan en formas paralelas. esféricos y espaciales. esféricos y espaciales que a pesar de tener mucha similitud. en este caso la cinética es muy importante ya que hace parte de la transcendencia de un diseño por tal motivo estos estudios se deben hacer de forma simultánea debido a que el material del diseño es flexible a pesar de ser muy relevante. y Mecanismos esféricos: Son los que presentan una zona en la que va a permanecer estática a pesar que todo el mecanismo (eslabones) este en movimiento concéntrico. y Mecanismos espaciales: Es un mecanismo que puede obtener 2 movimiento al tiempo como es el movimiento coplanar y concéntrico. estos movimientos son conocidos como movimientos coplanares. que presenta en cualquier punto de vista su forma y tamaño real. Dentro del conjunto de las partes o estructura de un diseño se encuentro los mecanismos planos. Dinámica se refiere a los sistemas que cambien con el tiempo de las cuales se dividen dos: cinemática (fuerza que lo producen) y cinética (la velocidad que lo producen). Es la diferencia o ganancia de torque que se pr esenta en un eslabón y se puede demostrar que es proporcional al seno del ángulo comprendido entre el acoplador y el seguidor (ángulo de transmisión) de acuerdo a los ángulos presentado y inversamente proporcional al seno del ángulo formado por el acoplado r y el impulsor. . de manera notoria se puede clasificar que los dos tipos de análisis tanto el estático y el dinámico.cuerpos o sistema que no presenta movimiento con respecto al tiempo. VENTAJA MECANICA. y Mecanismos planos: Se refiere a los movimientos paralelos de unos mecanismos. cabe resaltar que presenta algunas diferencias dependiendo el tipo de movimiento que genera sus respectivos eslabones. Como consecuencia la ventaja mecánica varia conforme se mueve el eslabonamiento. Mecanismos planos.

el inversor peaucillier cada uno de los cuales argumenta su mecanismo por medio de el es labonamiento de cuatro barras. Ejemplo de este mecanismo es el d e whitworth conocido también como mecanismo limadora o troquel de manivela. Las curvas de acopladores para eslabonamiento de cuatro barras presentadas en el atlas de Hrones-Nelson es una de las fuentes más notables para sistemas de manivela-oscilador. MECANISMOS DE LINEA RECTA. Una curva de acoplador se rige bajo una ecuación algebraica que por lo general es de sexto orden. MECANISMOS DE RESTORNO RAPIDO. Este mecanismo se usa con el fin de mantener requerimiento de potencia del motor que lo controlar en un mínimo y evitar el desperdicio de tiempo valioso. mecanismo y estructura a través del progreso de la mecánica hasta la . el mecanismos de Roberts el eslabonamiento chebychev. Diferentes postulados y conceptos han surgido para los términos maquina .En los eslabonamiento de cuatros barras concebido como un plano infinito que se extiende en todas las direcciones se generan trayectorias determinadas con respecto al eslabón fijo generan infinidad de curvas donde la más sencilla que es entre la conexión del pasador y de el acoplador es un simple circulo. sujetar piezas junta mientras se sueldan o para doblar caja de cartón en una maquina de embalaje automatizada donde el factor que implica es mantener una velocidad constante. prácticamente en este mecanismo se crea un ciclo en el que es sometido a una carga mientras se avanza y a una carrera de retorno en la cual el mecanismo no debe efectuar ningún trabajo solo debe limitarse a devolverse para repetir la operación. Surgen como la solución a un problema defines del siglo XVII y era el de obtener un movimiento en línea recta como parte de la curva del acoplador de un eslabonamiento que so lo contara con conexiones de revoluta a raíz de esto se inventaron estos mecanismo como el desarrollado por Watt. a menudo una curva acoplador es la misma para distinto casos de esla bonamiento esto se conoce como eslabonamiento a fines. en el caso de operaciones repetitivas ta les como empujar pieza a lo largo de una línea de montaje.

es decir q se trata de una estructura indeterminada. el mecanismo posee m grados de libertad. aunque en ciertos ca sos tenga movimiento. Cada rama de la mecánica antes mencionada han acuñado a uno de estos términos como propios tal como lo es la estructura a la estática. mecanismo a la cinemática y maquina a la cinética. por medio de ellos. INVERSION CINEMÁTICA. y transmitir potencia. y a un mecanismo como una combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones móviles para formar una cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo. . Una MAQUINA por su parte aprovecha estos movimientos internos entre sus miembros para generar fuerzas. las fuerzas mecánicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo acompañado de movimientos determinados. La definición de ESTRUCTURA es similar con la de máquina y mecanismo. La movilidad es medida por medio del criterio de Kutzbach. Este criterio tiene ciertas excepciones q podrían ser corregidas incluyendo detalladamente todas las propiedades dimensionales del mecanismo. se reitera que no es objeto de su propósito. si es m= -1 o menos. sin embargo debe advertirse que el propósito de esta no es la de generar movimiento por tal razón es de esperar que no exista conexión interna entre sus partes para provocarlo. pero se tornaría en algo muy tedioso y complejo ya que puede darse el caso que en un principio no se conozcan estos datos. es el número de grados de libertad de un dispositivo. Existen otros métodos para medir esta característica de los mecanismos. es la preocupación constante para los diseñadores. Reuleaux (1829-1905) al referirse a la maquina como la combinación de cuerpos resistentes de tal manera que. entonces hay restricciones de movimiento. y cuyo propósito es transformar el movimiento. La movilidad . uno de ellos pertenece al especialista en cinemática F.actualidad. La rigidez indica que no se presentan cambios de posición entre dos puntos de la pieza de un mecanismo. es imposible la movilidad en ese mecanismo y esto es suficiente para argumentar que se trata de una estructura. si es m>0. llamado criterio de Grübler para mecanismos con articulaciones de un solo grado de libertad en los que la movilidad global del mecanismo es igual a la unidad. si es m=0.

girará continuamente en relación con los otros tres sólo cuando: S + l ” p+q Si no se satisface esta desigualdad. los lugares geométricos de todos los puntos son curvas planas paralelas a un solo plano común. ningún eslabón efectuará una revolución completa en relación con otro. y el mecanismo de corredera-manivela (figura 2. "para un eslabonamiento plano de cuatro barras. pero los movimientos absolutos pueden que cambien.14) son ejemplos muy conocidos de mecanismos planos. la suma de las longitudes más corta y más larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las longitudes de los dos eslabones restantes. en particular el más pequeño. si se desea que exista una rotación relativa continua entre dos elementos ". Por esto es necesario trabajar con inversion cinemática. en un solo dibujo o una sola figura. El mecanismo eslabón de arrastre . Afirma que. P U B LI C A D O PO R JO HA N N A SI LV A C LA RO EN 17: 27 0 C O ME NT AR I OS VIERNES 22 DE AGOSTO DE 2008 Mecanismos Planos MECANISMOS PLANOS Un mecanismo plano es aquel en el que todas las partículas describen curvas planas en el espacio y todas estas se encuentran en planos paralelos. Esta característica hace posible que el lugar geométrico de cualquier punto elegido de un mecanismo plano se represente con su verdadero tamaño y forma real. La transformación del movimiento de cualquier mecanismo de esta índole se llama coplanar. llamado también eslabonamiento de doble manivela. en otras palabras.Cuando trabajamos con diferente eslabones como referencia para cada cadena cinemática dada. El eslabonamiento plano de cuatro barras. LEY DE GRASHOF. la leva de placa y su seguidor. La vasta mayoría de mecanismos en uso hoy en día son del tipo plano. Los mecanismos planos que utilizan sólo pares inferiores se conocen con el nombre de eslabonamientos planos y sólo pueden . Los eslabones. se obtiene seleccionando al eslabón más corto S como el de referencia. los movimientos relativos entre los distintos eslabones no se alteran.

aunque realmente estén en planos paralelos (Fig. 1. y todos los ejes de los prismas se encuentren en él. es necesario hacer coincidir el plano del dibujo con el del movimiento. Así mismo. sin embargo. sólido rígido. que esta representación plana de los mecanismos no es adecuada para hacer su estudio dinámico completo. De otra manera. para hacer el estudio de un mecanismo hace falta establecer el modelo global que ha de describir el comportamiento físico y que t iene en cuenta la representación matemática de las diversas realidades físicas que intervienen rozamiento seco de Coulomb..incluir revolutas y pares prismáticos. En los mecanismos con movimiento plano.11). Se ha de tener presente. y dibujar todos los miembros en un mismo plano. de manera que la modelización se puede definir como aquel proceso en el cual se establece una . etc. El movimiento plano requiere que los ejes de revoluta sean paralelos y normales al plano del movimiento. la representación se complica innecesariamente.

representación matemática del comportamiento físico del mecanismo a fin de obtener una descripción cuantificable. Denotando al número de pares de un solo grado de libertad (algun as veces Conocidos como juntas completas o full joints) como j1 y al número de pares de dos grados de libertad (algunas veces conocidas como juntas medias o half joints) como j2. Cuando las restricciones de todas las articulaciones se restan del total de grados de libertad de los eslabones no conectados se encuentra la movilidad del mecanismo conectado.j2 . un mecanismo de n eslabones tiene 3(n. La movilidad de un mecanismo es el número de parámetros de entrada que se deben controlar independientemente con el fin de llevar el mecanismo a una posición en particular. Para encontrar una relación que nos permita encontrar el número de grados de libertad de un mecanismo se puede tomar en cuenta que: * Un eslabón de un mecanismo plano posee tres grados de libertad antes de conectarse.1) grados de libertad antes de conectarse. * Al conectar dos eslabones usando un par con un grado de libertad.2j1 . * Un mecanismo tiene siempre un eslabón fijo * Tomando en cuenta los dos puntos anteriores. se proporciona una restricción. Movilidad El primer paso para el análisis o diseño de un mecanismo es encontrar el número de grados de libertad o movilidad de un mecanismo. la movilidad resultante m de un mecanismo de n eslabones esta dada por: m = 3(n . * Al conectar dos eslabones usando un par con dos grados de libertad. se aplican dos restricciones entre los eslabones conectados.1) .

es Mecanismos Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey Campus Toluca Dr.mx/Recursos/Apuntes/Cinem%C3%A1tica%20de%20las%20M %C3%A1quinas.pdf http://ingenieria. 08034 Barcelona Tel. 2001 Edicions de la Universitat Politècnica de Catalunya.es E-mail: edicions-upc@upc. no los consegui antes de subir la informacion al blog.: 934 016 883 Fax: 934 015 885 Edicions Virtuals: www.ufrrj. P U B LI C A D O PO R A LE X I S V E R G AR A E N 13: 54 0 CO ME NT AR I OS Principales Mecanismos Planos .br/institutos/it/deng/kalil/IT_140_Proj_Maq/Parte2_Mecanismos/Teori a%20de%20Maquinas. los datos seran informados directamente al tutor de la diciplina la proxima clase. SL Jordi Girona Salgado 31. la ecuación anterior se conoce como criterio de Kutzbach para la movilidad de un mecanismo plano.edicionsupc. Alexis Javier Vergara Naizzir Código 92544967 P.pdf Salvador Cardona Foix Daniel Clos Costa .D: los otros 2 compañeros trabajaron pero se les olvido dar nombre y codigo.Diciembre 2003 Integrantes: 1. Fuente: http://www.Escrita de esta forma. José Carlos Miranda Agosto .Teoría de máquinas ± PP 20-22 Edicions0 UPC.uaslp.

de tal forma que el movimiento (o la fuerza) de salida es proporcional al de entrada. Los mecanismos se construyen encadenando varios operadores mecánicos entre si. transformar o controlar un movimiento. pudiendo modificar la velocidad pero no el sentido de giro (no es posible hacer que un eje gire en sentido horario y el otro en el contrario). y un mecanismo es una combinación de operadores cuya función es producir. de tal forma que la salida de uno se convierte en la entrada del siguiente. modificando la posición de la cadena. También permite el proceso contrario: transformar un movimiento lineal alternativo del pie de biela en uno en giratorio continuo en el eje al que está conectada la excéntrica o la manivela (aunque para esto tienen que introducirse ligeras modificaciones que permitan aumentar la inercia de giro). MANIVELA Ambos sistemas (biela-manivela y excéntrica-biela) permiten convertir el movimiento giratorio continuo de un eje en uno lineal alternativo en el pie de la biela. ent re 15 y 21 . Algunos mecanismos pueden trabajar en un solo plano. y la siguiente es una lista de esta clase de mecanismo: SISTEMA DE PALANCAS Son palancas compuestas que permiten transmitir movimientos y fuerzas entre dos puntos. SISTEMA CADENA PIÑON Permite transmitir un movimiento giratorio entre dos ejes paralelos. lo que permite obtener.Colaboración por: Breyk Arnold Quintero Bayona Roberto Carlos Ramos Rincon Daniel Guio Uribe MECANISMOS PLANOS Toda máquina compuesta es una combinación de mecanismos. SISTEMA BIELA. Para el cálculo de las fuerzas (o desplazamientos) de los diferentes elementos hay que aplicar sucesivamente la ley de la palanca. En las bicicletas se emplean mucho el "cambio de velocidad" compuesto por varias ruedas en el eje del pedal (catalina) y varias en el de la rueda (piñón).

cuentakilómetros. SISTEMA EXCENTRICA-BIELA-PALANCA Permite obtener un movimiento giratorio continuo a partir de uno oscilante. obtener un movimiento oscilante a partir de uno giratorio continuo.. limpiaparabrisas de los coches. desplazamiento del cabezal de los taladros sensitivos. siendo muy apreciado para conseguir movimientos lineales de precisión (caso de microscopios u otros instrumentos ópticos como retroproyectores). pero de diferente dirección o sentido. POLEA FIJA DE CABLE Esta polea se emplea para tres utilidades básicas: Transformar un movimiento lineal continuo en otro de igual tipo. en los limpiaparabrisas de los automóviles. o también. etc. MECANISMO SINFÍN PIÑON Transmitir un movimiento giratorio entre dos ejes que se cruzan perpendicularmente. . MECANISMO CREMALLERA PIÑON Permite convertir un movimiento giratorio en uno lineal continuo .velocidades diferentes. Se puede encontrar en las máquinas de coser (para obtener el movimiento giratorio necesario en la máquina a partir del oscilante del pie).. o viceversa. reductores de velocidad para motores eléctricos. Se emplea en mecanismos que necesiten una gran reducción de velocidad y un aumento importante de la ganancia mecánica: clavijas de guitarra. SISTEMA TORNILLO-TUERCA El sistema tornillo-tuerca presenta una ventaja muy grande respecto a otros sistemas de conversión de movimiento giratorio en longitudinal: por cada vuelta del tornillo la tuerca solamente avanza la distancia que tiene de separación entre filetes (paso de rosca) por lo que la fuerza de apriete (longitudinal) es muy grande. su utilidad práctica suele centrarse solamente en la conversión de giratorio en lineal continuo. u otros sistemas en la vida cotidiana. Aunque el sistema es perfectamente reversible.

robótica. Es un mecanismo no reversible. . SISTEMA DE LEVAS Permite obtener un movimiento lineal alternativo.. Los ejes pueden ser paralelos.reducir el rozamiento de las cuerdas en los cambios de dirección y obtener un movimiento giratorio a partir de uno lineal continuo. RUEDAS DE FRICCION Permite transmitir un movimiento giratorio entre dos ejes paralelos o perpendiculares. El trinquete tiene dos utilidades prácticas: convertir un movimiento lineal u oscilante en intermitente y limitar el giro de un eje o árbol a un solo sentido. programadores de lavadoras TORNO Y TRINQUETE El torno permite convertir un movimiento giratorio en uno lineal continuo. pues todo su funcionamiento se basa en la fricción que se produce entre las dos ruedas. o viceversa. pudiendo modificar las características de velocidad y sentido de giro. Este mecanismo se emplea como reductor de velocidad en la industria (máquinas herramientas. a partir de uno giratorio. suele complementarse con un trinquete para evitar que la manivela gire en sentido contrario llevada por la fuerza que hace la carga. Este mecanismo se emplea en: motores de automóviles (para la apertura y cierre de las válvulas).). en la mayoría de los electrodomésticos. El sistema de torno mostrado en la imagen. Este mecanismo se emplea para la tracción o elevación de cargas por medio de una cuerda. coincidentes o cruzados. o uno oscilante. grúas. SISTEMA DE ENGRANAJES Permite transmitir un movimiento giratorio entre dos ejes.. pero no nos permite obtener el giratorio a partir de uno lineal alternativo (o de uno oscilante). Las dos primeras son consecuencia una de la otra y la tercera es muy poco empleada. modificando las características de velocidad y/o sentido de giro. Sus aplicaciones prácticas son muy limitadas debido a que no puede transmitir grandes esfuerzos entre los ejes.

iesmarenostrum. el cual es una forma plana en el espacio y existe una gran variedad de movimientos en planos paralelos.com/departamentos/tecnologia/mecaneso/mecanica_basica P U B LI C A D O PO R BR E YK Q U I N TE R O E N 13: 01 1 CO ME NT AR I OS MECANSIMOS PLANOS MECANSIMOS PLANOS Un mecanismo plano es aquel donde el movimiento se da en un solo eje. esto no quiere decir que los lugares geométricos no puedan ser un mecanismo plano lo que pasa es que puede tener un sinfín de puntos de vista planos o plano común. en un solo dibujo o una sola f orma. Esto hace posible que el lugar geométrico de cualquier punto de vista de un mecanismo plano se represente con su verdadero tamaño y forma real. hay ejemplos muy nombrados o conocidos en los mecanismos planos como lo es el mecanismo de corredera manivela la cual contiene un eslabonamiento de cuatro .FUENTE: http://www. µLa transformación del movimiento de cualquier mecanismo de esta índole se llama coplanar.

así lo muestra la figura 1. Figura 1. Los pares de clase I y II que hagan parte de estos mecanismos serán los que me puedan permitir ya seo uno o mas de los movimientos planos.barras. los cuales solo pueden incluir resolutas y pares prismaticos. Como ya lo hemos comentado los mecanismos planos son aquellos donde todos sus piezas eran sujetos a movimiento en plano general y sus planos de movimiento son paralelos. los pares que pueden hacer parte de este mecanismo pierden como mínimo cuatro grados de libertad. si el cuerpo anteriormente mencionado esta conectado a otras piezas. nos podemos dar cuenta que la mayoría de mecanismos son planos. la construcción de dichos mecanismos es sencillo y su estudio es bastante simple. tales como los que utilizan pares inferiores. Cuando un cuerpo esta sujeto a un movimiento plano. da como resultado un mecanismo. podemos decir con seguridad que tiene tres grados de libertad. estos movimientos son: traslación a lo largo de dos ejes independientes linealmente . Como lo podemos observar en nuestra vida cotidiana. Mecanismo de corredera. una leva de placas y su seguidor. biela y manivela. En todos los mecanismos planos es imperante que los ejes resoluta sean paralelos y además son perpendiculares al plano de movimiento y que todos los ejes de los prismas se encuentren en él.

Las restricciones nombradas son las siguientes: 1. si a un mecanismo plano es incluido un par de leva. Esta restricción sobre los tipos de pares cinemáticos que pueden formar parte de mecanismos planos se basa exclusivamente en consideraciones del numero de grados de libertad en el movimiento. esto significa que existen otras condiciones y restricciones que tiene que ver con la orientación de los ejes de los pares cinemáticos y además me certifican que dicho mecanismo sea plano. 2. si un par resoluta es cambiado por un par prismático. todos lo eje de rotación deben ser paralelos.contenidos en dicho planos. la junta de cardan. los pares prismaticos y los pares de leva. el par de rotación del par de leva debe estar en paralelo con respecto a los restantes ejes de revoluta y el eje de traslación debe formar un ángulo de noventa grados a los ejes de rotación de los restantes pare de revoluta. el eje de movimiento del par cambiado deber normal a los ejes de rotación del resto de pares de revoluta. levas cilíndricas entre otros. en mecanismo planos es constituido por pares de resoluta. Hay diferentes pares que pueden hacer parte de u mecanismo plano. existen otros que se forman con pares no planos: transmisores engranes cónicos. Así como existen mecanismos formados por p ares planos. o rotación. tanto en el diseño como en el análisis estructural. MOVILIDAD O NUEMERO DE GRADOS DE LIBERTAD DE UN MECANISMO PLANO Uno de los principales factores que me intervienen en un mecanismo plano. alrededor de un eje normal al plano. los cuales son: Los pares de revoluta. 3. es el numero de grados de .

como lo observamos en la figura 2c. forman un sistema de tres parámetros que me indican la posición del punto. Al conectarse los eslabones de un mecanismo plano . Movilidad o grados de libertad Para guiarnos en encontrar la movilidad de un mecanismo plano podemos utilizar el siguiente criterio. posee tres grados de libertad como es mostrado en la figura 2. Como son dos eslabones y en cada uno hay tres grados de movilidad esto nos quiere decir que en el mecanismo hay un total de seis grados de libertad. Por otro lado la figura 2b nos permite observar un par de eslabones desconectados con movimiento plano. La movilidad también puede ser representada como el numero mínimo de parámetros que se necesitan para que sea mostrada la posición de cada uno de las piezas que compone el mecanismo. Figura 2. Un eslabón que se le impide moverse como si fuese un movimiento plano. para determinar el numero de grados de libertad o movilidad de un mecanismo se debe hacer un recuento del numero de piezas o eslabones y el numero de articulaciones que incluye. el mecanismo formado tendrá tan solo cuatro grados de libertad.libertad o movilidad del sistema. Los grados de libertad de u mecanismo son la cantidad de parámetros de entrada que deben ser controlados con el fin maniobrar el dispositivo a alguna posición deseada. En cambio si dos piezas o eslabones están unidos por una unión revoluta. las coordenadas de la posición p junto con ángulo de inclinación .a.

y la unión de leva que tiene dos grados de libertad Tabla 1.uaslp. la prismática y la de contacto rodante. esto nos da como resultado la movilidad total de mecanismo.posee cada uno tres grados de movilidad cuando se mueven con respecto a un eslabón fijo.mx/Recursos/Apuntes/Cinem%C3%A1tica%20de%20las%20M . Si usamos j1 para designar en numero de eslabones que tienen tan solo un grado de libertad y j2 para designar el numero de eslabones que contiene dos grados de libertad. Cuando las restricciones de las articulaciones de cada eslabón son sumadas y se le restan a los grados de libertad de los eslabones no conectados. entonces la movilidad correspondiente de cualquier mecanismo plano es: m = 3(n-1)-2j1-j2 En los mecanismo de movimiento plano es muy común que se encuentren cuatro tipo de uniones: la unión giratoria o de revoluta. · http://ingenieria. Tipos comunes de uniones encontradas en mecanismos planos Bibliografía. cada una de estas uniones posee tan solo un grado de movilidad.

con esta se puede cambiar la dirección de los mecanismos ya que puede girar ambos sentidos (adelante-atrás). en este tipo de configuración la carga está atada al grupo móvil. PRENTICE HALL. su velocidad puede variar de acuerdo a la fuerza aplicada. consiste en un arreglo de dos o más poleas en las cuales hay una fija y las demás están móviles. SANDOR.edu. Existen diferentes tipos de estas tales como: Simple fija: se ancla en un soporte y el cable se ata al peso por una de sus puntas y por la otra se transmite la fuerza.%C3%A1quinas.pdf · ARTHUR ERDMAN-GEORGE N. DISEÑO DE MECANISMOS`.   .utp.PP 21-22. con la otra se hace la fuerza para producir movimiento sobre esta. MEXICO 1998 INTEGRANTES: JAIRO ANDRES BERMUDEZ JAUREGUI COD: 1094242437 JUAN CARLOS GALLO NIEVES COD: 91535723 P U B LI C A D O PO R JA I RO A N DR E S E N 07: 02 0 C OM E NT AR I OS JUEVES 21 DE AGOSTO DE 2008 PRINCIPALES MECANISMOS PLANOS LA POLEA Es un mecanismo cuya función consiste en transmitir fuerza por medio de una rueda y un cable el cual pasa por el centro de un canal que la rueda posee.co/php/revistas/ScientiaEtTechnica/docsFTP/939647%20%2051. Polea compuesta: es también llamada pilopasto. ANALISIS Y SINTESIS.pdf · http://www. Simple móvil: para levantar la carga se utiliza un soporte atado a la polea y como una de sus puntas esta empotrada. TERCERA EDICION.

. * La primera y segunda derivadas de la ecuación de posición (velocidad y aceleración) deben ser continuas. está compuesta por una barra rígida y un punto de apoyo. se utiliza para transformar un tipo de movimiento en uno rotatorio de otros componentes. cuando están incorporadas varias de estas en un mismo eje se denomina ³cigüeñal´. Existen las leyes fundamentales que debe cumplir el diseño de una leva para determinar las ecuaciones del movimiento del seguidor: * La ecuación de posición del seguidor debe ser continua durante todo el ciclo. existen varios tipos de este mecanismo: De primer genero: en la cual el punto de apoyo esta situado en medio de la potencia y de la resistencia. la otra parte forma el mango para mover el brazo del mecanismo. De segundo genero: en este tipo la resistencia se encuentra entre el punto de apoyo y la potencia. la parte que se mueve al tiempo sobre su contorno recibe el nombre de seguidor. De tercer género: la potencia se encuentra entre el punto de apoyo y la resistencia. LA PALANCA Al igual que la polea en este mecanismo la función consiste en transmitir fuerza de manera que sea más fácil realizar un trabajo (aument ándola). MANIVELA Es un mecanismo compuesto de dos ramas en las cuales una esta fija a un eje. esta puede girar sobre un eje de tal manera que cuando rota esta hace que se active una parte del mecanismo para la cual fue diseñada.LEVA Es un mecanismo que posee una forma (irregular) en su contorno. * La tercera derivada de la ecuación (sobreaceleración o jerk) no necesariamente debe ser continua. pero sus discontinuidades deben ser finitas.

un soporte y una biela en la cual su cabeza se conecta con el eje excéntrico de la manivela. tienen muchas aplicaciones las cuales van desde la industria de automóviles. también permite hacer la operación contraria. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS: http://es.org/wiki/Engranaje http://es. sino que posee unos dientes. planetarios. para esto se necesitan modificaciones para aumentar la inercia del giro. ENGRANES Consiste en una rueda la cual en su borde no es totalmente lisa (sin fricción).org/wiki/Leva_(mecánica) http://es. de cremallera.wikipedia.wikipedia.org/wiki/Palanca http://es.BIELA MANIVELA Este mecanismo permite transformar el movimiento giratorio de un eje en uno lineal alternativo al pie de la biela. el sistema emplea básicamente una manivela. perpendiculares.org/wiki/Biela-manivela http://es. etc.org/wiki/Manivela POLEA LEVAS . maquinaria pesada. de transmisión simple.wikipedia. aunque pueden existir de polímeros (en el caso de los jugu etes). Una de las ventajas es que no patinan entre si gracias a sus dientes. siendo esta su principal característica es muy utilizado para transmitir potencia entre los mecanismos que conforman una máquina. juguetes y muchas otras.wikipedia. generalmente para aplicaciones que requieren de gran trabajo se les encuentra fabricados de metales. ya que transmite el movimiento circular por medio del contacto de sus dientes ya que estos encajan uno con otro y se forma un mecanismo como tal. aviones.wikipedia. Existen diversos tipos de estos como son: De ejes paralelos.wikipedia.org/wiki/Polea http://es.

SISTEMA DE PALANCA .

lo que se estableció teóricamente cumpla con los movimientos previamente establecidos una vez fabricado. es el hecho de asegurarse de que.INTEGRANTES: José Albeiro Moreno Pabón Alex Schneider Parada Reinaldo Almario Ospino P U B LI C A D O PO R JO SE A LB E I R O MO RE N O EN 19: 04 0 C O ME NT AR I OS SÁBADO 16 DE AGOSTO DE 2008 MOVILIDAD DE UN MECANISMO Quizá la gran preocupación en el diseño de maquinas y mecanismos. .

para n eslabones el grado de libertad será 3(n-1). en el mecanismo de biela-manivela-corredera para que la corredera llegue al punto l+r . pero una vez ensamblado el mecanismo. disminuyendo por cada pareja de eslabones la posibilidad de un movimiento en cada uno. por tal razón se dice que tiene tres grados de libertad.La movilidad de un mecanismo representa el número de movimientos de entrada de forma independiente para que el mecanismo llegue a las posiciones deseadas. es decir. Si retiramos la biela del mecanismo (pero no del plano) ella podría moverse arriba-abajo. Ahora establezcamos que se trata de un mecanismo plano. derecha-izquierda y rotar. como es el caso del dibujo mostrado. si el par tiene un grado de libertad disminuye un movimiento en cada uno (dos en total) y si tiene dos grados de libertad se genera una restricción. entonces deberá alinearse con la manivela de modo que el angulo debe ser cero. es decir. por ejemplo. Partiendo del hecho de que cada elemento dentro de un mecanismo plano tiene tres grados de libertad y estableciendo que uno de los eslabones debe ser fijo se puede decir que. Observe que controlando el ángulo de la biela puedo llevar a la corredera a cualquier punto a lo largo de x. la movilidad se verá afectada por la restricción que imponga el par cinemático. De este modo la movilidad (m) será: m=3(n-1)-2j1-j2 . todos los movimientos posibles están determinados dentro de un plano de acción. y suponiendo que controlo completamente la biela.

a esta evaluación se le denomina criterio de Kutzbach para la movilidad de un mecanismo plano.) P U B LI C A D O PO R I N G . se muevan. observe el mecanismo a continuación y determine la movilidad.. Si se da el caso de que m=0 entonces no existirá movilidad y no se podrá considerar como mecanismo sino como estructura.donde j1 es la cantidad de juntas o pares de un grado de libertad y j2 las de dos grados de libertad. entonces. . Si m=1. Aunque en general el criterio de Kutzbach es aceptado. si m=2 se requiere de dos movimientos independientes para controlarlo. (CONTINUARA. El análisis de los elementos incluye a su vez la relación de las fuerzas con los movimientos producidos. con un solo movimiento de entrada el mecanismo se puede impulsar y controlar. Para valores menores de cero las estructuras serán indeterminadas. JU A N JO SÉ O R TI Z V ALD E R R A MA E N 09: 15 0 CO ME NT AR I OS VIERNES 15 DE AGOSTO DE 2008 INTRODUCCION A LAS MAQUINAS Y MECANISMOS Ciencia aplicada cuyo objetivo es la interpretación de la geometría y la cinemática de los elementos móviles en la maquinas y mecanismos.. se presentan algunas excepciones como es el caso de mecanismos que aún con un valor de movilidad cero..

De modo que. del mismo. y cuyo propósito es transformar el movimiento".Según Reuleaux (1876). dichas superficies se denominan pareadas debido a sus características de contacto. el nombre de cadena cinemática es reemplazado para evitar su por entendimiento el y hasta de la copia mecanismo. una máquina se define como: "Una combinación de cuerpos resistentes del tal manera que. por medio de ellos. las fuerzas mecánicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo acompañado de movimiento s determinados". definiendo de esta forma los Pares Cinemáticos. de la misma forma mecanismo se define como: "Una combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones móviles para formar una cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo. Se denomina cadena cinemática a la conexión de varios eslabones por medio de articulaciones de una forma muy definida sin que se establezca con claridad cual es el eslabón fijo. En ocasiones los diseñadores suelen maquillar muy sutilmente el mecanismo La articulación o lugar donde se conectan las barras (eslabones) comparten un área en común que les permite determinados movimientos. en una articulación cualquiera que sea su índole. Una vez que se establece cual es el fijo. existirá una correspondencia en el área de contacto y su movimiento. .

del par esférico los movimientos a pesar de no ser longitudinales si los son rotacionales o angulares. El par helicoidal permite el movimiento vertical o de ascenso solo cuando el eje esta en rotación. pues la guía impide la rotación. cualquier otro esta restringido para él. b) prismático. si consideramos el grado de libertad como la posibilidad de movimientos. permite el movimiento longitudinal en el plano y angular en torno al eje ortogonal al plano .En la figura se puede observar los seis tipos de pares inferiores donde: a) corresponde a una revoluta o par giratorio. c) helicoidal. este tendría solo uno como los anteriores por que el desplazamiento estará obligado a la guía del filete del tornillo. El par cilíndrico tiene dos grados de libertad puesto que se puede mover rotacionalmente o verticalmente por deslizamiento de forma independiente. El par plano aunque no sea de uso tan común como los otros. es decir. y angularmente en torno a los otros dos ejes. En la revoluta se puede observar que el único movimiento posible es el de la rotación. En el caso de la rotula. Observese detenidamente que se impide el movimiento de deslizamiento vertical debido a una chaveta puesta en el eje. En el caso del par prismático solo se permite el deslizamiento. d) cilíndrico. e) esférico y f) plano. observese que la rotula puede girar completamente en torno al eje vertical.

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