EJERCICIO 3.

∑ FA=0
−K 1 z ( t )+ b ( ẋ ( t )− z ˙( t ) ) =0

−K 1 z ( t )+ b ẋ ( t )−bz˙ ( t )=0

−K 1 Z ( s )+ bSX ( s )−bSZ (s)=0

∑ F M1 =M1 ẍ ( t )
−b ( ẋ ( t )− z ˙( t ) )+ K 2( y ( t )−z (t))=M 1 ẍ ( t )

−bSX ( s ) +bSZ ( s )+ K 2 Y ( s )−K 2 Z ( s)=M 1 S 2 X (s )

∑ F M2 =M2 ÿ ( t )
−K 2 ( y ( t )−z (t))+u (t)=M 2 ÿ ( t )

−K 2 Y ( s )+ K 2 Z ( s ) +U ( s)=M 2 S 2 Y ( s)

Despejando (1) en (2)

b1 sX ( s )
−b 1 sX ( s )+ b1 s
( k 1 +b 1 s )−k 2 Y ( s ) +k 2 X ( s )=M 1 s 2 X ( s )

k 1 K 2 + k 2 b1 s
3. X ( s )=Y ( s)
−M 1 b1 s −M 1 k 1 s2 +b1 s ( k 2−k 1 ) +k 2 k 1
3

dY (t)
k 2 ( Y ( t )−X ( t )) +u ( t )=M 2
dt

k 2 Y ( s )−k 2 X ( s ) +U ( s )=M 2 s 2 Y (s)

k 1 K 2 +k 2 b1 s
(
k 2 y ( s )−k 2 Y ( s ) 3 2
−M 1 b1 s −M 1 k 1 s +b 1 s ( k 2−k 1 ) + k 2 k 1 )
+ U ( s )=M 2 s2 Y ( s)
∆=−M 1 b1 s3 −M 1 k 1 s 2 +b1 s ( k 2−k 1 ) +k 2 k 1

Por lo tanto, la función de transferencia es:

Y (s ) M 2 s2 ∆−k 2 ∆+ k 12 k 2+ k 22 b 1 s
=
U ( s) −M 1 b1 s 3−M 1 k 1 s2 +b1 s ( k 2−k 1 ) +k 2 k 1

Modelo de Espacio de estados

W ( s) Y ( s)
=
W ( s) U (s)
W ( s) 1
=
U (s) −M 1 b1 s −M 1 k 1 s2 +b 1 s ( k 2−k 1 ) +k 2 k 1
3

U ( s )=−M 1 b1 W (s)s3 −M 1 k 1 W ( s ) s 2+ b1 s ( k 2−k 1 ) W ( s)+k 2 k 1 W ( s )

x˙1=x 2
x˙2=x 3
x˙3=U ( s ) + M 1 k 1 x 3−b1 ( k 2−k 1 ) x 2−k 2 k 1 x 1
5 4 2 2 3 2
Y ( s) −M 2 M 1 b1 s −s ( M 1 M 2 k 1+ M 1 b1 k 2 ) + s ( M 2 b 1 ( k 2−k 1 ) + M 1 b1 k 2 ) +¿ s ( M 2 k 2 k 1+ M 1 k 1 k 2−M 1 k 1
=
W ( s) 1

Y ( s )=s2 W (s) ( M 2 k 2 k 1+ M 1 k 1 k 2−M 1 k 13 k 2) +sW ( s ) ( k 23 b1 k 1−b 1 k 2 ( k 2−k 1 ) )−k 22 k 1 + k 22 k 13 W ( s)

x˙1 0 1 0 x1 0
[ ][
x˙2 = 0
x3
˙ −k k
2 1 −b
0
k
1( 2 −k 1) M
1
k
x 2 + 0 U (t)
1 1 x3 1 ][ ] [ ]
x1

[]
Y ( s )=[ M 2 k 2 k 1 + M 1 k 1 k 2−M 1 k 13 k 2 k 23 b 1 k 1−b1 k 2 ( k 2−k 1 ) −k 22+ k 22 k 13 ] x 2
x3

EJERCICIO 4.
 d i c1 ( t )
V l 1=L1
dt
d V c (t)
I c1 =C
dt
Vi= Vr + Vc + V l

I l 1=I c 1

X1 1 X2 1
= = V l 1=V I −V R−V O
X2 C1 S V l 1 L1 S
SX X2 SX V I − X2 . R +V O V R=R . I l 1
1=¿ ¿ 2=¿ ¿
C1 L1

˙X V I −X
˙ 2 . R+ X 1
Ẋ 1 =¿ 2 ¿ X˙ 2 =¿ ¿
C1 L1

[ Ẋ 1=V C
Ẋ 2=I L
=
1
L
] [ ][ ] [ ]
0
C1 X 1
0
+ 1 V i (t)
−R X 2 L
L

VC
V O (t )=[ 1 0 ]
[ ]
IL
EJERCICIO 5.

∑ Fx=0
−k 1 x−b 1 ẋ −k 2 ( y −x )=0
−k 1 X ( s )−b 1 sX ( s )−k 2 Y ( s ) + k 2 X ( s )=0
X ( s ) ( k 2−k 1−b 1 s )=k 2Y (s )
−k 2Y (s)
X ( s )= (1)
−k 2−k 1−b 1 s

∑ Fy=M 1 ÿ ( t )
−K 2 ( y (t )−x ( t ) ) +u (t)=M 1 ÿ ( t )

−K 2 Y ( s )+ K 2 X ( s ) +U ( s)=M 1 S 2 Y ( s)

−K 2 Y ( s )+ K 2 X ( s ) +U ( s )−M 1 S 2 Y ( s )=0 (2)

Reemplazo 1 en 2

−K 2 Y (s)
−K 2 Y ( s )−M 1 S2 Y ( s ) + K 2
( −K 1 −bS−K 2 )
+U ( s )=0

Y ( s ) ( K 1∗K 2 + K 2 bS+ M 1 K 1 S2 + M 1 b S 3+ M 1 K 2 S2 ) + U ( s )=0

Y (s ) 1
=
U ( s) M 1 b S +( M ¿ ¿ 1 K 2 + M 1 K 1)S 2+ K 2 bS + K 1 K 2 ¿
3

Por lo tanto, la función de transferencia es:

Y (s ) 1
=
U ( s) M 1 b S 3+( M ¿ ¿ 1 K 2 + M 1 K 1)S 2+ K 2 bS + K 1 K 2 ¿

Modelo de espacio de estados.

W (s)
∗Y ( s )
U ( s) 1
=
M 1 b S +( M ¿ ¿ 1 K 2 + M 1 K 1 )S2 + K 2 bS+ K 1 K 2∗1 ¿
3
W (s )
W ( s) ¿ ¿ ¿

M 1 b S3 W ( s)+( M ¿ ¿ 1 K 2 + M 1 K 1 )S2 W (s)+ K 2 bS W (s)+ K 1 K 2 W (s)=U (s )¿

X 1=W ( s )
X˙ 1= X 2
X˙ 2= X 3
X˙ 3=U ( s )−K 1 K 2 X 1−K 2 bX 2−(M ¿ ¿1 K 2 + M 1 K 1 ) X 3 ¿

Y ( s)
=1
W (s)
Y ( s)=W (s )

X˙ 1

[]
X˙ 2 =¿
X˙ 3

X1

[ ]
y ( t ) =[ 1 0 0 ] X 2
X3

EJERCICIO 6.

Vc
I R=
R
V i=V R +V L

V L=V i−V C

V L (s) 1 I L (s)
Ls

I c (s) 1 V c ( s)
Cs
 diL
V L=L
dt
d vC
I c =C
dt

I L =I C + I R

I L −I R =I C

Vi V L (s) I L (s) 1
+ _ Ls

X1

V C ( s)

C (s) I C (s) IR 1
1
=
Cs R
=

X2 +_

X1 1
=
V L Ls
X1 1
=
V I −X 2 Ls

V i X2
s X 1= −
L L
V L=V i−X 2

X2 1
=
I C Cs
 X2 X2
I C =X 1 −I R I R= I C =X 1 −
R R
X2 1
=
X 2 Cs
X 1−
R
X1 X2
s X 2= −
C RC

−1

[ Ẋ 1 =i L
]
Ẋ 2=v C
=
[ ][ ] [ ]
1
C
0
L X1 +
−1 X 2
RC
1
L V i (t)
0

C ( s ) =V C =X 2

iL
v c =[ 0 1 ]
[]
vc