SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL
SEGUNDA EDICION EN INGLES
(PRIMERA EDICION EN ESPANOL)
BENJAMIN C. KUO
University of Illinois at Champaign
PRIMERA EDICION
eres MEXICO, 1997
wnrura POLTECAICOAGIONAL
mn PO ESIOKAL BTCA
es KCQOSHS HONS
DisLiOT#OR
COMPANIA EDITORIAL CONTINENTAL, S.A. DE CY.
MEXICO “Thala orig
DIGITAL CONTROL SYSTEMS, Second Edin
SDN 0-03.012884-6
“This tansaion ef Digital Coats! Systems, Second Editon, orginally
published in Engh in 192, is published by arrangement wit Oxford
Univesity Pr ne:
* BIBLIOTECA
Gerardo Urban Medal UPLLTA.
Depananente de lageiori Bécvea
AM, Tappa We. ADQUISICION
Revisin ens
(Ger René Expnooa Pérez
lnvesigado aseido,
Uns de genet, UNAM
Dist de porta:
raga Visual
Sistemas de contol dig
Derechos reeves par a primer iin en exp
151997, COMPANIA EDITORIAL CONTINENTAL SA. de CY.
Renaciient 180, Colonia San Juan Tihisen
Delegciin Azeapotzalo, Codigo Postal 0240, México, DF
Miembro de a Camara Nacional de India Eitri
Regio nim $3
ISON 968-264
6
‘Queda poh a eproducciéno vam tal paca del conten
en presente brs en culequera formes, sean eectrnisso mesic,
sinelconsentimien previa y por exe dl eer
pees on Mesicn
Presa Mesion
Primera edicts 1997
Prefacio
ate bro tat a tora y aplieaciones dels sistemas de control digit y eonttuye
tuna extensa revisén de la primera eieibn, publicada en 1980. Desde 1963 et autor
ba eterito varios bros sobre sistemas de contol digital y de datos muesreados,
Fl primero de ellos, alysis and Synthese of Sanple-Dara Control Stems, fue
publieado en 1963 por Prentice-Hall El segundo, Diserte-Data Control Systems,
parecié en 1970 publicado por Ia misma casa editarial y presentS un enfoque
totalmente nuevo con respect al ofrecido en la edicién de 1963, ya que en se hizo
Dlneap en varisles de estado y torfa de control muderns, La pet eis de
Digital Control Systems fe pulicada por Hal, Reinhart and Winston en 1980, yes
‘un revisdn completa del ibe ediado on 1970,
ENFOQUE Y ORGANIZACION DEL UBRO
Fue en la désada de los alos sesenta, en lo allo det execmento de Ia industia
aeroespacaly de la exploracign dal espacio, cuando el desarrollo dela ora de los
fistemas de control digital y de datos muesteados vivié su memento mas prolific,
Durante este perio apareié un gran nimero de artulos de investigacin ylibcos
sabe sistemas de cont de datos discretos y de datos muesreados. Si bien en los
tikimos aflos se ha sleaazado Ta madurez en Ins actividades de investignién y
fesarot en el sector aeroespacial, los avances recientes en microprocesadores,
Imicrocomputadoras y procesadors digitale de sefal (PDS), han dado un nuevo
fempuje al erecimiento de ls sistemas de contol digital. La popularidad de les
rmicropracesadres y de los PDS para contol han brindado una uve perspective a
Ja teria de sistemas de contol digital, Dado que ls microprocesadors so carn
tadoras cigitleslentas y que, en general, cuentan con una longitud de palabra
limited, resulta necesario tomar en cuenta esas resticiones, asi como ls efectos sisters OE ConraotoIcrAt
que tienen los retasos en e emp y la eusntzacion de ls amplitud, a disefar un
Sistema de contol digital,
st libre puede emplearse como texto en un curso introducoro‘ nivel de tino
slo de a licencitura 0 en un curso a nivel de estudio de posprado, sobre sistemat
contra gal, También puede uilizase como obra de consuls En tant libro de texto,
lmateval preserido debe ser més quesuiciene para cubrirlas necesidades deun curso
semetra. Esto permis l profesor seleeionar los temas que sean més 6 sv agra,
Todo! material ha sido probadoen clase pore auioe durante muchos ats de ensefanza
ena University of Iino en Urbana Champaign. Como material de consulta, e bro
¢stiesrto de modo que pueda esuiase de manera independiente
‘Aunque buena parte de los sistemas de contol enpleados actualmente en a
industria uilizanel contro digit] mundo reales anldgico. Por ejemplo, mayor
parte de los procesosfisics que es necesario contolar son sistemas aalégicos. En
25
3-L Definiciin dela trnsformad2 75
3-1-2 Relacién entre latrnsformada de Laplace ylatransformaéa: 77
3:13 Expresiinaltema para Fe) 78
Ejemplos de evalucin de ransformada
Relocibeenireelplanosyel plano: 8¢
29
3341 Logwes de smertguamientoconstanle 86
3-32 Logures de frecuencia constanie 86
3-33 Lognesderelacén de amontiguamientoconsanie 96
Tiansformada zinversa 89
3s
+6
a
38
Copitule 4
comawo x
3-441 Nounicidad dla ransformada> 89
3-4-2 Keuacién de definicin de la transformada inversa %
“ooremas ela tansfarmada 96
Limjtacones del método dea wansformada 105
Aplicaciones dea tarsfornadaz 107
3-7-1 Problema dl pogo de intreses 107
3-72 Problema delaredenescalera 109
3.73 Solucin d eewaionesdedferencia con polos eompjos
fente instants de muesreo 110
Sefales entre lo instants de muesteo 17
3-8-1 Método del muesteo submiipo, transformada = con moeste0
riple 717
3-82 Transormada = con retard yasformadk 2 modifieada
Problemas 119
Bibliograria 122
Funciones de fransferencia, diagramas de bloques
Yarétleasde flujo de senal 124
Introduccign 124
unc de transfoenci de pulsos yl fancn de tansferenia ens 124
4.24 Sistemas de datos discretas con elementos en cascada separados
porunmussrendor 127
422 Sistemas de datos dseretas con elementos en cascada no sepurados
porunsuesiesdor 128
Func de ransferencia de pulses dl retenedor de orden cer y relscién
Gy Ge) 129
Sistemas delnao.cenado 133
4441 Bcuscin camcterision 136
4-42 Causaliad yreaizabiidad fica 137
Grificas de Majo de seal muesteada 138
Funcién de tansferencia en modifesda 145
Sistemas dscretos con muesteo miiple 149
4-71 Sistemas con muestro miliple de po leno-rpido 150
447-2 Sistemas con muesieo mile dl tip rpido-ento 154
4-73 Sisters con muestreo miliple donde todos le elementos
son digisles 161
4-74 Sistemas de azo cerado con muestreomiiple 162
4-75 Sistemes muesteados con fecuencis de muestreo
Problemas 173
Bibligralia 182 Copitule §
st
52.
os
5s
56
7
58
510
) sul
sis
516
Teenleas con variables de estado 184
Inroducién, 184
"euaciones de estado y ecuaciones de arsicin de estados de sistemas
de datos continuos 185
'5.2+1 Mati de transicin de estas, solun de eeunctones
‘eee homogéness 186
‘5.2.2 Propedades de a matrix de twansicion de esiades 188
52.3 Solucin de ecuaiones de estado no homogéness, ecuiciin
etransicién deestados 188
euaciones de estado de sistemas 6 datos disereto con dspostvos|
emuesteo yretencién 189
Ecuaciones de estado de sistema giles donde todos los elementos
son digiales 191
‘Simulacién éigitalyaproximacién 191
Eeuaciones de tansicin de etados 192
56-1 Método recursive 192
5-62 Método de la transformada: 194
Relacén entre ecuaciones de estado y funciones de tansferencia 197
cuaciéncaractristica, valores propos y vetores propios 199
$81 Volos props 200
532 Vectorespropics 201
Diagonaliaciéndelametis A 205
Forma canénica de Jordan 208
Métodos para el eileulo dela mati de transiiin de estados 217
S-1L-1 Método dl teorema de Cayley-Hamiton 2/2
2 Método del tansformada: 213
5-1-3 Ciloulo dea matiz de ransciéndeestados i) 276
Relacién etre ecuaciones de estado y ecucianes de diferencias
seorden superior 218
‘Transfocmacién ala forms cansnica de variables de fase, diseo
para lncolocacin de polos 220,
Dingrama de estado 227
5-141 Diagramas de estado de sistemas de datos continuos 227
5-142 Diagramas de estado de sistemas digisles 231
Descomposiién de finciones de ransferencia discos 234
515-1 Descomposicin directa 234
5:15-2 Descomposicin en cascada 235
515-3 Descomposicin enpaalelo 236
Dingramas de estado de sistemas disretos, sistemas con etenedores
Seordencero 239
Capitulo 6
oa
62
63
64
66
67
Copitulo7
comms xl
5-16-1 Dingrama ée estado de un tener de orden ero 259
Alison variables de eta dela respuesta ete instants
Semucsteo 244
Anilsic con variables de estado de sistemas eon meseeo mil,
Se omision yasincronos 246
5-18-1 Sistema muesireado con frecuencia de muesteocelien 246
Problemas 25/
Bibliograta 259
Controlabiidad, observabiidad y estabilddad 260
Introduccion 260
CControabilidad de sistema de datos discret neaeseinvariantes
eneltiempo 262
6-2-1 Definciones de conolabilided 262
6-2-2 Teoremassobre conolabilided 262
(Observabilda de sistemas dseretoslnenles invariants
eneltiempo 271
6-3-1 Definiciéa deobservabiided 277
63.2 Teoremas de observabildad 272
Relaciones entre contolabilidad,cbserabiidad y fonciones
detaneferencia 277
‘Comparocin ene cntrolabilidad, oservailida ye periodo
de muesteo en un sistema de datos dserto 279
Estabilidad de sistemas ineales de contol digi, definiiones
yieorema 280
6-6-1 Definiciones de estabilidad 280
6-62 Esubilizbidad 286
Prashasdeesabilidad de sistemas diseretos 286
6-7-1. Método de a transformaclén bilinea,extensn del criteria
eRouth-Hurwitz 287
6-7-2 Prueba de estabildad de ry 204
{65-3 Elsogundo méiodode Lispunov 300
Problemas 307
Bibliogmafia 315
‘Analisis en 01 dominio del tiempo yen dominioz 317
Tnoduceiin 317
Prototpo de sistema de segundo orden 320
Comparain ene las respuestas ene tempo de sistemas de datos
continus y sistemas de datos discretos 321 aly SSTEMASDECONTOL DIGTAL como ow
“731 Sisters de datos continues 32/ 84 Grifien de Bode 400
732 Sistema de conto digial 323 5) Mingenes de ganancay de fase 405
“14 Repaso del anise de err de estado estacionario esses de contol 8.51 Margen deganancia 405
de datos continoos 332 85.2 Mangende ise 406
16S Anlisis deer de estado estacionrio de sistemas de contol digital 334 86. Grin ganancafise yla cara deNichols 470
75-1 Error de estado estaionari debidos una entrada escalin, coefciente 8:7 Consideraciones sobre el ancho de bands. 471
ero diereto para un escaln 335 8 Aniliss desensbilidad 412
752 Brot de estado estaconariodebido a una entrada rapa, coefeente ea
deenordiserctoparauna ramp 336
7-53 Eror de estado estacionario debio a una enirada parabolic,
coeficiente de error disereto para na parsbola 337
7-54 Resumen de coeicientes de enor disreto 338
7-6 Comelacin entre la respuesta en el tiempo y la ubicocib dels races 7
39) 92 Simulac
Bibliogatia 417
Copitulo9 Simulaclényredlsofo digital 418,
1 tnreduccisn 418
igi, modelo digital con dispsitivs de mussreo
ew osplnoss
14 Luar ft de mtg const yoga de eal yreecion 9
fe errr eee 9.3. Simul cigal fomulcincon ables estado 423
dominaies de necesincrceiicn 344 9.4 Simla ig, iepracion numba 424
113. fectGeinscongaciones pias ceo enel pina = sore e mixin 9.44 Integrin etn
schrmpulsoyltiempo depo 308 955 Cancers ene domino de feueni fecuecinde dition 429
1H10_Respeta de emo ni nfo states de macs 335 9.51 Freuecinde preioion 431
7-11 Lapa desserts de contol isl 356 946 Redisfodigtal 434
Zit Prides! ar dela acesene anoz 359 94641 Solcknen oma eran pan G{T)_437
71112 Templosinstativos della oles 361 9.62 Acoplaniento pri de exindos 438
7-113 Lagarde sacs pr seas con esos ures 364 9.63 Solcn dl maiz de eoaimentacin por esollocnsres 439
712 Efectos den alin de pols y eros a la fini de transferee 9-64 Soluin exact pana E) 442
delsoabieno 367 9465 Solveiin de E(7) por deserlloen sees 447
1-124 Efectos dela adicin de on eo fc de ranseeneia 9466 Cosiaaioes de estaba yreticrones sobre elesin
felenabieno 367 delamtirde ponderciso 442
14122 Efectos de nadia deo ol a fiend anstenia 946-7 Rciseo digital del tite simplifcado Sib 443
delazoabieno 369 Problemes 449
Problemas 370 Bibliograia 454
Bibliografia 382
Capitulo 10 Disofio do sistemas de control scrote: 456
Capitulo 8 Andis en eldominio de latecuencia 383 fi eee a
8.1 Ivoduecién 383 10-2. Compensacin en cascada por controladores de datos continuos 459
8.2 Grificapolarde GAs) 385 1-2-1 Aproximscion con reraso de procesos de mussteo yetencin 489
8 Criteria de estabilidad de Nyquist 388 10-22 Disetocon la transformacién bilineal 463
8-3-1 Tiayectoras de Nyquist 385 10:3. Diseo de controladores de dtos continues con controladores digitale
8.3.2 Chiteio de Nyquist 388 cquivalenes 470
3-3 Ejemplo isttvos del rterio de Nyquist 397 103-1 Contrlador continuo en esseada 471 wi
‘SSIEMAS DE CONTROL DICTAL
10-32 Controladorrewoaimentag continuo 472
10-4 Controladoresdighales 473
10-41 Consderacones de reatizabildnd fica 474
10-42 RealzalGn de controladores digitales mediante programocion
igial 474
10-43 Contoldordigiat PID 4a
105. Disefio de sistemas de conto digital con eontoladresdigiales mediante
transormscion ilineal 483
10-5-1 Propiedades isis de un controlador de adelano de fase para) 5
10-52 Propiedaes bsies de un controlador de aso de fase para D(-) 486,
10-6. Diseioen el plano wilizando el diagram del lugar de as rices 498
0-6-1 Contoladares de adelantoyatmso defise 499
10-62 Contolador digital PID. $01
10-63 Contador digital PD 502
10-644 Contoladr digital L502
10465 Diseio con eancelaién de polosy eros $03
10666 Ejemplos de diseto 505
10-7 Compensscin con dos grados libertad 516
10-71 Diseidel controlador con prealimentacién 518
10-7-2 Ruido y rehazo de perturaciones 519
1048 Disefo de sistemas de control obusios 521
10-9, Diseto de sistemas de datos diseretos con respuesta de tempo minimo $30
1091 Disco de sisters de contol digital con respuesa de tempo minimo 530
10-92 Disefo de sistemas de contol de datos muestreads con respuesta
Aetiempo minimo 543
de sistemas discret con respuesta de tempo
rminimo $50
10-10 Disefo con controladores por eompensacién de Banda 531
10-11 isefo dela iene de los polos mediante eroalimentacin de estos
(unaentads) 556
1012 Diseio dea ubicaidn de Tos polos mediante retroalimentacin de estados
(varias envadas) 563
10-12 Diseio dela ubieacén de os polos mediante retroalimentacién incompleta
—Retercien—o]
pars qve la oscilacion transtri se estbilicedenvo de cierto porcentae dela FS se ? ‘ema T
lama tiempo de establecimiento, El valor caractesitica del tiempo de esable-
‘quo 2-7 Seales cota sida del disposivo Si con fesuncademussuco uni. ey
SISIEWAS DE CONTROL DIGITAL
and (9 ——of
| stineur
2 pi Best te Fito Salida)
Muses Reser anpo
Fgura 2-2 Diagrama de loqusapoximado del comportamieto del dispostiva demutsteo
ison,
{el de S/H para una entrada aalégica dada El iempo tanscurido entre a denes
‘de muesteo se conoce como periodo de mussre I
2-1 Representacién en dlagrama do Bloque de un dlapostve S/H
‘Aunque el S/H est disponible electéicamente en forma de circuit ntegrado, para
fines analiticos es mis convenient aarp separado las operaciones de muestra y
retencin, La figura 28 usta un diagrama de boques eqivalente que separa las
‘anciones de S/H asi como los efectos de todos os etrasosy osciacionestransitorias.
El muesrendor,e cul puede considerase como un modular de ampiitud de pulos,
‘iene un periodo de muestreo Ty una duraién de macateo de p segundos. El
Alspostvoderetencién simplemente mantieneel valor dela sefial muestreada darante
Jos intervalos de retencién, El reraso puro Tes una aproximacién del tempo de
‘dquisicién y de los retrasos dbidosallapso de aperira, mientras que el li sitve
Dara representar una coastante de tempo fnito y Ta dindmlea de los amplifesdores
de aislamient, En general, la funcin de tansferenca del fille puede expresase
como la deun sista de segundo orden,
OO Sagat oh “
El muesteador de I figura 2-8 tiene una duracién de maestzeop fst, En fa
rita, la duracién de! muestreop del dspositivo S/H es muy pequeda cuando se
compara con el lpso de muesreo ta constants de empo ms signifcativa dela
sofia ansl6gice de entrada. Los rezasos del dspositvo S/E también son rlaivamente
Penvetios, de modo que ods sn despreciabes dese el punto de Vista dela dingmica
‘el sistema; por ejemplo, para un dspositiv S/H dado, el emp de apertura puede
ser de solo 10nsy el de adguiscin de 300 na El tempo de estabecimiento quid
sade of 100ns; estes, las oscilacionestransitoris exer a laexaetud presen
‘un iempono mayor de 10025. Conesto, letra taal seri slo de 400 ns, tempo
«que puede desreciase pues muy pcos sistemas de contol son capaces de responder
‘sales que cambian con una rapidez mayor aia extablecia por est tlempo.
En conseouncia, pas cualquier fin prctio, si p< T y el remaso debido al
‘muesreo ya retencn es pequeo,entonces el dispositive St puede modelarse cone
diagram de blogs del figura 2-9. En est caso el mesweador reibe el nombre de
‘muesreador ideal ya qu se supone gue a daacin del mueste0 es ce; estes, p=.
CONVERSION PROCESAMIENTO DESHALES 25,
rads (9. —¥- sg Recent] + sit ct
“eal
igure 29,Diposvo Sea de muse y renin.
0
aN
a a
7
‘Camano demise
Seine de nda ysl de un lpositivo Si deal
La figura 2.10 presenta ns formas de onda caracteistca paral entrada y sada de un
ispositivo SH ideal, Se mosrar mis adelante que el modelo del muesteador ideal
testable un modelo matemiticaconveniente pare Ia operaién S/H.
2.5 CONVERSION DIGITAL-ANALOGICA (D/A)
les
La conversién digta-analdgica, 0 decodiicacién,consste en transformar I infor-
‘macién numéciea cntenida enna palabra ciital enna sefal anologicaequvelente
Los elementos bisicos dl convertor D/A aparecen en el dagrama de bloques dela
figure 2-11, La faneidn del ciruitera logia es controlar la conexién de Is fuente
de volaje corriente wlizada coma referencia de presi, con las terminales de
entrada epropiadas dela red resistive todo ello como una funcién de valor digital
—e cnet ds
Ee m
Figura 2-1, Blmenosbsios dou convetidor DIA. 2 © aistauas De CONTROL DISMAL
mse.
— 1 ~
Flow 2-12 Conver DVA de es bits on red resistive ponder
e cada bit de entrada, La figura 2-12 presenta un converidor D/A seneillo de tes
bits Los valores de os resisores que forman In red de adn estin ponderedos de
‘manera binaria. Cada uno esti conectado mediante un interruptoreleetGnico
voltae de referencia o era. Cuando aparece un uno binario en cieuitera gies
de control del iteruptr, se se cieray coneca el resistr al voltae de referencia,
Por otra part, un valor binrio cero lo conecia# tierra. Para un amplifeador
‘operacionl de ata yananci, la impedanca de entrada e tan grande queel voltae en
punto de suma es pritieatmente cro; por ant, sl inerupior que correspond a
|a rama det MSB esti conectado al voluje de referencia ~E,y los olor dos
Interruptres lo estin a era, lo que eorresponde a a palabra digits! 100, e vetaje
dosald Eyes
re Rely e
iy que = EAR, entonces
RE,
2-48 e
Silo que se desea convert es Ia palabra 110, entonces los interruporescorrespon-
iene I rama dei MSB y I que le sigue conectan los resistors ala
vollae de salida en exe caso es
El valor maximo del vottaje de saida que puede abtenerse con tina palabra de
teesbitses
en
EtvalordelLSB que corespondeala palabra digit 001 es 88 /4R. Esasicomo
4a sada escata completa es 8R/E;/6R = 2R/E; Ra abla 2-3 conten lo volajes
de salida del proceso de conversiba D/A crrespondientes a todas ls palabras de res
bits para una FS de 10,
‘CONVERSION PROCESAMIENTO DESEIMLES 27
Tabla 2-3. Vole alta del eovertdor D/A dea Sara 2-12 coreapondinty stedas,
tas enrages posibles
Tame Vow Toes
(iget_wNE——_Focindears__—_ pu FSV
coe ce Bass 1a
Me 5 a0
oo) is
me : a
on brs
too Lis seo
sn, 5 =
tor des
Re Ang 750
ie be
ni us
A fin de extender tos resultados anteriores a una palabra de m bits, la red de a
figura 2-12 debe contenern rama resistivas en paralelo, El resistor dela rama que
corresponde al LSB tiene un valor dado por 2”7R. En este cas, el voltae de sali
pede expresarse como
donde a, a, .., dns 8 uno © eo, lo que depende de I palabra digital de entrada
al convertor.
Dado que un dispsiivo DIA convierte una seal digital en una analégica con
‘una magnitud equvalente al valor de fa palabra digital, entonces desde un punto de
vista funcional, el dspositivo puede considerarse com formado por un decodiieadot
- =.
Sti] —
‘guia 2-13, Represetacién en diagrama de blogs de un canveridr DIA, a
_8TMAS DE CONTROL DISTAL
yuna unidad SH, como se muestra en In figura 2-13, El decolficador decodes la
Drabre digital en determinado nimero de pulsos modulados en amplitud. Ene
el muestreador es redundane en ls epresenaci funcional de la figura 2-13, Dado
quel dispositive S/H considera como una unidad, la operacion de muestreo queda
includa, aun cuando sea inecesaria. La relacin de transferencia del decodifcadot
es simplemente una ganancia constant y, ene caso ideal, esta ganancia es unitari
Es interesante notar que el ampliicadoroperacionalstuado en ln slida det
convertdor D/A es capaz e producirosilaciones y espign en el tansitorio de la
slide, En a prctiea el dispositive S/H puede emplearse para elimina eta espiges;
or tanto, el empleo de Ia unidad S/H en la Figura 2-13 como una represeniaclén
funcional tiene una justificacin realist
2:6 CONVERSION ANALOGICO-DIGITAL (A/D)
‘La conversinanaligico-digis,ocodiicacién, consist en convert la informacién
‘umricacontenida en una seal anelégice en una palabra digital, La conversién A/D
5 un proceso més eomplicado que ln conversin DVA y requlere una cirultera més
elaborada. En comparacién con el converidor D/A, el A/D tiene un costo mayor y
‘uns respuesta mis lent para la misma exactnud de convesin,
Cuando se preporciona un nimero como entrada @ un converidor A/D, éte
realiza las operaciones de cuantizacién ycodiffcacidn, Cuando se converte oe sel
‘nalépice que cambia con el tiempo (un voliajeo una corints) en una dita, el
convertor A/D efectiausoalments as siguietss operaciones en sucesin: muesteo
1 fetencion, cuatizcion y codiffeaci.
‘La operacin de musstre se necesita para tomar muestras de a seal analigica
‘aia determinado tiempo. En teri, ests operacion no es necesai; sin embargo, el
Yiempo de conversiin A/D no es cero. Para disminuir el efecto de Ia variacion de
Ja sefal durante Ia conversion Ia musstra de éia se mantiene fia hasta que la
conversién esté completa. La figura 2-4 presenta un diagrama de bloques para
‘un converidor AD.
En general Ia entrada al convertidor A/D es un voltae corientecuyo valor sek
‘uantizado durante el proceso de eonversién. La relacin entrada slid
soavertdor A/D de tes bis con cbdigo binaro naturales, en eseni
carctristicas de cuantizacin que aparecen en a figura 2-2. Si bien todos los valores
ss
Lea
coun
‘gua 2-14, Repesetcion en disgrama de blouss de un conertidar AD.
CCONVERIGNY PROCESAMIENTO DESEIALES 29
posibles del entrada forman un continuo, la said et dividi en ocho (23 niveles
‘iseretos, Deesta manera, comolo indica afigure2-2(a), enel casode la cuantizacin
por redondeo existe una ineerdambre inberente de 1/2 LSB ene proceso, ademis
{els errores posible en a conversidn Sis equlee una esohuién mayor, entonces
cl nimero debits de salida debe aumeatarse. Sin embargo, esto también inerementa
‘a compleide def cruitera yal vea el iempo total de conversion,
“Aunque hoy en dia existenrouchos creuitos A/D, slo uno cuanto esultan ser
adeeuados para la fabricacin de unidades comerciales eficientes y compacta, Etre
os tipos de convertidores A/D mis ulizados se encuentran ls siguientes:
Por aproximaciones suessivas
De intgracin (con uno odes pendientes)
Por contador 0 de tipo servo
En parlelo
1da uno de esos tpos lene sus props ventas y limitacione, Cada uno es dil
para una clase espectia de aplicaciones de acuerdo con la velocidad de conver-
sidn, costo, exactud y tameto. En ef mercedo pueden hallare unidades A/D des
de seis hata 16 bite. La exactitud de conversion mas comin es de 0.01% dela FS
S12188,
Cor la fnalidad de iustrar el proceso asico de conversin A/D, acontinuacién
te describe de manera breve el convertidor A/D por aproximaciones suesivas. La
meee
sats 0
i
a igen
wie nso
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‘mage —} Da
nana ae
shige + crane
gua 216. Disgrams de blues simplieado de un convertidor A/D por sproximaconss SsTEMAS 9& CoNOL DI@MAL
figura 2-15 content el diagrama de bloques simplificado de un convertidor A/D por
proximacionessucesivas. En esenca,consta de un compaador, un convertdor DYA
YYalgunal6gia de control asoviada. Al inicio de laconversién, todos los bis de slide
‘son puestos en cero (operacin de borado) y el MSB se pone en uno, Despuds el
[MSB, que representa I ita de foda la scala, se enviaintemamente al converidor
DIA, la slid de Este se compara con la entrada analgica Si la entrada es mayor
‘que el valor analégico del MSB, se deja el valor de ste, MSB ~ 1; deo contrario, el
Valor se pone enero. Acontinuacién se pone en und el siguiente it mis sinifcativo
xyel proceso se repte. El convertidr eneata con una linea de estado cuyo valor (cero
‘© uno) indica que la conversion ha terminado y que lasaliga digital est dgponible
‘ara su transmisi, La fgura2-16 presenta un diagram detemperizacidn tipico para
‘un convertidor A/D por aproximacionessucesvas,
El tempo de conversién de un dispositivo A/D actia como un retrasoy se sabe
que tiene efecos adversos sobre la establidad de los sistemas de lnz0 cerrado.
‘Ademis,e! tiempo de conversin depende del esolucién del A/D y del método de
couversin uillzado, Los tempos de conversién de las unidades A/D disponibles
‘comercialmente varia desde 100 ns basta 200 js.
Enel eato sencillo en que la entrada analdgica es una seal anal constant,
l tiempo de coaversiéa del A/D no tiene importancia, ya que Ia seal no eambin
cuando se compara con los diferentes valores analégicas dela bits del convertor.
na prictica, lo comin esque la seal cambie con el tempo; como ya se mencions,
‘Figura2-16.Disgrama de enporizaién dun convener A/D por proxmacionessecsvs.
convens6uy POcEsAMIENTODESHHALES 31
gw 2-17, Tempo de conven ¢inceridumie en Ia ampli durant el proc do
conveéa AD.
est sf primero pasa porel disposi S/H, e cual muestea ymantien Is entrada
‘hasta que laconvecsién ha terminado.
Para ist las implicaciones del tlmpo de conversién,consiérese Ia seal
snaligia de a fgura 2-17. El objetivo dol uso de un convertidor A/D es covert el
valor Pen un nimero digital. Si el empo necessrio para hacer la mediciéa 0
conversin eT, enonces existe una inceidumbre en a ampliiud medidas ia seal
ambiaen el interval dfinido por 7. Sea Vis el valor de scala completa dela sefil
ela figura 2-17, supéngase que el dspostivo A/D es um convertor binaio de
bits Lo enterior signifies que la seal er digitalizada con una resolucion de m bts;
esto es, de una parte en 2". El cambio de amplitud en ia sefal durante el tiempo de
coaversin 7. puede aproximarse con a silent expres
Fa en
Para. un elcid 22,
ar em
Esasi como, uilizando las ecuciones2-9y 2-10, stone
0 cat en
de cambio de Ia s2Pal de entrada sobre cualquier periodo de conversion, de manera
‘ue In resolcién del pracesa pueda mantenerse en una parts en 2". El motivo para
estoes que as la seal digital puede representa cuslouier punto dela seal de entrada
durante el periodo de conversion,
En ln pti, es posible medir una sefal do entrada tomando en cuenta el
componente senoidal de mayor frecuencia presente onl sefal. Como iusracion de
To anterior, supéngase que el iempo de conversidn de un converidar A/D de 10 bits
de un microsegundo (1). Al repeseniar «(como
cst = en enn 2 ‘Ss1AS DECOMTROLDIGTAL
te tien, de Ia eeuseiin 2-11,
Hyg) £08 ctag <2 x 2-10 Hes em
En In ccusci6n 2-13 se eligié el momento del muestreo en r= 0, ya que on elo se
‘obliene 1 mayor valor del cos ar (oa pendiente mas grange del son ay), De este
‘modo,
21953 rads o9,
‘con lo que se eoncluye que la seal no debe cambiar con une rapidez mayor de 311
Haz. Asi unque el convertidr sea capaz de realizar su taea con una rapider de 10
conversiones por segundo, no pod codifiatcon exactitud sles cuye contenido
en fecaencia sea mayor de 311 Hz. En general, la frecuencia de miestro maxima ext
dada por
es)
7
donde wes el nimero debits qu intervienen en a conversién. La eeuacin 2-15 indica
que ex 8 inversamente proporcional al tiempo de coaversin T.. A medida que
sumenia el nimero debits ( eon ell la resoleidn, la fecuencia maxima permisible
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