CA_D06

DISEÑO POR RETROALIMENTACION DE ESTADO

(Técnica por colocamiento de polos)
Enunciado: Dado un sistema controlable de DIM n, (A,B) y un conjunto de
valores propios λi, i= 1,2,3,4…encuentre un vector real K de DIM 1*n, así que
la matriz (A - KX) tenga el conjunto como sus valores propios.
Procedimiento:
1. Calcule el polinomio característico de A: Δ(s)= det(sI - A) como
𝑆 𝑛 + 𝑎1𝑆 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎4
2. Calcule el polinomio característico deseado:
̅ (𝑠) = (𝑠 − λ1)(𝑠 − λ2) … (𝑠 − λn)
𝚫
como 𝑆 𝑛 + ā1𝑆 𝑛−1 + ⋯ + ā(𝑛 − 1)𝑆 + ā𝑛.
3. Calcule la ganancia de retroalimentación para la ecuación de forma
controlable:
̅ = [ā1 − 𝑎1 ā2 − 𝑎2 ā3 − 𝑎3 ā4 − 𝑎4]
𝐊
4. Calcule la transformación de equivalencia:
1 𝑎1 𝑎2 … 𝑎𝑛 − 1
0 1 𝑎1 … 𝑎𝑛 − 2
𝐒 = 𝐏−1 = [𝐁 𝐀𝐁 𝐀𝟐 𝐁 … 𝐀𝐧−𝟏 𝐁] [ ]
0 0 1 𝑎𝑛 − 3
0 0 0 1

̅ −1
𝐒 = 𝐏−1 = 𝐔*𝐔
5. Calcule la Ganancia de Retroalimentación:
𝑲= 𝑲 ̅𝐏 = 𝑲̅ 𝑺−𝟏

Nota: para hallar K hay otros procedimientos, por ejemplo:

𝐊 = [0 0 0 1][𝐁 𝐀𝐁 𝐀𝟐 𝐁 𝐀𝟑 𝑩]−1 𝚫 ̅ (𝐀)

Llamada fórmula de Ackermann. El polinomio característico es el de (A – BK):

𝐀𝟒 + 𝐚𝟏𝐀𝟑 + 𝐚𝟐𝐀𝟐 + 𝐚𝟑𝐀3 + 𝐚𝟒𝐈
(En MATLAB los comandos son: acker(A,B,p) o place(A,B,p)).

Héctor Cabra
Docente
ECI/17