CA_D05

DISEÑO DE COMPENSADORES PID

(Técnica de Bode)
Procedimiento:
1. Determinar el valor de la ganancia proporcional para el error
especificado: Kp, Kv; Ka (constantes de error estático).
2. Determinar las especificaciones dadas en tiempo continuo: tr, ts y % O.S.
en función del dominio de la frecuencia: MG, MF, frecuencias de cruce,
BW y Mp.
3. Hacer la gráfica de Bode de manera manual o por MATLAB de la función
de transferencia de lazo, Gl(s), sin compensar. (Lo que es: K=1).
4. Si con el valor de K hallado en 1. NO se alcanzan las especificaciones,
iniciar el diseño con un compensador:
a) PD (Proporcional Derivativo) solo. Es un compensador cuya debilidad
es AMPLIFICAR el sistema (lo vuelve inestable a expensas de
incrementar BW y MF). Su localización en la gráfica NO es simple y
requiere de algunos ensayos de prueba y error; ésta depende de la
menor influencia de la amplificación con respecto a dónde se
localizan los polos dominantes de lazo cerrado.
b) PI (Proporciona Integral) solo. Es un compensador que hace los
tiempos de subida, tr, y de asentamiento, ts, largos, (hace lento el
sistema) manteniendo buenas condiciones para el error (incrementa
el tipo de Gl(s)). Reduce el BW. Su localización debe ser en donde la
FASE, que es negativa, tenga la menor influencia del sistema de lazo
cerrado; ésta depende en dónde están los polos dominantes.
5. El compensador PI se ubica según polos dominantes de lazo cerrado en
un punto donde la fase (el ángulo previsto) afecte lo menos posible en:
1 𝑤𝑔 1+𝑎𝑇1𝑆
= ; 𝐶 (𝑠) = ; 0<a<1
𝑎𝑇1 10 1+𝑇1𝑆
6. Con los datos hallados en 4. Una vez incluido el PID, se tendrá una
mejora en MF, MP (de Go(s)) y ep(t) de cero con el PI y una mejora en BW
y estabilidad con el PD.

Héctor Cabra
Docente
ECI/17