Válvulas Proporcionales

Control velocidad de un vehículo

Señal de entrada es el pedal de aceleración
Más se acciona más velocidad
No existe una relación directa entre
La posición del pedal y la velocidad
del vehículo

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En la práctica otros factores

Pueden influenciar esta velocidad
Ej. La carga que lleva el vehículo
Si hay viento , si existe un camino cuesta arriba
O cuesta abajo etc. Existe entonces un sin numero de aplicaciones
En cadena abierta principalmente en sistemas
hidráulicos.

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En el caso de un motor hidráulico

Controlado por una válvula reguladora de caudal
Del tipo sencillo, la velocidad de este motor puede controlarse
Ajustando el taraje de la válvula
Hay varios factores que pueden afectar esta velocidad
Tales como la carga la presión del sistema, la viscosidad
Del fluido etc.

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Supongamos ahora que el vehículo lleva incorporado un programador de velocidad.

La velocidad requerida puede seleccionarse por medio de un potenciómetro que suministra
una señal eléctrica de entrada.
El vehículo lleva también un sensor de salida que
Da una señal de realimentación proporcional a su
velocidad lineal

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El programador de velocidad compara

La velocidad deseada (señal de entrada)
Con la velocidad real( señal de realimentación) y puede funcionar
Automáticamente para corregir cualquier desviación entre las 2 señales

Si el vehículo empieza a subir una pendiente

La velocidad tiende a disminuir creando una diferencia
entre la señal de entrada y la de realimentación

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Esta diferencia es amplificada por el programador

Que da una señal para abrir el estrangulamiento del motor
Hasta que la velocidad lineal o la señal de realimentación
Coincida con la señal de mando

En este caso el vehículo puede mantener una velocidad

constante con la independencia que la carretera suba o baje,
de la carga que lleve y de muchas otras variaciones
externas

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Muchos sistemas en cadena abierta funcionan como en cadena cerrada.

Pero la realimentación y la corrección del error son realizadas por un operador humano

Si el vehículo empieza a subir una pendiente

La velocidad tiende a disminuir creando una diferencia
entre la señal de entrada y la de realimentación.

Ej. –conducción de un vehículo

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La característica esencial de un sistema verdadero de control en cadena cerrada

Es la detección de su salida y la corrección automática de cualquier diferencia entre
La entrada y la salida.

Las aplicaciones electrohidráulicas de los sistemas de control en cadena cerrada es la detección de su salida
Y la corrección automática de cualquier diferencia entre la entrada y la salida

Las aplicaciones electrohidráulicas de los sistemas de control en cadena cerrada pueden clasificarse :
Control de posición (lineal o giratorio)
Control de la velocidad (lineal o giratorio)
Control de la fuerza o de la presión

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Aplicación típica de un sistema de control Control de la posición tiene por finalidad de mover
en cadena cerrada una carga hasta una cierta posición o serie de posiciones.
Puede ser lineal o giratorio
Podría ser movimiento giratorio transformado a lineal.

Para altas precisiones se utilizan accionamientos

mecánicos tales
Como husillos de avance o de bola. Si el paso es 5
mm la precisión
posible Sería de +/- 1 grado
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Para controlar el actuador se requiere una válvula hidráulica que normalmente lo hacen avanzar
Retroceder o parar.
Para una válvula de corredera deslizante se trata normalmente de una válvula de 3 posiciones

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Si la válvula de control es eléctrica se tienen varias opciones para utilizar en función del tipo de control
Que se quiere lograr y la precisión respectiva

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Válvulas todo o nada pueden ser de 2 o tres posiciones. De mando

directo por solenoide
o piloteadas por solenoides. La dirección y la magnitud del caudal
que atraviesa la válvula
Varía exitando o desexitando los solenoides, posicionando así la
corredera de la válvula

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Los tiempos de conmutación de una posición a otra están comprendidos entre los 20 y los 100 ms

El cilindro utilizado conjuntamente con un circuito lógico selector adecuado

( relés interruptores de estado sólido o un PLC). Se puede mover a partir de su posición de
Reposo a cualquier otra posición determinada por la situación de un interruptor de posición
o de proximidad

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En este caso sencillo el apriete de un botón de arranque hace que el cilindro se mueva hasta que el interruptor
de posición sea accionado. El cilindro se para en la posición requerida
La ventaja es la sencillez , bajo costo y un buen funcionamiento(satisfactorio)

La reacción y el tiempo de para del cilindro depende de varios factores:

Tiempo de respuesta del solenoide de la válvula
Velocidad del cilindro
Masa de la carga
Volumen de aceite atrapado en el cilindro y las líneas hidráulicas correspondientes
Compresibilidad del aceite
Magnitud del movimiento mecánico que actúa sobre la carga
Fugas internas de los componentes hidráulicos
Tiempo de accionamiento de los interruptores de posición o de proximidad
Tiempos de excitación de los relés de control
Tiempo de muestra del control PLC

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Inherentemente , la precisión y la repetibilidad del sistema es limitada. Cuando se controlan grandes masas
O se utilizan velocidades elevadas, un paro repentino de la carga puede originar puntas de presión y golpes
En el sistema que son perjudiciales en el tiempo.

Además el sistema no es flexible ya que para cambiar la distancia de para del actuador se deben cambiar
Fisicamente la posición de los interruptores de posición

Se le conoce como sistema de lazo cerrado discontinuo, la señal de realimentación es una señal todo o nada

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Ejemplo de un sistema de control cerrado discontinuo es por
ejemplo el poner a descarga una bomba en
un circuito con acumulador

Para impedir que la bomba esté continuamente cargando y

descargando debe agregarse un cierto grado de zona
Muerta en el funcionamiento del presostato, lo que limita la
precisión en que debe mantenerse la presión del sistema.

En cualquier tiempo esta presión del sistema puede estar

comprendida entre la máxima y la mínima
Aunque al restringir la velocidad de movimiento de la corredera ayuda a reducir el golpe de ariete originado
al parar y poner en marcha el actuador, es también posible que se reduzca la precisión en la posición del sistema,
puesto que hay más factores que afectan a la distancia de paro.

Las variaciones en la presión de drenaje e en la viscosidad del fluido (temperatura), afectan también al punto
exacto en el que el actuador se para
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Válvulas proporcionales

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Válvulas proporcionales sin realimentación

Las válvulas requieren un solenoide de corriente

variable
Que en su forma más sencilla puede conseguirse
suministrándole
Una tensión variable mediante un potenciómetro.
Podría utilizarse conjuntamente con un amplificador
de control que evita
los problemas resultantes de la generación eléctrica
de calor, resistencia de la bobina
Y variaciones de las tensiones de suministro

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Tiempos de respuestas entre 50 y 150 ms

Generador de rampas. Se puede controlar la
velocidad de mov. De la corredera de una posición a
otra.
Además como se trata de señales eléctricas no hay
influencias de la viscosidad, pilotajes etc.

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En muchas aplicaciones las válvulas

Proporcionales pueden utilizarse
Con interruptores sencillos de posición
O de proximidad para posicionar un actuador
De la misma forma que una electroválvula
Todo o nada.

Si hace falta se puede utilizar un hidrostato

Compensado por presión para suministrar
Una velocidad constante con independencia
De las variaciones de presión del sistema o
De la carga

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Es posible dotar al actuador con un transductor de

posición para conseguir un control continuo de
posición en cadena cerrada. A diferencia de un
interruptor sencillo de posición o proximidad un
transductor de posición (lineal o giratorio)suministra
una señal de retroalimentación continuamente
variada proporcional a la posición del actuador. En su
forma más sencilla puede ser un potenciómetro
lineal

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En el ejemplo mostrado, la señal de entrada

correspondiente a la posición requerida del actuador
es enviada al amplificador que la amplifica y acciona
el solenoide de la válvula proporcional para que el
caudal atraviese la válvula y mueva el cilindro.
La señal de realimentación procedente del
potenciómetro se envía también al amplificador que
resta ambas señales y crea la señal de error. En
cualquier instante de tiempo la señal de error es
proporcional a la diferencia entre la señal de mando
(señal de entrada) y la posición real (señal de
realimentación)

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Válvulas proporcionales con retroalimentación

Son válvulas de accionamiento directo con retroalimentación
Básicamente tienen las mismas características a las válvulas
anteriores , aunque los tiempos de accionamientos entre 12 y 37 ms
y la histéresis es aproximadamente de 1%.

El efecto de la zona muerta es similar a las válvulas sin retroalimentación

lo que limita la precisión de un sistema de control de la posición en cadena
cerrada.

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Servo válvulas
Las servo válvulas son válvulas de 2 o 3 etapas
Que utilizan normalmente una etapa de pilotaje
tipo boquilla. Esta etapa puede posicionar la
Corredera de la etapa principal a ambas lados de
la posición nula según cual sea la dirección de
La corriente que circula por las bobinas del motor par.
La corredera principal desliza dentro de una camisa
Con orificios mecanizados con precisión lo que
Permite una coincidencia precisa de los recubrimientos
De la corredera con los orificios de la válvula y permite
que puedan utilizarse correderas cerradas abiertas y
críticas

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Las servo-válvulas han sido la selección

automática para todos los sistemas de
control de la posición en cadena cerrada,
excepto los más sencillos.
Tiempos menores a 10 ms para la respuesta
escalón. Buena linealidad (relación entre la
señal de entrada y el caudal) y una histéresis
Baja.

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Zona muerta:
Es el campo de valores de la variable que no hace variar
la indicación o la señal de salida del instrumento, es decir, que no produce su
respuesta. Viene dada en tanto % del alcance de la medida. Por ejemplo
Si el alcance del instrumento es 200 °C entonces por ejemplo una zona muerta
del +/-0,1 % , es decir 0,1 *200/100 = +/- 0,2 °C
Histéresis
Es la diferencia máxima que se observa en los valores
indicados por el índice o pluma del instrumento para el mismo
valor cualquiera del campo de medida, cuando la variable recorre
toda la escala en los dos sentidos, ascendente y descendente
Se expresa en tanto por ciento del alcance de la medida.
Por ejemplo: termómetro de 0-100 % para el valor de la variable
40 °C la aguja marca 39,9 al subir la temperatura desde 0, e indica
40,1 al bajar la temperatura desde 100 °C el valor de histéresis
es de : (40,1-39.9/ 100 -0)*100 =+/- 0,2 %

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