Formulario

EL-4701 Modelos de Sistemas

Escuela de Ingenierı́a Electrónica
Instituto Tecnológico de Costa Rica
Prof.: Dr. Pablo Alvarado Moya

M ∞
X
n1 − αM +1 X 1
α = αn = , |α| < 1
n=0
1−α n=0
1−α
sen(A ± B) = sen(A) cos(B) ± cos(A) sen(B) cos(A ± B) = cos(A) cos(B) ∓ sen(A) sen(B)
1 1
cos2 (A) = (1 + cos(2A)) sen2 (A) = (1 − cos(2A))
2 2
1 1
sen(A) sen(B) = (cos(A − B) − cos(A + B)) cos(A) cos(B) = (cos(A − B) + cos(A + B))
2 2
1
sen(A) cos(B) = (sen(A − B) + sen(A + B))
2
  r   r
A 1 A 1
sen = (1 − cos(A)) cos = (1 + cos(A))
2 2 2 2
ejω = cos(ω) + j sen(ω)
ejω + e−jω ejω − e−jω
cos(ω) = sen(ω) =
2 2j
Descomposición en funciones simétricas

f (t) = fe (t) + fo (t), fe (t) = fe (−t), fo (t) = −fo (−t)

f (t) + f (−t) f (t) − f (−t)
fe (t) = fo (t) =
2 2
Mapeos
Cı́rculo centrado en z0 y radio r: |z − z0 | = r
Recta mediatriz a segmento entre a y b: |z − a| = |z − b|
Mapeo lineal: w = αz + β
Mapeo de inversión: w = 1/z
az + b µ
Mapeo bilineal: w= =λ+ ,
cz + d αz + β
λ = a/c, µ = bc − ad, α = c2 , β = cd
Derivación compleja
Para f (z = x + jy) = u(x, y) + jv(x, y).
∂u ∂v ∂u ∂v
Ecuaciones de Cauchy Riemann ∃f 0 (z) ⇔ = , =−
∂x ∂y ∂y ∂x
Funciones conjugadas u(x, y) y v(x, y) si cumplen Ec. Cauchy-Riemann.
∂ 2 u(x, y) ∂ 2 u(x, y)
Función armónica: + =0
∂x2 ∂y 2
Mapeo conforme: ∃f 0 (z), f 0 (z) 6= 0

2005-2007
c — P. Alvarado Uso exclusivo ITCR Versión 30 de enero de 2009 1
Series ∞  
X
n
 an 
Radio de convergencia R y razón de D’Alambert para an z : R = lı́m  
n→∞ an+1 
n=0
∞
X (z − z0 )n
Serie de Taylor: f (z) = f (n) (z0 )
n=0
n!
X∞
Serie de Laurent: f (z) = cn (z − z0 )n
n=−∞  m−1 
1 d m
Residuo: a−1 = lı́m [(z − z0 ) f (z)]
(m − 1)! z→z0 dz m−1
z z2 zn
ez = 1+ + + ... + ... ; |z| < ∞
1! 2! n!
z3 z5 z 2n+1
sen z = z − + − . . . + (−1)n + ... ; |z| < ∞
3! 5! (2n + 1)!
z2 z4 z 2n
cos z = 1− + − . . . + (−1)n + ... ; |z| < ∞
2! 4! (2n)!
∞
X (a − z0 )n−1
para |z − z0 | > |a − z0 |


(z − z0 )n

1 
n=1
= ∞
z−a  X (z − z0 )n

 − n+1
para |z − z0 | < |a − z0 |
(a − z )

n=0 0

Integración compleja I
Teorema de la integral de Cauchy: f (z) dz = 0 si ∃f 0 (z) dentro y sobre C.
IC
f (z) 2πj
Fórmula de la integral de Cauchy: n+1
dz = f (n) (z0 )
C (z − z0 ) n!
I Xn
(i)
Teorema del residuo: f (z) dz = 2πj a−1
C i=1
Series de Fourier Z b
Producto interno huk (t), x(t)i = uk ∗ (t)x(t) dt
a
∞
X
x(t) = ck uk (t) con {uk | k ∈ Z} una base funcional ortogonal, ck ∈ C.
k=−∞
huk (t), x(t)i
Generalizada: ck =
kuk (t)k2
Fourier exponencial compleja (para funciones periódicas de periodo Tp ).
∞ Z t0 +Tp
X 1
x(t) = ck e jω0 kt
ck = e−jω0 kt x(t) dt
k=−∞
Tp t0

Fourier cosenoidal
∞
X
x(t) = c0 + c̃k cos(ω0 kt + θk ) c̃k = 2|ck |, θk = ∠ck , k > 0
k=1

2 2005-2007
c — P. Alvarado Uso exclusivo ITCR Versión 30 de enero de 2009
Fourier senoidal
∞ ∞
1 X X
x(t) = a0 + ak cos ω0 kt + bk sen ω0 kt
2 k=1 k=1
Z t0 +Tp Z t0 +Tp
2 2
ak = x(t) cos ω0 kt dt = 2|ck | cos(θk ) bk = x(t) sen ω0 kt dt = −2|ck | sen(θk )
Tp t0 Tp t0

Propiedades de la Serie de Fourier (periodo Tp , ω0 = 2π/Tp )

Propiedad Señal en el tiempo Coeficientes
x(t) ck
x1 (t) c 1k
x2 (t) c 2k
Linealidad α1 x1 (t) + α2 x2 (t) α1 c1k + α2 c2k
Z Tp
2 2
Simetrı́a par x(t) = x(−t) ck = x(t) cos(ω0 kt) dt
Tp 0
ck ∈ IR
Z Tp
2j 2
Simetrı́a impar x(t) = −x(−t) ck = − x(t) sen(ω0 kt) dt
Tp 0
ck ∈ jIR
Función real x(t) ∈ IR ck = c∗ −k
Desplazamiento temporal x(t − τ ) e−jω0 kτ ck
Conjugación x∗ (t) c∗ −k
Inversión en el tiempo x(−t) c−k
Escalamiento en el tiempo x(αt),
Z α>0 ck
Convolución periódica x1 (τ )x2 (t − τ ) dτ Tp c1k c2k
Tp
∞
X
Multiplicación x1 (t)x2 (t) c1l c2k−l
l=−∞
dx(t)
Diferenciación jkω0 ck
dt
Z t
ck
Integración x(t) dt, c0 = 0
−∞ jkω0
Z t0 +Tp ∞
1 X
Relación de Parseval |x(t)|2 dt = |ck |2
Tp t0 k=−∞

2005-2007
c — P. Alvarado Uso exclusivo ITCR Versión 30 de enero de 2009 3
Transformada de Fourier
Z ∞
Transformada directa: X(jω) = x(t)e−jωt dt
Z−∞∞
1
Transformada inversa: x(t) = X(jω)ejωt dω
2π −∞

Algunas Transformadas de Fourier

Nombre Señal en el tiempo Transformada
Z ∞ Z ∞
1
Transformación x(t) = X(jω)ejωt dω X(jω) = x(t)e−jωt dt
2π −∞ −∞
Impulso unitario δ(t) 1
1
Escalon unitario u(t) + πδ(ω)
jω
τ
Impulso rectangular 1
τ
[u(t − t0 ) − u(t − t0 − τ )] e−jω(t0 + 2 ) sa(ωτ /2)
−at 1
Exponencial e u(t), Re{a} > 0
a + jω
1
Exponencial por rampa e−at tu(t), Re{a} > 0
(a + jω)2
2a
Laplaciana e−a|t| , Re{a} > 0
a2 + ω 2
Exponencial compleja ejω0 t 2πδ(ω − ω0 )
Constante c 2πcδ(ω)
X∞ X∞
Función periódica ck ejkω0 t 2πck δ(ω − kω0 )
k=−∞ k=−∞
1 1 t 2 2
√ e− 2 ( σ )
1
Impulso gaussiano e− 2 (ωσ)
σ 2π
π
Seno sen(ω0 t) [δ(ω − ω0 ) − δ(ω + ω0 )]
j
Coseno cos(ω0 t) π [δ(ω − ω0 ) + δ(ω + ω0 )]

4 2005-2007
c — P. Alvarado Uso exclusivo ITCR Versión 30 de enero de 2009
Propiedades de la Transformada de Fourier
Propiedad Señal en el tiempo Transformada
x(t) X(jω)
x1 (t) X1 (jω)
x2 (t) X2 (jω)
Linealidad α1 x1 (t) + α2 x2 (t) α1ZX1 (jω) + α2 X2 (jω)
∞
Simetrı́a par x(t) = x(−t) 2 x(t) cos(ωt) dt
0
X(jω) ∈ IR
Z ∞
Simetrı́a impar x(t) = −x(−t) −2j x(t) sen(ωt) dt
0
X(jω) ∈ jIR
Función real x(t) ∈ IR X(jω) = X ∗ (−jω)
Dualidad X(jt) 2πx(−ω)
Desplazamiento temporal x(t − τ ) e−jωτ X(jω)
Desplazamiento en frecuencia ejω0 t x(t) X(jω − jω0 )
1
Modulación cos(ω0 t)x(t) 2
X(jω − jω0 ) + 12 X(jω + jω0 )
Conjugación x∗ (t) X ∗ (−jω)
Inversión en el tiempo x(−t) X(−jω) 
1 jω
Escalamiento en el tiempo x(at) X
R∞ |a| a
Convolución x (τ )x2 (t − τ ) dτ
−∞ 1
X1 (jω)X2 (jω)
1
Multiplicación x1 (t)x2 (t) X1 (jω) ∗ X2 (jω)
2π
dx(t)
Diferenciación jωX(jω)
dt
dn x(t)
(jω)n X(jω)
dtn
d
tx(t) j X(jω)
dω
Z t
1
Integración x(t) dt X(jω) + πX(0)δ(ω)
−∞ Z ∞ jω Z
∞
1
Relación de Parseval |x(t)|2 dt = |X(jω)|2 dω
−∞ 2π −∞

2005-2007
c — P. Alvarado Uso exclusivo ITCR Versión 30 de enero de 2009 5
Transformada de Z Laplace
∞ Z σ+j∞
1
Bilateral: X(s) = x(t)e−st dt Inversa: x(t) = X(s)est ds
−∞ 2πj σ−j∞
Propiedades de la Transformada Bilateral de Laplace
Propiedad Señal en el tiempo Transformada ROC
x(t) X(s) R
x1 (t) X1 (s) R1
x2 (t) X2 (s) R2
Linealidad α1 x1 (t) + α2 x2 (t) α1 X1 (s) + α2 X2 (s) ≥ R1 ∩ R2
Función real x(t) ∈ IR X(s) = X ∗ (s∗ ) R
Desplazamiento temporal x(t − τ ) e−sτ X(s) R
Desplazamiento en s es0 t x(t) X(s − s0 ) R + s0
Conjugación x∗ (t) X ∗ (s∗ ) R
Inversión en el tiempo x(−t) X(−s) −R
1 s
Escalamiento en el tiempo x(at) X R/a
|a| a
Convolución x1 (t) ∗ x2 (t) X1 (s)X2 (s) ≥ R1 ∩ R2
dx(t)
Diferenciación sX(s) ≥R
dt
dn x(t)
sn X(s) ≥R
dtn
d
−tx(t) X(s) R
ds
Z t
1
Integración x(τ ) dτ X(s) ≥ R ∩ {σ > 0}
−∞ s
Transformadas Bilaterales de Laplace de funciones elementales
Señal Transformada ROC Señal Transformada ROC
1
δ(t) 1 todo s u(t) σ>0
s
1 tn−1 1
−u(−t) σ<0 u(t) σ>0
s (n − 1)! sn
tn−1 1 1
− u(−t) σ<0 eat u(t) σ>a
(n − 1)! sn s−a
at 1 tn−1 at 1
−e u(−t) σ<a e u(t) σ>a
s−a (n − 1)! (s − a)n
tn−1 at 1
− e u(−t) σ<a δ(t − τ ) e−sτ todo s
(n − 1)! (s − a)n
s ω0
[cos(ω0 t)]u(t) σ>0 [sen(ω0 t)]u(t) σ>0
s + ω02
2 s2 + ω02
s−a ω0
[eat cos(ω0 t)]u(t) σ>a [eat sen(ω0 t)]u(t) σ>a
(s − a)2 + ω02 (s − a)2 + ω02
dn
δ(t) sn todo s
dtn
6 2005-2007
c — P. Alvarado Uso exclusivo ITCR Versión 30 de enero de 2009
 Z ∞
Transformada Unilateral de Laplace: X(s) = x(t)e−st dt
0−
Propiedades de la Transformada Unilateral de Laplace
Propiedad Señal en el tiempo Transformada ROC
x(t) = x(t)u(t) X(s) R
x1 (t) = x1 (t)u(t) X1 (s) R1
x2 (t) = x2 (t)u(t) X2 (s) R2
Linealidad α1 x1 (t) + α2 x2 (t) α1 X1 (s) + α2 X2 (s) ≥ R1 ∩ R2
Función real x(t) ∈ IR X(s) = X ∗ (s∗ ) R
Desplazamiento temporal x(t − τ ), τ > 0 e−sτ X(s) R
Desplazamiento en s es0 t x(t) X(s − s0 ) R + s0
Conjugación x∗ (t) X ∗ (s∗ ) R
1 s
Escalamiento en el tiempo x(at), a > 0 X R/a
a a
Convolución x1 (t) ∗ x2 (t) X1 (s)X2 (s) ≥ R1 ∩ R2
dx(t)
Diferenciación sX(s) − x(0− ) ≥R
dt
dn
Diferenciación múltiple x(t) sn X(s)
dtn n
X
− sn−i x(i−1) (0− )
i=1
d
Diferenciación en s −tx(t) X(s) R
ds
Z t
1
Integración x(τ ) dτ X(s) ≥ R ∩ {σ > 0}
0− s
Teorema de valor inicial x(0+ ) lı́m sX(s)
s→∞
Teorema de valor final lı́m x(t) lı́m sX(s)
t→∞ s→0

Transformadas Unilaterales de Laplace de funciones elementales

Señal Transformada ROC Señal Transformada ROC
1
δ(t) 1 todo s 1 σ>0
s
tn−1 1 1
σ>0 eat σ>a
(n − 1)! sn s−a
tn−1 at 1
e σ>a δ(t − τ ), τ > 0 e−sτ todo s
(n − 1)! (s − a)n
s ω0
cos(ω0 t) σ>0 sen(ω0 t) σ>0
s + ω02
2 s2 + ω02
s−a ω0
eat cos(ω0 t) σ>a eat sen(ω0 t) σ>a
(s − a)2 + ω02 (s − a)2 + ω02
dn
δ(t) sn todo s
dtn

2005-2007
c — P. Alvarado Uso exclusivo ITCR Versión 30 de enero de 2009 7
8
Propiedades de la transformada z bilateral.
Propiedad Dominio n Dominio z ROC
I ∞
1 X
Notación x(n) = X(z)z n−1 X(z) = x(n)z −n R = {z | r2 < |z| < r1 }
2πj C n=−∞
x1 (n) X1 (z) R1
Transformada z

x2 (n) X2 (z) R2

Linealidad a1 x1 (n) + a2 x2 (n) a1 X1 (z) + a2 X2 (z) por lo menos R1 ∩ R2

Desplazamiento en n x(n − k) z −k X(z) R \ {0} si k > 0 y R \ {∞} si k < 0

Escalado en z αn x(n) X(α−1 z) |α|r2 < |z| < |α|r1

c
1 1
Reflexión en n x(−n) X(z −1 ) < |z| <
r1 r2
R

2005-2007
Conjugación x∗ (n) X ∗ (z ∗ )
1 Incluye R
Parte real Re{x(n)} [X(z) + X ∗ (z ∗ )]
2
1 Incluye R
Parte imaginaria Im{x(n)} [X(z) − X ∗ (z ∗ )]

— P. Alvarado
2
dX(z) r2 < |z| < r1
Derivación en z nx(n) −z
dz
Convolución x1 (n) ∗ x2 (n) X1 (z)X2 (z) Por lo menos R1 ∩ R2
Teorema del valor inicial Si x(n) es causal x(0) = lı́m X(z)
z→∞

Uso exclusivo ITCR

Propiedades de la transformada z unilateral.
I ∞
1 n−1
X
Notación x(n) = X(z)z X(z) = x(n)z −n R = {z | |z| > r2 }
2πj C n=0
X k
−k
Retardo temporal x(n − k), k > 0 z X(z) + x(−n)z n−k R \ {0}
n=1
k−1

Versión 30 de enero de 2009

X
Adelanto temporal x(n + k), k > 0 z k X(z) − x(n)z k−n R
n=0
Teorema del valor final lı́m x(n) = lı́m (z − 1)X(z)
n→∞ z→1
 Transformada z bilateral de algunas funciones comunes
Señal x(n) Transformada z, X(z) ROC
δ(n) 1 Plano z
1
u(n) |z| > 1
1 − z −1
1
an u(n) |z| > |a|
1 − az −1
az −1
nan u(n) |z| > |a|
(1 − az −1 )2
1
−(an )u(−n − 1) |z| < |a|
1 − az −1
az −1
−n(an )u(−n − 1) |z| < |a|
(1 − az −1 )2
1 − z −1 cos ω0
cos(ω0 n)u(n) |z| > 1
1 − 2z −1 cos ω0 + z −2
z −1 sen ω0
sen(ω0 n)u(n) |z| > 1
1 − 2z −1 cos ω0 + z −2
1 − az −1 cos ω0
an cos(ω0 n)u(n) |z| > a
1 − 2az −1 cos ω0 + a2 z −2
az −1 sen ω0
an sen(ω0 n)u(n) |z| > a
1 − 2az −1 cos ω0 + a2 z −2

Transformada z unilateral de algunas funciones comunes

Señal x(n) Transformada z, X(z) ROC
δ(n) 1 Plano z
1
1 |z| > 1
1 − z −1
1
an |z| > |a|
1 − az −1
az −1
nan |z| > |a|
(1 − az −1 )2
1 − z −1 cos ω0
cos(ω0 n) |z| > 1
1 − 2z −1 cos ω0 + z −2
z −1 sen ω0
sen(ω0 n) |z| > 1
1 − 2z −1 cos ω0 + z −2
1 − az −1 cos ω0
an cos(ω0 n) |z| > 1
1 − 2az −1 cos ω0 + a2 z −2
az −1 sen ω0
an sen(ω0 n) |z| > 1
1 − 2az −1 cos ω0 + a2 z −2

2005-2007
c — P. Alvarado Uso exclusivo ITCR Versión 30 de enero de 2009 9