ROBÓTICA

I N G E N I E R Í A M E C A T R Ó N I C A

TRANSFORMACIÓN
ROTACIÓN

LA TRANSFORMACIÓN DE
ROTACION UTILIZA LA
HERRAMIENTA MATEMÁTICA DE
TRAYECTO MATRICIAL.

SE ASIGNA UN SISTEMA DE
REFERENCIA FIJO Y UN SISTEMA DE
REFERENCIA MOVIL

SE IDENTIFICA LOS GRADOS DEL

SISTEMA DE REFERENCIA MOVIL
RESPECTO A CADA UNO DE LOS
EJES MEDIANTE LA MATRIZ DE
ROTACIÓN.

UN VALOR UNITARIO INDICA QUE LAS

ORIENTACIONES COINCIDEN. UN
VALOR IGUAL A CERO INDICA QUE SON
PERMENDICULARES, UN VALOR
NEGATIVO INDICA QUE LA
ORIENTACION ES CONTRARIA.

JOSUA YAIR CASTAÑEDA LARIOS