Transformada de Laplace

TRANSFORMADA DE LAPLACE

Introducción

Hemos visto que la T. de Fourier permite obtener una representación espectral de una
amplia variedad de señales, lo cual facilita el análisis de las mismas como así también de
los sistemas LTI a través de su respuesta en frecuencia . De hecho, podemos decir
sintéticamente que la T. de Fourier es una combinación lineal de exponenciales complejas
de la forma e jωt , que es función característica de los sistemas LTI.
Sin embargo, hay una amplia variedad de señales para las cuales la T. de Fourier no existe
en sentido estricto, como por ej. la función r(t) = t u (t) .
Vamos a ver a continuación, que es posible ampliar la T. de Fourier a un formato más
general, utilizando exponenciales complejas de la forma e st , donde s = σ + jω es una
variable compleja .
Esta extensión de la T. de Fourier nos llevará a la Transformada de Laplace, la cual brinda
un conjunto de valiosas propiedades que la hacen extremadamente útil para el análisis de
sistemas LTI causales.

Transformada Bilateral de Laplace

Recordemos primeramente el par transformado de Fourier:

∞ ∞
1
F (ω ) = ∫ f (t )e dt
− j ωt
; f (t ) = ∫ F (ω )e jωt dω
−∞
2π − ∞
-σt
Tomemos ahora una señal a(t) = f (t) e :
∞ ∞ ∞

∫ a (t )e ∫ f (t )e ∫ f (t )e
− (σ + jω )t
F {a (t )} = A(ω ) = − jωt
dt = −σ t
e − jω t
dt = dt ⇒
−∞ −∞ −∞
∞

∫ f (t )e
− (σ + jω )t
⇒ A(ω ) = F (σ + jω ) = dt
−∞
Consideremos su Transformada Inversa de Fourier :
∞ ∞
1 1
a(t ) = ∫ ( ) ∫ F (σ + jω )e jωt dω = f (t )e −σt ⇒
j ωt
A ω e d ω =
2π − ∞ 2π − ∞
∞ ∞
1 1
⇒ f (t ) = e σt ∫
2π − ∞
F (σ + jω )e jωt dω = ∫
2π − ∞
F (σ + jω )e (σ + jω )t dω

Si llamamos s = σ + jω y ds = j dω , obtenemos finalmente:

∞ σ + j∞
1
F (s ) = ∫
−∞
f (t )e − st dt I , f (t ) = ∫ F (s )e st ds
2πj σ − j∞
II

La expresión I se conoce como Transformada Bilateral de Laplace de f (t) y se

simboliza:
L b { f (t )}

VI-1
 Transformada de Laplace

La expresión II se conoce como Transformada Bilateral Inversa de Laplace de F (s) y

se simboliza:
L b−1 {F (s )}

Convergencia de la Transformada de Laplace

Retomamos la expresión:
∞

∫ f (t )e
−σt − jωt
A(ω ) = F (σ + jω ) = F (s ) = e dt
−∞
Sabemos que una condición suficiente para que A(ω) o F(s) = F(σ + jω) exista es que
a(t) = f (t) e -σt cumpla con las condiciones de Dirichlet.
∞ ∞

∫ f (t )e ∫ f (t ) e
−σt −σt
⇒ dt = dt
−∞ −∞
Me αt , t 〉 0
Supongamos que f (t ) 〈  βt , (3) con M real y positivo y α , β reales .
Me , t 〈 0
Por lo tanto podemos expresar:
∞ 0 ∞ 0 ∞

∫
−∞
f (t ) e −σt dt = ∫
−∞
f (t ) e −σt dt + ∫ f (t ) e −σt dt 〈 ∫ Me βt e −σt dt + ∫ Me αt e −σt dt =
0 −∞ 0

 0 ∞
  1 0
1
∞

= M  ∫ e ( β − σ )t dt + ∫ e (α − σ )t dt  = M  e ( β −σ )t + e (α − σ )t 
−∞ 0   β − σ −∞
α −σ 0 

I converge si β - σ > 0 ⇒ β > σ

II converge si α - σ < 0 ⇒ α < σ I II

Tomando la intersección de ambas condiciones, queda. α < σ < β

∞
F (s ) = ∫ f (t )e
− st
Es decir que dt converge si se cumple la condición 3 , para la
−∞
región del plano S tal que α < σ < β , con α , β ∈ R
Una función que cumple con la condición (3) se dice que es de Orden Exponencial y
también se puede expresar como:

lim αt
e f (t ) = 0 ,
lim e βt f (t ) = 0
t → ∞ t → −∞
Dado que F(s) converge para la región α < σ < β , entonces los polos de F(s) caen fuera de
la misma. Obsérvese que si f (t) es causal (es decir se anula para t<0) la región de
convergencia queda α < σ , es decir a la derecha de los polos de f (t). Por otro lado, si f (t)

VI-2
 Transformada de Laplace

es anticausal (es decir se anula para t>0) la región de convergencia queda σ < β , es decir
a la izquierda de los polos de f (t).
El par transformado f (t) y F(s) quedan unívocamente definidos sólo si además se define su
correspondiente ROC.
Nota importante: F(s) con s = jω , es igual a la T. de Fourier de f (t) sólo si el eje jω
del plano S está contenido en la ROC.
A continuación se muestran algunos ejemplos de funciones y su correspondiente región de
convergencia la cual se denomina ROC.

f(t) jω
−t 2
e
0 σ
0 t

f(t)
jω

e − at
u (t )
0 t -a 0 σ

f(t)

e bt u (− t ) jω

0 t

0 b σ
f(t)

e −bt u (− t ) e − at u (t )
jω
0 t

-a -b 0 σ

f(t) jω

e bt u (− t ) e u (t )
at

0 t 0a b σ

f(t) jω

−t
e
a=-1 0 b=1 σ
0 t

jω

f(t)
u (t )
e t u (− t ) − at
() b=0 0 a=1 σ
0 t

VI-3
 Transformada de Laplace

Hay muchas funciones sencillas que no tienen T. Bilateral de Laplace.

Ejemplo:
∞
f (t ) = 1, ∀t ⇒ F (s ) = ∫ 1e − st dt
−∞
0 ∞

∫ e dt + ∫ e dt
−σt −σt
Para que converja debe cumplirse :
−∞ 0

1 2

Para que converja 1 ⇒ σ 〈0 ⇒ no existe σ que cumpla con ambas condiciones

Para que converja 2 ⇒ σ 〉0

Por lo tanto no es posible hallar la Fb (s) de f (t).

Otros ejemplos son eαt , cos t , etc

Transformada Unilateral de Laplace

La mayoría de las aplicaciones en el análisis de señales y sistemas LTI , involucran a

señales y sistemas causales .
Por lo tanto es mucho más útil en estos casos trabajar con una versión de la T. de Laplace
difinida sólo para los 0 ≤ t < ∞ .
Esta versión se denomina Transformada Unilateral de Laplace .

∞
L { f (t )} = F (s ) = ∫ f (t )e − st dt
0

1 σ + j∞
L −1
{F (s )} = f (t ) = ∫ F (s )e ds
st

2πj σ − j∞

Este par transformado f (t) ↔ F (s) queda unívocamente definido dado que si existe la
ROC, ésta es única para f (t) causales.

Ejemplos de algunas T. de Laplace unilaterales básicas

1) f (t ) = e− at u (t ) con a∈C
∞ ∞ ∞
1 − (a + s )t 1
F (s ) = ∫ e − at e − st dt = ∫ e − (a + s )t dt = − e =
0 0
a+s 0 a+s
∞

∫e
− ( a + σ )t
F(s) es válida si dt existe ⇒ α + σ 〉 0 ⇒ σ 〉 − α
0

Siendo α = ℜ(a ) y σ = ℜ(s )

VI-4
 Transformada de Laplace

1
⇒ e − at u (t ) ↔ , σ 〉 − ℜ(a )
s+a

1
2) Dada f (t ) = e − at u (t ) con F (s ) = , σ 〉 − ℜ(a )
s+a
1
Si a=0 ⇒ f (t ) = u (t ) ⇒ F (s ) = , σ 〉0
s
1
u (t ) ↔ , σ 〉0
s

Dada f (t ) = e u (t )
− at
3)
1
Si a = jω 0 ⇒ f (t ) = e − jω 0t u (t ) ⇒ F (s ) = , σ 〉0
s + jω 0
1
e − jω 0t u (t ) ↔ , σ 〉0
s + jω 0

4) Dada f (t ) = cos(ω 0 t ) u (t )
∞ 1∞ 1∞
F (s ) = ∫ cos(ω 0 t )e − st dt = ∫ e jω 0t e − st dt + ∫ e − jω 0t e − st dt
0 20 20
1 1 1 1 1  s + jω 0 + s − jω 0  1 2s
F (s ) = + =  =
2 s − jω 0 2 s + jω 0 2  (s − jω 0 )(s + jω 0 )  2 s + ω 0 2 2

s s
F (s ) = 2 2
⇒ cos(ω 0 t ) ↔ 2 2
, σ 〉0
s + ω0 s + ω0

5) Dada f (t ) = sen(ω 0t )u (t )
∞ 1 ∞ jω 0t − st 1 ∞ − jω 0t − st
F (s ) = ∫ sen(ω 0 t )e − st dt = ∫ e e dt − ∫e e dt
0 2j0 2j 0
1 1 1 1 1  s + jω 0 − s + j ω 0  1 2 jω 0
F (s ) = − =  =
2 j s − jω 0 2 j s + jω 0 2  (s − jω 0 )(s + jω 0 )  2 j s 2 + ω 0 2

ω0 ω0
F (s ) = 2 2
⇒ sen(ω 0 t ) ↔ 2 2
, σ 〉0
s + ω0 s + ω0

VI-5
 Transformada de Laplace

Propiedades de la T. de Laplace Bilateral

1 – Linealidad

af1 (t ) + bf 2 (t ) ↔ aF1 (s ) + bF2 (s ) , máx(α1 ,α 2 )〈σ 〈 mín(β1 , β 2 )

2 – Cambio de Escala

1 s
f (at ) ↔ F  , a α 〈σ 〈 a β
a a

3 – Desplazamiento en el tiempo

f (t − t0 ) ↔ F (s )e −t 0 s , α 〈σ 〈 β

4 – Desplazamiento en frecuencia

e − at f (t ) ↔ F (s + a ) , α − ℜ(a )〈σ 〈 β − ℜ(a )

5 – Convolución en el tiempo

f1 (t ) * f 2 (t ) ↔ F1 (s ).F2 (s ) , máx(α1 ,α 2 )〈σ 〈 mín(β1 , β 2 )

6 – Diferenciación en el tiempo

d n f (t )
n
↔ s n F (s ) , α 〈σ 〈 β
dt

7 – Integración en el tiempo

t
F (s )
∫ f (λ )dλ ↔ , máx (α ,0 )〈σ 〈 β
−∞
s

F (s )
∞

∫ f (λ )dλ ↔
t
s
, α 〈σ 〈 mín(β ,0 )

8 - Diferenciación en frecuencia
n
F (s )
(− t )n f (t ) ↔ d , α 〈σ 〈 β
ds n

VI-6
 Transformada de Laplace

Demostraciones de algunas propiedades

Las propiedades 1, 2, 3 y 4 son de demostración inmediata.

5 – Convolución en el tiempo

f1 (t ) ↔ F1 (s ) , R1 → α 1 〈σ 〈 β 1 ⇒ f1 (t ) * f 2 (t ) ↔ F1 (s )F2 (s )
f 2 (t ) ↔ F2 (s ) , R 2 → α 2 〈σ 〈 β 2 R ⊃ R1 ∩ R2

Demostración:
∞
∞  − st ∞
∞ 
L { f 1 (t ) * f 2 (t )} = ∫−∞−∫∞ 1 2
( ) ( ) ∫ ( ) ∫ f 2 (t − λ )e dt dλ
− st
f λ f t − λ d λ e dt = f 1 λ
 −∞  −∞ 
∞ ∞ ∞
t −λ =τ
∫ f 2 (t − λ )e− st dt = ∫ f 2 (τ )e − s (λ +τ )dτ = e − sλ ∫ f (τ )e dτ = e − sλ F2 (s )
− sτ
⇒ 2
t =τ + λ −∞ −∞ −∞
∞
 ∞

L { f 1 (t ) * f 2 (t )} = ∫ f (λ )[e ]
F2 (s ) dλ =  ∫ f 1 (λ )e − sλ dλ  F2 (s ) = F1 (s )F2 (s )
− sλ
1
−∞ −∞ 

⇒ f 1 (t ) * f 2 (t ) ↔ F1 (s )F2 (s ) R ⊃ R1 ∩ R2

El producto de F1(s) F2(s) converge para R1 ∩ R 2 . Sin embargo en el producto puede

haber cancelaciones entre polos y ceros , por lo que la ROC puede contener a R1 ∩ R 2 .

Ejemplo:
jω
1
F1 (s ) = R1 → σ 〉 − 1 R1 ∩ R2
(s + 1)(s + 2)
s +1 -2 -1 0 2 3 σ
F2 (s ) = R2 → σ 〈 2
(s − 3)(s − 2)
1 s +1 jω
F1 (s )F2 (s ) = = R
(s + 1)(s + 2) (s − 3)(s − 2)
1
F1 (s )F2 (s ) =
(s + 2)(s − 3)(s − 2) -2 0 2 3 σ
R → −2〈σ 〈 2

⇒ R1 ∩ R2 ⊂ R

6 – Diferenciación en el tiempo
d n f (t )
f (t ) ↔ F (s ) R → α 〈σ 〈 β ⇒ n
↔ s n F (s )
dt

VI-7
 Transformada de Laplace

Demostración:

d n f (t ) d n  1 
σ + j∞ σ + j∞
1
f (t ) = ∫ ( ) ∫ F (s )e st ds 
st
F s e ds ⇒ n
= n 
2πj σ − j∞ dt dt  2πj σ − j∞ 
σ + j ∞ σ + j ∞
d n f (t ) 1 d n st 1
⇒
dt n
= ∫
2πj σ − j∞
F ( s )
dt
[ ]
n
e ds =
2πj σ −∫j∞
[ ]
F (s )s n e st ds = g (t )

G (s )
La ROC de G(s) puede contener a la ROC de F(s) , dado que si F(s) tiene un polo en s = 0 ,
la multiplicación por s n puede cancelarlo y dar una ROC mayor .

Ejemplo:
1 jω
f (t ) ↔ F (s ) = R1
s (s + 1)
R1 → σ 〉 0
-1 0 σ

jω
s 1 R2
f ' (t ) ↔ sF (s ) = =
s(s + 1) (s + 1)
R2 → σ 〉 − 1 -1 σ
0

7 – Integración en el tiempo

t
F (s )
g (t ) = ∫ f (λ )dλ ↔ G(s ) =
−∞
s
Si para F(s) R1 → α 〈σ 〈 β

⇒ para G(s) R2 → máx (α ,0 )〈σ 〈 β

t 1 σ + j∞  1
σ + j∞
 t sλ 
g (t ) = ∫  ∫ 2πj σ −∫j∞
( ) ( ) ∫ e dλ ds
sλ
F s e ds  dλ = F s
 2πj σ − j∞
−∞   − ∞ 
t t
1 1 1 1
Pero ∫ e dλ = e sλ
sλ
= e st − lím e st = e st
−∞
s −∞ s s t → −∞ s
σ + j∞
1 1 F (s )
g (t ) = ∫
2πj σ − j∞
F (s ) e st ds ⇒ G (s ) =
s s

8 – Diferenciación en s

Se demuestra en forma similar a 6

VI-8
 SEÑALES Y SISTEMAS

Propiedades de la Transformada Unilateral de Laplace

Las propiedades de la T. bilateral de Laplace son válidas también para la T. unilateral de

Laplace, , aunque algunas tienen modificaciones.
En la Propiedad 2 (Cambio de escala) debe ser a > 0 .
En la Propiedad 3 (desplazamiento en t ) el desplazamiento debe ser un retardo ⇒ t0> 0 .

Diferenciación en el tiempo
d n f (t )
f (t ) ↔ F (s ) R → σ > α ⇒ ↔ s n F (s ) − s n −1 f (0 ) − ⋅ ⋅ ⋅ − sf (0(n)− 2 ) − f (0(n)−1 )
dt n
Demostración:
df (t )
Para n=1 ↔ sF (s ) − f (0 )
dt
 df (t )  df (t ) − st
∞
L  =∫ e dt ; integrando por partes:
 dt  0 dt
df (t ) − st
∞ ∞
∞
∫0 dt ( ) − ∫ (− s ) f (t )e − st dt
− st
u=e − st
e dt = e f t
0
0
∞
dv = df (t ) e − st f (t ) − f (0) + s ∫ f (t )e − st dt
t →∞
0

v = f (t ) F (s )
 df (t )
L   = sF (s ) − f (0) con R ⊃ σ 〉α
 dt 

Aplicando reiteradamente la derivada a f (t) puede demostrarse la fórmula general

Integración en el tiempo
t
F (s )
f (t ) ↔ F (s ) R → σ > α ⇒ ∫ f (λ )d λ ↔
0
s
si f(t) es causal

t (−1 ) t
F (s ) f (0 )
ó ∫ f (λ )d λ ↔ + con f (0(−)1) = ∫ f (λ )dλ t =0
−∞
s s −∞

t  ∞t 
Demostración: L  ∫ f (λ )d λ  = ∫  ∫ f (λ )d λ  e − st dt
0  0 0 
t ∞ ∞
1  1 1
dv = e dt − st
− e − st ∫ f (λ )dλ − ∫  − e − st f (t )dt = F (s )
s 0 0 0
s s
t t
1
u = ∫ f (λ )dλ t → ∞ ⇒ − e − st ∫ f (λ )dλ → 0
0
s 0
0
1
du = f (t )dt , v = − e − st t = 0 ⇒ ∫ f (λ )dλ = 0
s 0

VI-9
 SEÑALES Y SISTEMAS

t 0 t
 t
 t

∫
−∞
f (λ )d λ = ∫
−∞
f (λ )d λ + ∫
0
f (λ )d λ =  f (0(−)1 ) +

∫
0
f (λ )d λ  u (t ) = f (0(−)1 )u ( t ) +

∫ f (λ )d λ u ( t )
0

t  t  f (0( −)1 ) F (s )
L  ∫ f (λ )d λ  = f (0 ) L {u (t )} + L  ∫ f (λ )d λ u (t ) =
( −1 )
+
 −∞  0  s s

Teorema del Valor Inicial

Sea f (t) una función infinitamente diferenciable en un intervalo alrededor de f (0+).

Entonces:
( )
f 0 + = lim sF (s )
s →∞

Este teorema indica que el comportamiento de f (t) para t pequeños está asociado al
comportamiento de F(s) para s muy grandes.

Demostración:
Desarrollamos f (t) por Serie de Taylor:
 tn 
( ) ( )
f (t ) =  f 0 + + f ′ 0 + t + .... + f (n ) 0 +
n!
( )
+ ....u (t )
 
f 0 +
f′0 ( )
+
( )
(n ) +
f 0 ( )∞
f (n ) 0+ ( )
⇒ F (s ) =
s
+
s2
+ .... +
s n +1
+ .... = ∑
n =0 s n +1
f ′(0 + ) f ( n ) (0 + )
⇒ sF (s ) = f (0 + ) + + .... +
s sn
⇒ lim sF (s ) = f 0 +
s →∞
( )
Se puede generalizar para f (n) (0+) , multiplicando a F(s) por s n+1

f (n )
(0 ) = lim [s
+
s→∞
n +1
( ) ( )
F (s ) − s n f 0 + − s n −1 f ′ 0 + − ... − sf ( n −1)
(0 )]
+

Otra forma de demostrar:

∞
L { f ′(t )} = ∫ f ′(t )e − st dt = sF (s ) − f (0 )
0
∞

∫ f ′(t )e
− st
Si f (t) es continua en t = 0 ⇒ f ‘(t) es finita y dado que lím dt = 0
s →∞
0

⇒ lím sF (s ) = f (0 )
s →∞
Si f (t) es discontinua en t = 0 , entonces f ‘(t) contiene un impulso :

[ f (0 ) − f (0 )]δ (t )
+ −
y puede escribirse como [ f (0 ) − f (0 )]δ (t ) + f (t ) = f ' (t )
+ −
1

VI-10
 SEÑALES Y SISTEMAS

∞
∞ ∞

⇒ lím ∫ f ′(t )e − st
dt = lím  ∫ f (0 +
) − f ([
0 −
) δ (t )e − st
dt + ∫ ]
f1 (t )e − st dt  = f (0 + ) − f (0 − )
s →∞ −
0
s →∞
0− 0 
−
s →∞
[ −
]
⇒ f (0 ) − f (0 ) = lím sF (s ) − f (0 ) ⇒ lím sF (s ) = f (0 ) − f (0 − ) + f (0 − ) = f (0 + )
+ +
s →∞

Ejemplo:
1 1
u (t ) ↔ , lím sF (s ) = lím s = 1 = u (t ) t =0+
s s →∞ s →∞ s

Teorema del Valor Final

El comportamiento de f (t) para t grandes , está asociado al comportamiento de F(s)

cuando s es pequeño.
lím f (t ) = lím sF (s )
t →∞ s →0
Demostración:
∞
lím
s→ 0 ∫
0
f ′ (t )e − st dt = lím [sF (s ) − f (0 )]
s→ 0

∞
⇒ ∫ f ′(t )dt
0
= lím [sF (s ) − f (0 )]
s→ 0

Si existe lím f (t ) , se obtiene : lím f (t ) − f (0 ) = lím [sF (s )] − f (0)

t →∞ t →∞ s →0

⇒ lím f (t ) = lím sF (s )
t→ ∞ s→ 0

Para aplicar el teorema del Valor Final el pto. S = 0 debe pertenecer a la región de
convergencia de s F(s) ⇒ los polos de s F(s) deben estar a la izquierda del eje jω
(semiplano izquierdo).

s
Ejemplo 1 : F (s ) = , σ 〉0 ⇒ no cumple la condición anterior
s +ω2
2

f (t ) = cos(ωt )u (t ) , lím cos(ωt )u (t ) no existe (función oscilante entre -1 y 1)

t →∞
2
s
sin embargo lím = 0 ⇒ no se cumple el teorema
s →0 s +ω2
2

1
Ejemplo 2 : F (s ) = , σ 〉 − α ⇒ cumple la condición anterior
s +α
f (t ) = e −αt u (t ) , lím e −αt u (t ) = 0
t →∞

s 0
lím = = 0 ⇒ se cumple el teorema
s →0 s + α α

VI-11
 SEÑALES Y SISTEMAS

Propiedad de Integración en S

f (t )
Si f (t) es causal y de orden exponencial , entonces g (t ) = también es de orden
t
exponencial y :
∞

∫
G (s ) = F (u )du
s
con F (s ) = L { f (t )}, donde F (s ) y G (s ) tienen la misma ROC.

Demostración:
∞
Si f (t ) ↔ F (s ) , con R → σ 〉α ⇒ F (u ) = ∫ f (t )e
− ut
dt
0
∞

∞ ∞
 
∞ ∞

Entonces G ( s ) = ∫ F (u )du = ∫  ∫ f (t )e −ut dt du = ∫  ∫ e −ut du  f (t )dt
s s 0  0 s 
∞
∞
− ut 1 −ut e −ut 1 − st 1 − st
Pero ∫ e du = − e = − lím + e = e
s t s
u →∞ t t t
e − ut
Dado que − lím =0 con t ≥ 0
u →∞ t
∞1
 f (t )  f (t )
⇒ G (s ) = ∫ f (t )e − st dt = L   = L {g (t )} ⇒ g (t ) =
0t  t  t
∞
S debe pertenecer a R para que F(s) sea analítica y por lo tanto ∫ F (u )du es independiente
s
del camino de Integración

Ejemplo:
 e −4t e t  e −4t − e t
g (t ) =  − u (t ), ⇒ g (t ) = u (t ) ⇒ f (t ) = (e −4t − e t )u (t )
 t t  t
1 1
F (s ) = − σ 〉1
s + 4 s −1
∞
 1 1  ∞
⇒ G s = ∫
( ) − du = log(u + 4 ) − log(u − 1) s
s
u + 4 u −1
∞
u + 4 u + 4 s+4 s+4  s −1 
G (s ) = log   = lím log   − log   = − log   = log  
 u −1  s
u→∞
 u −1   s −1   s −1  s+4
con σ 〉1

VI-12
 SEÑALES Y SISTEMAS

Cálculo de algunas T. Unilateral de Laplace usando propiedades

1
1) f (t ) = t n e −αt u (t ) , v(t ) = u (t ) ↔ V (s ) = , σ 〉0
s
Diferenciación en frecuencia:
d nV (s ) n d
n
1 n d
n
g (t ) = t n u (t ) ↔ (− 1)
n

ds n
⇒ G (s ) = (− 1)
ds n s = (− 1) n
s −1[ ]
  ds
n! n!
G (s ) = (− 1) (− 1) n! s −(n +1) =
n n
n +1
⇒ t n u (t ) ↔ σ 〉0
s s n +1

n!
f (t ) = e −αt g (t )u (t ) ↔ F (s ) = G (s + α ) = σ 〉 −α
(s + α )n+1
con g (t ) = t n

∞
2) f (t ) = δ (t ) ⇒ F (s ) = ∫ δ (t )e − st dt = 1 ⇒ δ (t ) ↔ 1 ∀s
0−

g (t ) = f (t − t0 ) = δ (t − t0 ) ⇒ G (s ) = e −t 0 s
∞
∞  ∞
v(t ) = ∑ δ (t − kT ) ⇒ V (s ) = L ∑ δ (t − kT ) = ∑ L {δ (t − kT )}
k =0  k =0  k =0
∞ ∞
1
V (s ) = ∑ e − kTs = ∑ (e −Ts ) =
k
− Ts
si e −Ts = e −σT 〈1
k =0 k =0 1− e
1
⇒ −σT 〈ln (1) = 0 ⇒ σ 〉 0 V (s ) = σ 〉0
1 − e −Ts
Diferenciación en el tiempo:
d nδ (t )
↔ s n , ∀s
dt n

3) Transformada de un pulso
f(t)
f (t ) = g (t ) si t1 〈t 〈t2
0 , otro valor

⇒ f (t ) = g (t )[u (t − t1 ) − u (t − t2 )] 0 t1 t2 t

∞ t2

F (s ) = ∫ f (t )e− st dt = ∫ g (t )e − st dt
0 t1
t2

∫ g (t ) e
−σ t
dt converge ∀σ si g (t ) está acotada entre t1 y t2
t1
⇒ F (s ) converge ∀s

VI-13
 SEÑALES Y SISTEMAS

Transformada Unilateral de Laplace de Señales Periódicas

Sea f (t) una señal periódica de período T en [0,∞) , entonces:

∞ Con f (t) nula para todo t fuera del

∑
~
f (t ) = f (t − kT ) intervalo [0,T) y representa un período
k =0 ~
de f (t ) .
f(t)
~
f (t )

0 T t
0 t

∞ ∞

∑ f (t)*δ (t − kT) = f (t)*∑δ (t − kT)

~
f (t ) =
k =0 k =0

{~f (t )}= L { f (t )}L ∑ δ (t − kT ) = F (s )1 − 1e

∞
~
L − sT
= F (s )
 
k =0
T

∫ f (t )e
− sT
Donde F (s ) = dt y converge ∀s
0

Dado que 1 converge para σ 〉 0 , entonces:

1 − e−sT

~ 1
F (s ) = F (s ) , R : σ 〉0
1 − e− sT

Transformada Unilateral Inversa de Laplace

Hemos visto anteriormente que la expresión:

σ + j∞
f (t ) = 1 F (s )est ds ,con f (t ) causal y R : σ 〉α
2πj σ −∫ j∞

Permite obtener a f(t) u(t) a partir de una dada F(s) y su correspondiente ROC. Sin embargo
hay un conjunto de alternativas que permiten obtener f (t) sin necesidad de resolver la
integral de contorno en el campo complejo anterior.

1 – Transformada inversa de Laplace mediante fracciones simples.

En muchos casos de interés la T. de Laplace puede expresarse como :

N (s )
F = Siendo N(s) y D(s) polinomios en s dados por:
D (s )

VI-14
 SEÑALES Y SISTEMAS

N(s) = bmsm + bm−1sm−1 + ...+ b1s + b0

D(s) = an s n + an −1s n −1 + ...+ a1s + a0
Donde m 〈 n

Si m ≥ n , debe realizarse el cociente hasta obtener un resto R (s) de grado menor que el
divisor y escribir entonces :
R (s )
F = P (s ) + Donde P(s) es el resultado y R(s) es el resto de la división.
D (s )
Ai
Aplicando fracciones simples se obtienen términos de la forma , cuya
s − si

antitransformada es: Ai esit u(t )

Ejemplo 1:
2s + 1 2s + 1
X (s ) = = , σ 〉1
3
s + 3s − 4 s 2
( 2
s s + 3s − 4 )
A1 A2 A
s2 + 3s − 4 = (s + 4)(s − 1) ⇒ X (s) = + + 3
s s + 4 s −1
1 7 3
Calculando los coeficientes se obtiene: A1 = − , A2 = , A3 =
4 20 5
jω
 7 e−4t + 3 et u (t )
x(t ) =  − 1 +
 4 20 5 

-4 0 1 σ

Ejemplo 2:
2
F (s ) = 2s − 3s , σ 〉2
(s − 2)(s −1)2
A A B
F (s )= 1 + 2 + , calculando los coeficientes queda: A1 = 0, A2 =1, B = 2
s −1 (s −1)2 s − 2

1 2
F (s ) = + ⇒ f (t ) = (2 e 2 t + te t )u (t )
(s − 1) 2 s−2

Ejemplo 3:

s+3 s+3 s+3 s+2 1

F (s ) = = 2 = = + , σ >-2
2
( 2
)
s + 4s + 13 s + 4s + 4 + 9 (s + 2) + 9 (s + 2) + 9 (s + 2)2 + 9
2

Utilizando T. de Laplace conocidas y propiedades

VI-15
 SEÑALES Y SISTEMAS

s  1 
2 2
↔ cos (β t )u (t ) ⇒ f (t ) = e − 2 t  cos (3 t ) + sen (3 t ) u (t )
s +β  3 
β
↔ sen ( β t ) u (t )
s +β2
2

2 – Fórmula del desarrollo de Heaviside

P (s )
Sea F = bajo las condiciones de 1 y Q(s) tiene sólo raíces simples, entonces:
Q (s )
n
P (λ k ) λ k t
Entonces : f (t ) = L −1 {F (s )} = ∑ e . Donde λ k , 1 ≤ k ≤ n
k =1 Q ′ (λ k )

Son las raíces simples de Q(s ) y t ≥ 0 .

Ejemplo:
3s + 1
F (s ) = , R : σ 〉1 ; λ1 = 1, λ 2 = − j , λ 3 = j
(s − 1)(s 2 + 1)
( )
Q (s ) = (s − 1) s 2 + 1 = s 3 − s 2 + s − 1 ⇒ Q ′(s ) = 3s 2 − 2 s + 1
 P(1) t P( j ) jt P(− j ) − jt 
⇒ f (t ) =  e + e + e u(t )
 Q′(1) Q′( j ) Q′(− j ) 

Reemplazando en los polinomios y operando algebraicamente , resulta:

(
f (t ) = 2e t − 2 cos (t ) + sen (t ) u (t ) )
3 – Transformada inversa de Laplace mediante Propiedad de Convolución.

Si f (t ) ↔ F (s ), R1
g (t ) ↔ G (s ), R 2 ⇒L −1
{F (s )G (s )} = f (t )* g (t )
y F (s )G (s ), R1 ∩ R 2
Ejemplo:
1 jω
F (s ) = R :σ 〉2
(s − 1)(s − 2)
1 t
F1 (s ) = , R : σ 〉1 , ⇒ f1(t ) = e u(t )
s −1
0 1 2 σ
1 2t
F2 (s ) = , R : σ 〉2 , ⇒ f 2 (t ) = e u(t )
s−2
t t
t
⇒ f (t ) = f1 (t )* f 2 (t ) = ∫ e e dλ = e ∫ e λ dλ = et e λ = et et − 1
2 λ t −λ t
0
( ) con t 〉 0
0 0

⇒ (
f (t ) = e 2 t − e t u (t ) )

VI-16
 SEÑALES Y SISTEMAS

4 – Fórmula de Inversión Compleja

σ + j∞
1
∫
st
Dada la Integral de Inversión f (t ) = 2πj F (s)e ds y basándose
σ − j∞
en el Teorema de los Residuos y el lema de Jordan , se puede demostrar que :

σ + j∞ n
Re s
∑s = s [F (s)e ] , donde S
1
∫ F (s )est ds = st
f (t )u(t ) = , con k = 1, 2 ,...., n
2πj k
k
σ − j∞ k =1

son los polos de F (s )e st en la región σ 〈 α

 2
Res  s 
 st  
Ejemplo: F (s ) =
(s + 1)
2
s
2 , R : σ 〉 0 ⇒ f (t ) =  ∑ 
( )
e
 k =1 s = sk  s 2 +1 2  
u(t )
  
s = ± j dobles

sest t
ϕ1 (s ) = (s + j )2 ⇒ ϕ1′ (s ) s =− j = j e − jt
⇒
(s + j ) (s − j )
2 2 4
sest t jt
ϕ2 (s ) = (s − j )2 ⇒ ϕ2′ (s ) s= j = − j e
(s + j ) (s − j )
2 2 4

t  e jt − e − jt 
u(t ) = t sen(t )u (t )
⇒ f (t ) = 
2  2j 
 2

Cálculo de la transformada Bilateral de Laplace a partir de la Unilateral

Como hemos visto en su momento :

∞

∫ f (t )e
− st
Fb (s ) = dt , con R : α 〈σ 〈 β
−∞

Escribiendo: f (t ) = f1 (t )u(t ) + f 2 (t )u(−t ) , entonces:

0 ∞

∫ f 2 (t )e − st dt +
∫ f (t )e
− st
Fb (s ) = 1 dt
−∞ 0
0 0 ∞
−λ = t
− d λ = dt
⇒
−∞
∫ f 2 (t )e − st dt = − ∫
+∞
f 2 (− λ )e s λ d λ = ∫ f 2 (− λ )e − ( − s )λ d λ
0

∫
F1 (s ) = f 1 (t )e − st dt es la T. Unilateral de Laplace causal de f(t)
0
∞

∫
F2 (s) = f 2 (− t )e−(−s)t dt
0
es la T. Unilateral de Laplace de la versión espejada

de la parte anticausal de f(t)

VI-17
 SEÑALES Y SISTEMAS

Finalmente Fb (s) = F1(s) + F2 (s)

Es decir, para calcular la T. de Laplace de f2 (t) u(-t) , se cambia t por –t , se calcula la

L { f 2 (− t )u (t )} = F2 (− s )
Y finalmente se cambia s por –s.

Ejemplo:
f (t ) = e 4 t u (− t ) + e − 2 t u (t ) f(t)
1
⇒ f1(t ) = e−2t u(t ) ↔ F1(s) =
s+2
R :σ 〉 − 2
0 t
f 2 (t ) = e4t u(− t )
1
f 2 (− t ) = e−4t u(t ) ↔ F2 (− s) = ,
s+4
R : −σ 〉 − 4 jω
1 1
F 2 (s ) = = − ,
−s+4 s−4
R :σ 〈4
1 1 -2 0 4 σ
F(s) = F1(s) + F2 (s) = − ,
s + 2 s −4
R : −2〈σ 〈4
−6 R : −2〈σ 〈4
F (s ) = ,
(s + 2 )(s − 4 )
Obsérvese que la ROC queda a la derecha de los polos provenientes de la solución causal y
a la izquierda de los polos provenientes de la solución anticausal.

Transformada Bilateral Inversa de Laplace

Dada una Fb(s) , existen varias f (t) tal que L b { f (t )} = Fb (s ) . Esta relación es única para
una región de convergencia dada .
Si Fb(s) tiene s1, s2 , ...., sn polos sobre el plano s , entonces :
jω

S1 S2 Sn-1 0 Sn σ

Fb (s ) , R :σ〉máx{ℜ(si )} ⇒ f (t ) causal
Fb (s ) , R : σ 〈mín{ℜ(si )} ⇒ f (t ) anticausal
Fb (s ) con R: cualquiera de las regiones intermedias ⇒ f(t) Bilateral

VI-18
 SEÑALES Y SISTEMAS

9s + 3
Fb (s) = R : 0〈σ 〈3 s1 = 3 , s 2,3 = ± j
Ejemplo:
(s +1)(s −3)
2 , ,

La región de convergencia II corresponde a una solución bilateral.

Los polos S2,3 a la izquierda de la ROC producen la parte causal de f(t).
El polo S1 a la derecha de la ROC produce la parte anticausal de f(t).

3s 3
Fb (s ) = − +
(s 2
+1 ) (s − 3) jω

F1 (s ) F2 (s ) I j II III
3s
F1 (s ) = − 0 3 σ
(s 2
+1) ⇒ f1(t ) = −3cos(t )u(t )
-j
σ 〉0
3 3
F 2 (s ) = F2 (− s ) = − f(t)
(s − 3 ) ⇒ (s + 3)
σ 〈3 σ〉 −3
3
⇒ f2(−t) = −3e−3tu(t ) ⇒ f 2 (t ) = −3e3t u(− t )
0 t
⇒ (
f (t ) = f1 (t ) + f 2 (t ) = −3 cos(t )u(t ) + e u(− t ) 3t
) -3

La región I ⇒ f(t) es anticausal f(t)

3s
F1(− s) = 2 ⇒ f1(− t ) = 3cos(t )u(t )
( )
s +1 3

f1 (t ) = 3 cos (t )u (−t ) 0 t
-3
(
⇒ f (t ) = 3 cos(t ) − e 3t u (− t ) )
La región III ⇒ f(t) es causal
f(t)
3
F2 (s) = ⇒ f (t ) = 3e3t u(t )
(s − 3) 2 3

(
⇒ f (t ) = 3 e3t − cos(t ) u(t ) ) 0
-3
t

Aplicación de la Transformada de Laplace a Sistemas LTI

Dado un Sistema LTI sin energía almacenada (condiciones iniciales nulas), sabemos que
puede ser representado por su respuesta al impulso h (t):

x(t) h(t) y(t)

VI-19
 SEÑALES Y SISTEMAS

Su salida se obtiene como:

y (t ) = h (t )* x (t )

Transformando ambos miembros se obtiene :

Y (s) = H (s)X (s)

Donde H (s ) = L{h(t )} se la conoce como Función Transferencia del Sistema

Y (s) X(s) H(s) Y(s)
H (s) =
X (s)
Nota: La función del Sistema H(s) de un sistema se define únicamente para condiciones
iniciales nulas (sin energía almacenada)

Algunas configuraciones clásicas

Bloques en cascada o serie

y(t)
Y(s) = ( X(s)H1(s))H2(s) = H1(s)H2(s)X(s)
x(t) H1(s) H2(s)
⇒H(s) = H1(s)H2(s)

Bloques en paralelo

H1(s) Y(s) = X(s)H1(s) + X(s)H2(s)

x(t) + y(t)
Y(s) = (H1(s) + H2(s))X(s)
H2(s)
⇒ H(s) = H1(s) + H2 (s)

Configuración realimentada

e(t)
x(t)
+
+ H1(s) y(t) E(s) = X (s) + H2 (s)Y(s)
+
Y(s) = E(s)H1(s)
H2(s)
⇒Y(s) = H1(s)X(s) + H1(s)H2(s)Y(s)
H1(s)
⇒Y(s) − H1(s)H2(s)Y(s) = H1(s)X(s) ⇒Y(s) = X(s)
1− H1(s)H2(s)
H1 (s )
H (s ) =
1− H1 (s )H 2 (s )

VI-20
 SEÑALES Y SISTEMAS

Sistemas representados por ecuaciones diferenciales

Sabemos que un sistema LTI causal puede ser modelado por una ecuación diferencial lineal
de coeficientes constantes :

any(n) (t) +an−1ys(n−1) (t) +...+a1y′(t) +a0y(t) =bmx(m) (t) +bm−1x(m−1) (t) +...+b1x′(t) +b0x(t)

Suponiendo condiciones iniciales nulas y aplicando T. de Laplace a ambos miembros

queda:
ansnY(s) + an−1sn−1Y(s) +...+ a1sY(s) +a0Y(s) = bmsmX(s) +bm−1sm−1X(s) +...+b1sX(s) +b0X(s)

[a sn
n
] [ ]
+ an −1s n −1 + ...+ a1s + a0 Y (s) = bms m + bm−1s m−1 + ...+ b1s + b0 X (s)

Y (s ) b m s m + b m −1 s m −1 + ... + b1 s + b 0
H (s ) = = ⇒
X (s ) a n s n + a n −1 s n −1 + ... + a 1 s + a 0

Y(s) = H(s)X (s) y(t ) = h(t )* x(t ) ⇒ H (s) = L{h(t )}

y (t ) = L − 1 {X (s )H (s )}

Si el sistema LTI causal tiene energía almacenada , es decir tiene condiciones iniciales no
Y (s )
nulas , no es posible obtener la función H (s ) = X (s )
Sin embargo, es posible despejar Y(s) y obtener la señal de respuesta completa del sistema
(incluyendo a las condiciones iniciales) :
y (t ) = L − 1 {Y (s )}
Ejemplo:

y ′′(t ) + 5 y ′(t ) + 6 y (t ) = x (t ) x (t ) = e −t u (t ), y ′(0 ) = 1, y (0 ) = 2

 2
s Y (s ) − sy (0) − y ′(0) + 5[sY (s ) − y (0)]+ 6Y (s ) = X (s )

 

s 2Y (s ) + 5sY (s ) + 6Y (s ) − 2s −1 − 10 = X (s )
X (s) + 2s +11 1
Y (s) = , X (s) = L{x(t )} =
2
s + 5s + 6 s +1
1 + (2s + 11)(s + 1) 2s 2 + 13s + 12
⇒ Y (s ) = =
(s + 1)(s 2 + 5s + 6) (s + 1)(s 2 + 5s + 6)
1 6 9
Aplicando fracciones simples: Y(s) = + −
2(s +1) s + 2 2(s + 3)
1 9 
y(t ) =  e−t + 6e− 2t − e−3t u(t )
 2 2 

VI-21
 SEÑALES Y SISTEMAS

Análisis de Estabilidad en el dominio S

Sabemos que un sistema LTI es estable si a una entrada acotada le corresponde siempre
una salida acotada
x(t) h(t) y(t)

Hemos visto también que otra forma de determinar si un sistema es estable es a través de la
condición:
∞

∫ h (t ) dt 〈∞
−∞
Por otro lado sabemos que la L {h (t )} = H (s ) existe para todo s = σ + jω , tal que σ
cumpla con la condición :
∞

∫ h(t ) e
− σt
dt 〈∞
−∞
∞

En particular si σ = 0 entonces se convierte en

−∞
∫ h (t ) dt 〈∞
Por lo tanto una condición necesaria y suficiente para que el sistema sea estable es que la
región de convergencia contenga al eje jω (es decir cuando σ = 0 ).

En particular, para sistemas causales , esta condición es equivalente a decir que todos los
polos de H(s) deben estar en el semiplano izquierdo de del plano S.

jω jω

S1 S 2 S3 σ S1 S2 S3 0 σ
0

Sistemas LTI en general Sistemas LTI causales

Ejemplo:

E(s )G(s) = Y (s )
E(s) 1
x(t) + G (s ) = y(t)
+ (s − 1)(s + 2) E(s) = X (s) − gY(s)
-
Ganancia e(t ) = señal de error
gY(s) g

VI-22
 SEÑALES Y SISTEMAS

Queremos ver como afectan los valores de g la estabilidad del sistema

Y(s) = E(s)G(s) = [X(s) − gY(s)]G(s) = X(s)G(s) − gY(s)G(s)

X (s)G(s) = Y(s) + gY(s)G(s) = Y(s)[1+ gG(s)]
Y (s ) G (s )
⇒ H (s ) = =
X (s ) 1 + gG (s )

1 + gG(s) = 1 + g
1
=
(s −1)(s + 2) + g
(s −1)(s + 2) (s −1)(s + 2)
Los ceros del denominador de H(s) son los polos de H(s):

(s −1)(s + 2) + g = 0 ⇒s2 + s − 2+ g = 0
1 1 − 4(− 2 + g ) 1 9
S =− ± =− ± −g
1,2 2 4 2 4
9
1) Si g 〈 ⇒ S1, S2 raíces reales
4
9 1
2) Si g = ⇒ S raiz real doble con s = −
4 2
9 1
3) Si g 〉 ⇒ S1, S2 raíces complejas conjugadas con σ = −
4 2
En los casos 2) y 3) el sistema es estable ya que σ 〈 0
En el caso 1)
1 9
= −g ⇒g =2
2 4
⇒ si g ≤ 2 el sistema es inestable

jω
jω

-1/2 0 σ
-1/2 0 1 σ

9
g〉 g 〈2
4

VI-23
 SEÑALES Y SISTEMAS

Modelo de Estados y la Transformada de Laplace

Recordamos que el modelo general de estados en el tiempo es:

V ′(t ) = A V (t ) + B x(t )

y (t ) = C V (t ) + D x(t )

Si aplicamos la T. de Laplace a las ecuaciones utilizando la propiedad de diferenciación en

el tiempo:

S V (s ) − V (0) = A V (s ) + B X(s ) ⇒ S V (s ) − A V (s ) = V (0) + B X(s )

Despejando V(s ) premultiplicando por (sI − A)

−1

(sI − A ) V(s ) = V(0) + B X(s )

V (s ) = (sI − A ) V (0 ) + (sI − A ) B X(s )

-1 -1

Entonces substituyendo V(s ) , la ecuación de salida queda:

Y(s ) = C V(s ) + D X(s )

[
Y(s ) = C (sI - A ) V (0 ) + C(sI - A ) B + D X(s )
-1 -1
]
Si antitransformamos V(s ) obtenemos el vector de estados en el tiempo:

{
V (t ) = L−1 (sI − A )
−1
}V (0) + L {(sI − A ) }B * x(t )
−1 −1

Se deduce que:
t

∫ { }
V (t ) = e At V (0) + e A(t − λ ) B x(λ )dλ ⇒ L e At = L{φ (t )} = φ (s ) = (sI − A)
−1

φ(s ) es la T. de Laplace de la matriz de Transición de Estados φ(t ) :

Si las condiciones iniciales son nulas, se puede obtener la función Transferencia del
Sistema H(s ) .

[
Y(s ) = C(sI − A ) B + D X(s ) ⇒
−1
] H(s) = C (sI-A)-1B +D

La T. de Laplace brinda otra alternativa para el cálculo de φ(t ) = e At

VI-24
 SEÑALES Y SISTEMAS

Ejemplo 1:

  - 3 4 1
V ′(t ) =   V (t ) +   x (t )
− 1
 - 2 3  3
 con V(0 ) =  
 3
 y(t ) = [- 1 − 1] V(t ) + 2 x (t )

s + 3 − 4 
φ (s ) = (sI − A)−1 , sI − A = 
 2 s − 3

det (sI − A) = (s + 3)(s − 3) + 8 = s 2 − 9 + 8 = (s + 1)(s − 1)

s − 3 4   s−3 4 
 − 2 s + 3  (s + 1)(s − 1) (s + 1)(s − 1)
  
⇒ φ (s ) = (sI − A)
−1
= = 
(s + 1)(s − 1)  − 2 s+3 
 (s + 1)(s − 1) (s + 1)(s − 1)


 s−3 4 
 (s + 1)(s − 1) (s + 1)(s − 1) 1

H(s ) = C φ(s ) B + D = [− 1 − 1]   + 2
 −2 s + 3  3
 (s + 1)(s − 1) (s + 1)(s − 1)


 −s+5 − s − 7  1 − 4s − 16 2s 2 − 4s − 18
H(s ) =  + 2 = + 2 =
 (s + 1)(s − 1) (s + 1)(s − 1) 3 (s + 1)(s − 1) (s + 1)(s − 1)

⇒ [ ]
h (t ) = 2 δ(t ) + 3e − t u (t ) − 5e t u (t )

La respuesta del sistema a las condiciones iniciales (x (t ) = 0 ) es:

− 2(s + 13)
Y1 (s ) = C(sI − A ) V (0 ) =
−1

(s + 1)(s − 1)
La respuesta total en s será:
− 2(s + 13) 2 s 2 − 4 s − 18
Y(s ) = + x (s )
(s + 1)(s − 1) (s + 1)(s − 1)
Podemos obtener también φ(t ) = e At :

VI-25
 SEÑALES Y SISTEMAS

 s−3 4   2 1 −2 2 
 (s + 1)(s − 1)   − +

(s + 1)(s − 1)  (s + 1) (s − 1) (s + 1) (s − 1)
φ(s ) =  = 
 −2 s+3   1 1 −1 2 
− +
 (s + 1)(s − 1)  
(s + 1)(s − 1)  (s + 1) (s − 1) (s + 1) (s − 1)


( )
 2e − t − e t u(t ) (− 2e −t
)
+ 2e t u(t )
 
⇒ φ (t ) =  
( )
 e − t − e t u(t )
 (− e −t
)
+ 2e t u(t ) 

Ejemplo 2:

x (t ) v 3 (t ) v 2 (t ) v 1 (t )
1 2(s + 1) 1 y(t ) Y (s ) = V1 (s )
s+3 s+2 s

1  sV3 (s ) + 3V3 (s ) = X(s ) ⇒ sV3 (s ) = −3V3 (s ) + X(s )

V3 (s ) = X(s ) 
(s + 3) 
 sV2 (s ) + 2V2 (s ) = 2sV3 (s ) + 2V3 (s ) = −6V3 (s ) + 2X(s ) + 2V3 (s )
2(s + 1) 
V2 (s ) = V3 (s )
(s + 2)  sV2 (s ) = −2V2 (s ) − 4V3 (s ) + 2X(s )

1 
V1 (s ) = V2 (s ) 
s  sV1 (s ) = V2 (s )

 sV1 (s ) 0 1 0   V1 (s ) 0
      
sV2 (s ) = 0 − 2 − 4 V2 (s ) + 2 X(s )
sV3 (s ) 0 0 − 3  V3 (s ) 1

⇒ 
  V1 (s )
  
Y(s ) = [1 0 0]V2 (s )
  V3 (s )


VI-26
 SEÑALES Y SISTEMAS

Estabilidad en el Modelo de estados

Anteriormente vimos que:

Adj[(sI − A )]
H (s ) = C φ (s ) B + D = C B+D
det (sI − A )

Significa que el polinomio del denominador de H(s ) es el det[sI − A] .

Entonces los polos de H(s ) surgen de la ecuación det[sI − A] = 0 .
Los valores S1, S2, ..., SN que cumplen con esta ec. son los autovalores de la matriz A.
Podemos decir entonces que un sistema LTI causal es estable si los autovalores de A tienen
su parte real negativa.

VI-27