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Comenzando por los precursores, hay que decir que estos se sitúan en el siglo XIX y
que en ese momento, se considera que gracias a ellos se produce un gran cambio en el
Derecho Penal.

a. Uno de los autores más importantes es Feuerbach (1775-1833), considerado

como el fundador de la ciencia moderna del Derecho punitivo. Feuerbach
considera que la prevención de los delitos se tiene que basar tanto en una
coacción física como en una coacción psicológica. Y esa coacción psicológica es
la que tiene que conseguir prevenir la infracción del derecho, es decir, tiene que
conseguir prevenir la comisión de delitos por medio de la “intimidación” a los
ciudadanos. De este modo, Feuerbach determinaba que el principio de legalidad
tenía que reflejar la amenaza de la sanción, debe de estar dicha amenaza
recogida en la ley, además del comportamiento que supondría de realizarse la
aplicación de la sanción y tiene que recogerse la sanción que se impone al
comportamiento considerado como criminal.                                                                                       
b. Por otro lado, tenemos a Romagnosi (1761-1835) que va a considerar que el
derecho penal es un derecho natural, que existía con anterioridad a los acuerdos
humanos porque antes de estos ya existía un derecho de defensa. Romagnosi
considera que la finalidad de la pena no debería de ser el de causar sufrimiento
por un delito que una persona cometió, sino que el fin de la misma debería de
basarse en causar temor a ese daño o sufrimiento para que los potenciales
delincuentes no realicen el comportamiento criminal.                                                                         
c. Por su parte, Bentham (1748-1832) considera que el delito tiene dos partes: la
formal y la sustancial y distingue además, entre lo que es la acción y lo que sería
la omisión. Define las formas de culpabilidad, los grados del dolo, sienta las
bases del principio del interés preponderante, recoge en una teoría las
circunstancias agravantes y atenuantes de los delitos y considera la posibilidad
de reinserción en la sociedad del delincuente como una de las finalidades con las
que cuenta la pena.                                                                                                                               
d. Otro de los precursores destacados es Filangieri (1752-1788) que centra su
estudio del derecho penal en el denominado principio contractualista. Filiangieri
considera que la acción tiene que estar conducida por la voluntad, que la
imputabilidad es la capacidad de querer, que dentro de la culpabilidad se
encuentra el dolo, la culpa y el denominado acaso. Para él, la pena es la elección
de la persona entre cumplir con un deber social o bien, en caso de
incumplimiento del mismo, que se produzca la pérdida de un derecho social,
considerando con esto que los hombres por temor a perder su derecho cumplirán
con las obligaciones que se les exigen.