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Apuntes Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 2018 B PDF
Apuntes Ecuaciones Diferenciales Ordinarias 2018 B PDF
1.1 Notación
A lo largo del curso, y al menos que se indique lo contrario, se considerará la siguiente notación:
• Si a, b ∈ R, entonces:
1
Departamento de Formación Básica Apuntes de clase
1.2 Introducción
Como primera aproximación a la idea de ecuación diferencial, se dirá que es una ecuación
que involucra una función desconocida y sus derivadas. Una ecuación diferencial que involucra
derivadas ordinarias se llama ecuación diferencial ordinaria y su orden será el orden de la mayor
derivada que aparece en la ecuación. Por solución de una ecuación diferencial se entenderá una
función diferenciable que satisface la ecuación para cierto intervalo.
Por ejemplo, se tiene la ecuación diferencial ordinaria de primer orden
x ′ − x = 0, (1)
que involucra la función x y su primera derivada con respecto a una variable independiente que
podría ser t. Es equivalente escribir entonces
x ′ (t) − x (t) = 0.
Nótese, intuitivamente, que una solución de este ejemplo es una función que sea igual a su primera
derivada. Se sabe que la función
f : R −→ R
t 7−→ f (t) = et
es igual a su primera derivada y entonces una solución de (1) para todo t ∈ R.
1.3 Aplicaciones
Se asume que la tasa de crecimiento k es una constante y representa la diferencia entre las tasas
de natalidad y mortalidad.
Además, se sabe que la población en un tiempo t + ∆t es igual a la población en un tiempo t
más el aumento de la población durante ∆t > 0 unidades de tiempo, es decir
x (t + ∆t) − x (t)
= kx (t),
∆t
donde el lado izquierdo es la variación de la población con respecto al tiempo. Si ∆t → 0, entonces
x ′ (t) = kx (t)
x : [0, +∞[ −→ R
t 7−→ x (t) = x0 ekt .
2
Apuntes de clase Departamento de Formación Básica
1. (t, x (t)) ∈ Ω,
x ′ = x. (2)
! f: Ω −→ R
(u, v) 7−→ v,
xc : I −→ R
t 7−→ cet
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3. x (t0 ) = x0 .
x ′ = f (t, x ),
para cada t ∈ I .
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x ′ ( t ) + p ( t ) x ( t ) = q ( t ), (3)
!
Si en (3) se tiene que q(t) = 0 para cada t ∈ I, la ecuación se dice homogénea, caso contrario
se la denomina no homogénea.
La ecuación diferencial
x ′ = x + t2 ,
es lineal.
Las ecuaciones diferenciales
x ′ = x2 + t ( x ′ )2 = x + t,
!
y
no son lineales.
En general, la ecuación (3) se dice lineal ya que
es lineal en x (t).
x ′ ( t ) + p ( t ) x ( t ) = q ( t ),
para cada t ∈ I .
5
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para cada t ∈ I .
x ′ = − p ( t ) x ( t ) + q ( t ),
si se supone que f ∈ C(Ω) y su derivada D2 f existe y es continua, entonces para cada (t0 , x0 )
en el interior de Ω el problema posee solución única.
Una consecuencia del teorema de existencia y unicidad local es que dos soluciones de
x ′ = f (t, x ),
!
no pueden cruzarse una con otra, es decir, si y y z son dos soluciones definidas sobre cierto
intervalo I cerrado y si existe algún t∗ ∈ I tal que y(t∗ ) = z(t∗ ), entonces
y(t) = z(t)
para todo t ∈ I.
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Apuntes de clase Departamento de Formación Básica
si se supone que f ∈ C(Ω), entonces para cada (t0 , x0 ) en el interior de Ω el problema posee al
menos una solución definida en alguna vecindad de t0 .
!
Si la condición de que f sea diferenciable no se cumple, el problema podría no tener solución
única.
Es importante notar que los dos teoremas enunciados anteriormente son locales, es decir, sus
! resultados respecto a la existencia de la solución se verifican en un intervalo adecuado que
contiene a t0 .
!
desde el punto de vista teórico, sino también en aplicaciones. Por ejemplo, al utilizar un
método numérico o algún software para encontrar la solución, es importante conocer si existe
o no la solución en primer lugar, y si existe, también es importante conocer si es única.
Para determinar la solución de este tipo de ecuaciones diferenciales, notemos que para un de-
terminado Ω ⊆ R2 , se puede definir
f: Ω −→ R
(u, v) 7−→ h(u) g(v).
Notemos que f verifica las condiciones del teorema de existencia y unidad local. Entonces, existirá
I ⊆ R tal que la solución del problema está definida. Consideremos ahora, los dos casos:
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x ′ (t) = 0,
xc (t) = c,
x′ (t)
= h ( t ),
g( x (t))
x′ (t)
Z Z
dt = h(t) dt + c, (5)
g( x (t))
dx
M( x, y) + N ( x, y) = 0. (7)
dy
Notemos que en (6) la variable y depende de la variable x, mientras que en (7) los roles de las
variables se intercambian, es decir, la variable x depende de la variable y.
Las ecuaciones anteriores pueden ser escritas, en forma diferencial, como
ω = M( x, y)dx + N ( x, y)dy.
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ϕ: Ω −→ R
( x, y) 7−→ ϕ( x, y),
para cada ( x, y) ∈ Ω.
Diremos que (8) es una ecuación exacta si ω es la diferencial exacta de una función ϕ, es decir,
dϕ = ω, lo cual significa que
D ϕ( x, y) = M( x, y)
1
D ϕ( x, y) = N ( x, y)
2
y entonces
M( x, y)dy + N ( x, y)dx = dϕ( x, y) = D1 ϕ( x, y)dx + D2 ϕ( x, y)dy.
M( x, y)dx + N ( x, y)dy = 0,
M( x, y) = D1 ϕ( x, y) y N ( x, y) = D2 ϕ( x, y)
para cada ( x, y) ∈ Ω.
M( x, y)dx + N ( x, y)dy = 0
D1 ϕ = M y D2 ϕ = N.
ϕ( x, y( x )) = c,
ϕ( x, y( x )) = c,
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M( x, y)dx + N ( x, y)dy = 0
D1 ϕ = M y D2 ϕ = N.
ϕ( x, y( x )) = c,
ϕ( x, y( x )) = c,
ϕ( x, y) = c,
D1 ϕ = M y D2 ϕ = N,
! con c ∈ R. Entonces, diremos que
ϕ( x, y) = c,
ϕ( x, y) = ϕ(t0 , x0 ).
T EOREMA 7
Dados Ω ⊆ R2 convexo y M, N : Ω → R tales que M, N ∈ C(Ω), con derivadas parciales D2 M
y D1 N continuas sobre Ω.
Notemos que en el teorema anterior se trabaja con cualquier dominio Ω con la propiedad que
para cualquier curva continúa cerrada α contenida en Ω, el conjunto encerrado por α está
! contenido en Ω. Un conjunto convexo verifica tal propiedad y en particular un rectángulo
R =] a1 , a2 [×]b1 , b2 [ también es un dominio adecuado. Finalmente, el conjunto R2 r {(0, 0)}
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Apuntes de clase Departamento de Formación Básica
Existen casos para los cuales a pesar de que una ecuación diferencial ordinaria no es exacta, es
posible convertirla en exacta a partir de la multiplicación por un factor integrante adecuado. Esto
es, dada la ecuación
M( x, y)dx + N ( x, y)dy = 0,
µ( x, y) M( x, y)dx + µ( x, y) N ( x, y)dy = 0,
T EOREMA 8
Dados R ⊆ Ω, M, N : R → R y la ecuación diferencial ordinaria
no exacta.
D2 M( x, y) − D1 N ( x, y)
1. Si depende solamente de x para todo ( x, y) ∈ R, entonces un
N ( x, y)
factor integrante para convertir (9) en exacta es µ : R → R definido por
Z
D2 M( x, y) − D1 N ( x, y)
µ( x, y) = exp dx
N ( x, y)
para cada ( x, y) ∈ R.
D1 N ( x, y) − D2 M( x, y)
2. Si depende solamente de y para todo ( x, y) ∈ R, entonces un
M( x, y)
factor integrante para convertir (9) en exacta es µ : R → R definido por
Z
D1 N ( x, y) − D2 M( x, y)
µ( x, y) = exp dy
M( x, y)
para cada ( x, y) ∈ R.
T EOREMA 9
Dados R ⊆ Ω, M, N : R → R y la ecuación diferencial ordinaria
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Departamento de Formación Básica Apuntes de clase
µ( x, y) = x m yn
para cada ( x, y) ∈ R.
M( x, y)dx + N ( x, y)dy = 0,
se dice que es una ecuación diferencial ordinaria homogénea si M y N son funciones homogé-
neas del mismo grado.
! x ′ = f (t, x )
M( x, y)
y′ = − (11)
N ( x, y)
12
Apuntes de clase Departamento de Formación Básica
Para establecer la existencia de soluciones de (11), notemos que se puede definir la función
f: Ω −→ R
M(u, v)
(u, v) 7−→ − .
N (u, v)
Supondremos que f es tal que verifica o bien el teorema de existencia y unicidad local o bien el
teorema de existencia local, entonces existirá I ⊆ R tal que su solución y : I → R existe.
Para resolver la ecuación (11) definimos
z : I −→ R
y( x )
x 7−→ ,
x
y′ ( x ) = z( x ) + xz′ ( x )
M( x, xz( x ))
xz′ ( x ) + z( x ) = − ,
N ( x, xz( x ))
recordando que M y N son funciones homogéneas del mismo grado, obtenemos que
M(1, z( x ))
xz′ ( x ) + z( x ) = −
N (1, z( x ))
o equivalentemente
M(1, z)
xz′ + z = − , (12)
N (1, z)
una ecuación diferencial ordinaria separable, que deberá ser resuelta como tal.
!
Una vez obtenida la solución de (12), está debe expresarse en términos de las variables origi-
nales x y y.
D EFINICIÓN 11
Dados I = [ a, b], las funciones p, q : I → R tales p, q ∈ C( I ) y k ∈ R, a la ecuación diferencial
ordinaria
x ′ ( t ) + p ( t ) x ( t ) = q ( t ) x k +1 ( t )
La ecuación de Bernoulli posee la solución trivial, es decir, toma el valor 0 en todo su dominio.
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Para obtener soluciones no triviales, supongamos que previamente hemos determinado que la
ecuación posee una solución x : I → R con I ⊆ R, entonces se demostrará que el cambio de
variable z : I → R definido por
z( t ) = x −k ( t )
para cada t ∈ I, transforma a la ecuación de Bernoulli en una ecuación lineal, en donde se supone
que tanto k como x son tales que z está bien definido.
En efecto, como x es solución de la ecuación, entonces x ∈ C 1 ( I ) que junto con un apropiado I
implican que z ∈ C 1 ( I ), y, por tanto, con derivada
para cada t ∈ I.
Ahora, ya que x ′ (t) = − p(t) x (t) + q(t) x k+1 (t), se tiene que
una ecuación diferencial ordinaria lineal en la variable z. Si z es la solución de esta ecuación, en-
tonces x = z−1/k es la solución de la correspondiente ecuación de Bernoulli.
Una ecuación diferencial de primer orden puede ser representada por medio de una deter-
minada función F : A → R como F (t, x, x ′ ) = 0, donde A ⊆ R3 .
Por ejemplo, dada la ecuación diferencial
x ′ = f (t, x ), (13)
! se define a la función
F: A −→ R
(u, v, w) 7−→ w − f (u, v),
F (t, x, x ′ ) = 0.
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F (t, x, x ′ ) = 0 (14)
x = tx ′ + g( x ′ ) (15)
Para obtener la solución general de (15), si tomamos x ′ = c para cada c ∈ I, encontramos que
la solución general es la familia de rectas
xc : R −→ R
t 7−→ ct + g(c)
para cada c ∈ I.
Una particularidad de la ecuación de Clairaut es que puede tener solución singular. De acuerdo
con lo enunciado anteriormente para determinar esta solución se define la función
F: A −→ R
(u, v, w) 7−→ uw + g(w) − v
o equivalentemente
uw + g(w) − v =0
u + g′ (w) = 0.
Notemos que en este caso D1 F (u, v, w) = −1 para cada (u, v, w) ∈ A. Si g′ es invertible se asegura
la existencia de una solución singular y si g′ no es invertible, podría suceder que no existe solución
única.
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Departamento de Formación Básica Apuntes de clase
con t ∈ I ⊆ R.
!
Para utilizar este método, previamente debe realizarse un análisis de la existencia y unicidad
de la solución de (16).
Como se sabe
x (t + h) − x (t)
x ′ (t) = lı́m ,
h →0 h
Se puede decir que, para h suficientemente cercano a 0,
x (t + h) − x (t)
x′ (t) ≈ ,
h
que es equivalente a
x (t + h) ≈ x (t) + hx ′ (t),
x1 = x0 + h f ( t0 , x0 ).
tn = t0 + nh
x n = x n −1 + h f ( t n −1 , x n −1 ) ,
16
Apuntes de clase Departamento de Formación Básica
Se puede asumir α como un factor que depende de la tasa de natalidad y mortalidad, como se
vio en el Resumen 1, mientras que − βx (t) puede ser explicada por la observación de que mientras
más grande sea x es más difícil para un individuo encontrar recursos como comida o espacio y por
ende más difícil sobrevivir. Esta ecuación es llamada la Ecuación Logística.
Si x representa el número de individuos en una determinada población, se considera un modelo
en el que se asume que la variación x ′ del número de individuos en una población es proporcional
a x, pero a través de un factor (α − βx ). Lo que nos lleva a la ecuación
con α, β > 0.
Debido a que en este modelo x (t) representa una población, se buscan las soluciones tal que
x (t) ≥ 0 y t ≥ 0. Resolviendo x (α − βx ) = 0 se pueden obtener las soluciones contantes de la
α
ecuación y estas son x = 0 y x = .
β
x′
= 1,
x (α − βx )
x′ x′
Z Z Z
1 β
dt + dt = dt
α x α α − βx
17
Departamento de Formación Básica Apuntes de clase
con k > 0.
Esta es una solución implícita, para hallar la solución explícita se analiza el valor absoluto, se
tienen dos casos.
1. Si
x
> 0,
α − βx
como x > 0 entonces (α − βx ) > 0 y
α
0 < x (t) <
β
lo cual nos lleva a las soluciones que se encuentran entre las dos soluciones constantes
αkeαt
x (t) = .
1 + βkeαt
2. Si
x
< 0,
α − βx
como x > 0 entonces (α − βx ) < 0 y
α
x (t) >
β
α
lo cual nos lleva a las soluciones que están sobre la solución constante x =
β
−αkeαt
x (t) = .
1 − βkeαt
en otras palabras, todas las soluciones no constantes se aproximan a la solución de equilibrio x (t) =
α
cuando t → +∞.
β
Se puede observar, que la región donde se encuentra la solución, es decir entre las soluciones
constantes o sobre x = α/β, depende de la población inicial x0 = x (t0 ).
18
Apuntes de clase Departamento de Formación Básica
En este modelo se tiene un tanque cilíndrico con un hueco en el fondo por el cual se fuga el
agua. Se quiere encontrar la altura h del agua en el tanque en cualquier tiempo t ≥ 0. Se sabe que
la altura inicial es h(0) = h0 .
Por la ley de Torricelli, se sabe que, bajo la influencia de la gravedad, el flujo de agua que se
fuga del tanque tiene una velocidad
q
v(t) = 0,6 2gh(t),
donde A es el área del hueco. La variación de volumen en el tanque, que es igual al volumen que
se escapa por el hueco, viene dada por
∆V = − B∆h,
donde B es la sección transversal del tanque y ∆h > 0 es el decrecimiento del nivel de agua en
cierto ∆t > 0, el signo menos se debe a que el volumen del agua en el tanque decrece, entonces
− B∆h = Av∆t.
19
Departamento de Formación Básica Apuntes de clase
Esta expresión no tiene ninguna restricción para el tiempo, sin embargo, una vez que la altura h es
0 el tanque se vacía y no tiene sentido seguir calculado el nivel de agua, es por eso por lo que el
tiempo final t f será cuando
p 2
A
h(t f ) = h0 − 1,33 t f = 0,
B
entonces
B p
tf = h0 .
1,33A
Finalmente, la altura viene definida por la función
h : [0, t f ] −→ R
p
A 2
t 7−→ h0 − 1,33 t
B
Es importante tener coherencia en las unidades de medida, por ejemplo, que las secciones
!
del tanque y del hueco estén en la misma unidad. De manera similar, si se utiliza una gra-
vedad g = 9,8m/s2 entonces la altura inicial tendrá que estar dada en metros. Finalmente, si
utilizamos el SI de medida, el tiempo está dado en segundos.
Cuando se modelan fenómenos reales, es importante fijarse en los valores que pueden to-
Un importante tipo de problema en geometría o física es encontrar una familia de curvas que
interseca a otra familia en ángulo recto. Estas se llaman trayectorias o familias ortogonales. El
ángulo de intersección entre dos curvas es el ángulo entre las tangentes a estas curvas en el punto
de intersección. Trayectorias ortogonales pueden encontrarse usando ecuaciones diferenciales. En
general, se considera
G ( x, y, c) = 0
como una familia de curvas, donde con cada valor del parámetro c se describe una curva particular.
Para obtener la correspondiente familia de curvas ortogonales G ( x, ỹ, k) = 0, notemos que sus
pendientes deben verificar que y′ ỹ′ = −1.
Dada una familia de curvas G ( x, y, c) = 0, se realiza el siguiente procedimiento para obtener la
correspondiente familia de curvas ortogonales G ( x, ỹ, c) = 0.
2. Determinar la ecuación diferencial de la familia ortogonal buscada, la ecuación está dada por
F ( x, ỹ, ỹ′ ) = 0.
20
Apuntes de clase Departamento de Formación Básica
• Definir las variables a ser utilizadas expresando a cada una, de ser posible, en las di-
mensiones físicas adecuadas.
! • Obtener el modelo matemático que rige para el fenómeno que se estudia, en nuestro
caso lo más probable es obtener un problema de valor inicial.
• Resolver el modelo obtenido en el paso anterior y obtener los resultados que el enun-
ciado del problema formule.
Si utilizamos la notación
x1 f 1 (t, x1 , x2 , . . . , xn )
x2 f 2 (t, x1 , x2 , . . . , xn )
X=
.. y f (t, X ) =
.
...
xn f n (t, x1 , x2 , . . . , xn ),
21
Departamento de Formación Básica Apuntes de clase
donde A ∈ R n×n .
El problema de valor inicial dado por (19) puede ser escrito como
(
xi′ (t) = f i (t, x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t))
! xi ( t0 ) = αi
P ROPOSICIÓN 12. Sea I ⊆ R y sea f : I → R una función C 1 ( I ) tal que su derivada es acotada.
Entonces f es una función globalmente lipschitziana en I.
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Apuntes de clase Departamento de Formación Básica
dk x
donde x (k) (t) = ( t ).
dtk
!
x ′ (t) = f (t, x (t), x (t), . . . , x (t))
n 1 2 n
x1 ( t ) = x ( t )
x2 ( t ) = x ′ ( t )
..
.
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Departamento de Formación Básica Apuntes de clase
x n ( t ) = x ( n −1) ( t )
! con x (n) (t) = f (t, x (t), x ′ (t), . . . , x (n−1) (t)).
5.1 Introducción
a1 ( t ) a2 ( t ) g(t)
donde p(t) = , q(t) = y f (t) = para cada t ∈ I.
a0 ( t ) a0 ( t ) a0 ( t )
24
Apuntes de clase Departamento de Formación Básica
!
Por simplicidad y por conveniencia trabajaremos con la ecuación (23) para referirnos a una
ecuación diferencial de segundo orden.
P ROPOSICIÓN 19. Si x es cualquier solución de la ecuación (24) tal que x (t0 ) = x ′ (t0 ) = 0,
entonces x es idénticamente nula para todo su dominio.
25
Departamento de Formación Básica Apuntes de clase
x = c1 x1 + c2 x2
!
La propiedad de que la combinación de soluciones es una solución es particular de las ecua-
ciones diferenciales lineales homogéneas.
Buscamos determinar la solución general de (24) para lograrlo introducimos con los conceptos
de independencia lineal de soluciones y el wronskiano.
x : I −→ R
(26)
t 7−→ φ(t, c1 , c2 ),
• Si x̃ : I → R es una solución, entonces existen c̃1 y c̃2 contantes, tales que x̃ pertenece a la
familia dada por (26).
!
De forma similar al caso de ecuaciones diferenciales lineales de primer orden, la solución
general incluye a todas las soluciones de (24).
26
Apuntes de clase Departamento de Formación Básica
para cada t ∈ I .
! Otra notación que puede ser encontrada en la literatura es W ( f (t), g(t)) o W (t).
ax + by = 0
cx + dy = 0
T EOREMA 23
Dos soluciones x1 y x2 de (24) son linealmente dependientes si y sólo si W (t) = 0 para todo
t ∈ I.
27
Departamento de Formación Básica Apuntes de clase
Si suponemos que x1 es una solución de (24) entonces conocemos que para cada c ∈ R, x = cx1
también es una solución de (24). Si reemplazamos c por una función v tal que se obtenga x2 = vx1 ,
¿x2 es también una solución de (24)? La respuesta es afirmativa, el teorema siguiente nos indica
como determinar a la función v.
5.3 Ecuaciones diferenciales de segundo orden lineales homogéneas con coeficientes constan-
tes
Una ecuación diferencial de segundo orden con coeficientes constantes tiene la forma
donde a, b, c ∈ R con a 6= 0. Para obtener una solución de este tipo de ecuaciones diferenciales,
recordamos que la función exponencial tiene la característica de que su derivada es un múltiplo de
sí misma, entonces proponemos como solución a una función
x : R −→ R
t 7−→ ert
donde vamos a determinar si es que existe un valor adecuado de r tal que x sea solución de (27).
Derivando dos veces x y reemplazando en (27) obtenemos
para cada t ∈ R, como ert 6= 0 para cada t ∈ R, dividiendo la ecuación anterior por ert se tiene
ar2 + br + c = 0, (28)
28
Apuntes de clase Departamento de Formación Básica
La ecuación (28) se denomina ecuación característica o ecuación auxiliar de (27). Hemos redu-
cido así, el problema de encontrar la solución de (27) al problema de resolver la ecuación caracte-
rística y entonces analizar la correspondiente solución.
Resolviendo (28) obtenemos √
−b ± b2 − 4ac
r= .
2a
Como podemos observar vamos a considerar tres casos para ser estudiados: (1) b2 − 4ac > 0, (2)
b2 − 4ac = 0 y (3) b2 − 4ac < 0.
El caso b2 − 4ac > 0 (dos raíces reales distintas). En este caso la ecuación característica posee dos
raíces reales distintas dadas por
√ √
−b − b2 − 4ac −b + b2 − 4ac
r1 = y r2 =
2a 2a
Las correspondientes soluciones de (27) están dadas por
x1 : R −→ R x2 : R −→ R
y .
t 7−→ er1 t t 7−→ er2 t
El wronskiano de x1 y de x2 es
x : R −→ R
t 7−→ c1 er1 t + c2 er2 t
El caso b2 − 4ac = 0 (dos raíces reales iguales). En este caso la ecuación característica posee una
raíz real repetida
b
r1 = r2 = −
2a
Luego, una solución de (27) está dada por
x1 : R −→ R
b
t 7−→ e− 2a t .
29
Departamento de Formación Básica Apuntes de clase
x : R −→ R
b b
t 7−→ c1 e− 2a t + c2 te− 2a t
El caso b2 − 4ac < 0 (dos raíces complejas conjugadas). En este caso la ecuación característica po-
see dos raíces reales distintas dadas por
√ √
−b − b2 − 4ac −b + b2 − 4ac
r1 = y r2 =
2a 2a
o equivalentemente
r1 = α + βi y r2 = α − βi
√
b b2 − 4ac
donde α = − yβ = . Luego, debemos estudiar la expresión e(α+ βi)t , a partir
2a 2a
de la cual vamos a obtener un par de soluciones reales. Para hacerlo, notemos que, por la
expansión de Taylor, obtenemos que
+∞
( βi )n
e βi = ∑
n=0 n!
i 2 β2 i 3 β3 i 4 β4
= 1 + iβ + + + +...
2! 3! 4!
β2 iβ3 β4
= 1 + iβ − − + +....
2! 3! 4!
z : R −→ C
t 7−→ u(t) + iv(t)
(u′′ (t) + iv′′ (t)) + p(t)(u′ (t) + iv′ (t)) + q(t)(u(t) + iv(t)) = 0.
30
Apuntes de clase Departamento de Formación Básica
(u′′ (t) + p(t)u′ (t) + q(t)u(t)) + i (v′′ (t) + p(t)v′ (t) + q(t)v(t)) = 0,
lo que implica que tanto la parte real como imaginaria de la expresión anterior debe ser igual
a 0. Por tanto, las correspondientes soluciones reales de (27) son:
x1 : R −→ R x2 : R −→ R
y .
t 7−→ eαt cos( βt) t 7−→ eαt sen( βt)
x : R −→ R
t 7−→ eαt (c1 cos( βt) + c2 sen( βt))
5.4 Ecuaciones diferenciales de segundo orden lineales homogéneas con coeficientes no cons-
tantes: la ecuación de Euler
Una particularidad de este tipo de ecuaciones es que a partir de un cambio de variable ade-
cuado es posible obtener una ecuación diferencial, equivalente, con coeficientes constantes. Luego,
una vez que se ha resuelto la ecuación equivalente se procede a obtener la solución de la ecua-
ción original. En efecto, para obtener la correspondiente ecuación con coeficientes constantes se
considera el cambio de variable
s : ]0, +∞[ −→ R
t 7−→ ln(t)
una función biyectiva, lo que nos permite obtener su inversa:
t : R −→ ]0, +∞[
s 7−→ es .
ds 1 d2 s 1
(t) = y 2
(t) = − 2
dt t dt t
para cada t ∈]0, +∞[; utilizando la regla de la cadena obtenemos expresiones equivalentes para las
dos primeras derivadas de x:
dx dx ds
x′ (t) = (t) = ( s ) ( t ),
dt ds dt
31
Departamento de Formación Básica Apuntes de clase
2
′′ d2 x d2 x ds dx d2 s
x (t) = 2 (t) = 2 (s) (t) + ( s ) 2 ( t ),
dt ds dt ds dt
o de forma alternativa
1 dx
x′ (t) = ( s ),
t ds
2
′′ 1 d x dx
x (t) = 2 (s) − (s) ,
t ds2 ds
de su reemplazo en (29) se obtiene la ecuación diferencial equivalente, la cual es una ecuación con
coeficientes constantes, dada por
d2 x dx
a (s) + (b − a) (s) + cx (s) = 0.
ds2 ds
• El análisis realizado para cuando t > 0 puede ser realizado de forma similar para el
caso cuando t < 0.
!
• Notemos que para cuando t > 0 o cuando t < 0 la aplicación del teorema de existencia
y unicidad nos permite asegurar la existencia de una única solución que satisface la
correspondiente ecuación de Euler.
• Una solución que satisface las condiciones x (0) = x ′ (0) = 0 es la función nula.
32
Apuntes de clase Departamento de Formación Básica
De forma similar para el caso de ecuaciones diferenciales de segundo orden lineales homo-
! géneas la solución general para el caso no homogéneo está definida como la familia de todas
las soluciones de tal ecuación.
T EOREMA 28
Sean I ⊆ R y p, q, f ∈ C( I ). Si x H = c1 x1 + c2 x2 , donde c1 y c2 son constantes, es la solución
general de la ecuación homogénea
De forma similar a lo realizado en la reducción de orden, en donde dada una solución x1 de (24)
se obtuvo una función v tal que vx1 también es solución de (24) tal que con x1 forman un conjunto
fundamental de soluciones de (24), se utiliza la solución general de la ecuación homogénea para
obtener una solución particular de la ecuación no homogénea. Entonces, a partir de un conjunto
fundamental de soluciones de (24) se buscan dos funciones v1 y v2 tales que z = v1 x1 + v2 x2 es una
solución particular de (30). Suponiendo que v1 y v2 son al menos dos veces derivables, se tienen
z′ (t) = v1′ (t) x1 (t) + v1 (t) x1′ (t) + v2′ (t) x2 (t) + v2 (t) x2′ (t)
33
Departamento de Formación Básica Apuntes de clase
y
z′′ (t) = v1′′ (t) x1 (t) + 2v1′ (t) x1′ (t) + v1 (t) x1′′ (t) + v2′′ (t) x2 (t) + 2v2′ (t) x2′ (t) + v2 (t) x2′′ (t)
z′′ (t) + p(t)z′ (t) + q(t)z(t) = ( x1 (t)v1′ (t) + x2 (t)v2′ (t))′ + p(t)( x1 (t)v1′ (t) + x2 (t)v2′ (t))
+ ( x1′ (t)v1′ (t) + x2′ (t)v2′ (t)).
A partir de lo cual se obtiene el sistema de ecuaciones lineales, en las variables v1′ (t) y v2′ (t), dado
por
x1 (t)v1′ (t) + x2 (t)v2′ (t) = 0
′ ′
x1 ( t ) v1 ( t ) + x2 ( t ) v2 ( t ) = f ( t ).
Dado que x1 y x2 forman un conjunto fundamental de soluciones, este sistema posee solución
única, la cual la determinaremos utilizando el método de Cramer:
0 x2 (t)
f (t) x2′ (t) x2 ( t ) f ( t )
′
v1 ( t ) = =−
W ( x1 , x2 )(t) W ( x1 , x2 )(t)
y
x (t) 0
1
′
x1 ( t ) f (t) x1 ( t ) f ( t )
v2′ (t) = =
W ( x1 , x2 )(t) W ( x1 , x2 )(t)
para cada t ∈ I. Integrando lo anterior respecto a t obtenemos que
Z Z
x2 ( t ) f ( t ) x1 ( t ) f ( t )
v1 ( t ) = − dt y v2 ( t ) = dt
W ( x1 , x2 )(t) W ( x1 , x2 )(t)
para cada t ∈ I, en donde se han tomado las constantes de integración iguales a 0. Por lo tanto, la
solución particular es tal que
Z Z
x2 ( t ) f ( t ) x1 ( t ) f ( t )
x P (t) = − dt x1 (t) + dt x2 (t)
W ( x1 , x2 )(t) W ( x1 , x2 )(t)
para cada t ∈ I. Finalmente, la solución general de (30) es x : I → R la cual está definida por
Z Z
x2 ( t ) f ( t ) x1 ( t ) f ( t )
x ( t ) = c1 x1 ( t ) + c2 x2 ( t ) − dt x1 (t) + dt x2 (t)
W ( x1 , x2 )(t) W ( x1 , x2 )(t)
Se recomienda no aprenderse como fórmulas los valores de v1 (t) y de v2 (t), sino escribir el
! sistema de ecuaciones lineales en las variables v1′ (t) y v2′ (t), y obtener su solución para luego
integrarla.
34
Apuntes de clase Departamento de Formación Básica
El método de los coeficientes indeterminados consiste en encontrar por inspección una solución
particular para (32) del mismo tipo que f (t).
Esto es posible si f (t) es un polinomio, tiene la forma: eλt , sen(λt), cos(λt), donde λ ∈ R; o es
una combinación lineal de estas. A continuación, un par de estos casos.
buscamos una solución particular, x P , de la forma x P (t) = eλt Q(t), donde Q(t) es un polino-
mio de grado n. Para esto determinamos x ′P y x ′′P , las cuales para cada t ∈ R son:
x ′P (t) = eλt Q′ (t) + λeλt Q(t) y x ′′P (t) = eλt Q′′ (t) + 2λeλt Q(t) + λ2 eλt Q(t),
D EFINICIÓN 30
Dado un polinomio P(t) en la variable t, se define su grado como el máximo valor de los
exponentes de t, y lo denotaremos por d( P).
aλ2 + bλ + c 6= 0
d( Q ) = d( P ).
35
Departamento de Formación Básica Apuntes de clase
2λ2 − λ + 3 = 0.
para cada t ∈ R. Determinamos sus dos primeras derivadas, las cuales para cada t ∈ R
están dadas por
x ′P (t) = A y x ′′P (t) = 0,
2 2
cuya solución es A = y B = . Por lo tanto:
3 9
2 2
x P (t) = t+
3 9
para cada t ∈ R.
3
para cada t ∈ R, derivando dos veces y reemplazando en (36) obtenemos que A = .
5
Por lo tanto:
3
x P (t) = e2t
5
para cada t ∈ R.
aλ2 + bλ + c = 0,
36
Apuntes de clase Departamento de Formación Básica
por lo tanto:
d( Q) = d( P) + 2 o d( Q) = d( P) + 1.
2λ2 + 3λ = 0,
2 5
cuya solución es A = y B = − . Por lo tanto:
3 9
2 2 5
x P (t) = t − t
3 9
para cada t ∈ R.
Polinomios, senos y cosenos. Sean P1 (t) y P2 (t) dos polinomios y λ 6= 0. Supongamos que f po-
see la forma
f (t) = P1 (t) sen(λt) + P2 (t) cos(λt)
para cada t ∈ R. Buscamos una solución particular para la ecuación diferencial (33) de la
forma
x P (t) = Q1 (t) sen(λt) + Q2 (t) cos(λt)
para cada t ∈ R, donde Q1 (t) y Q2 (t) son dos polinomios que vamos a determinar.
Si λi es una raíz de aλ2 + bλ + c = 0, se tiene el caso resonante, con d( Qi ) > d( P) para
i ∈ {1, 2}.
37
Departamento de Formación Básica Apuntes de clase
Solución: En este caso se tiene que P1 (t) = 1, P2 (t) = 0 y λ = 1, notemos que λ no es raíz
de λ2 + λ + 1 = 0, es decir, estamos en el caso no resonante. Se propone como solución
particular a
x P (t) = Q1 (t) sen(t) + Q2 (t) cos(t)
x P (t) = − cos(t)
para cada t ∈ R.
para cada t ∈ R, donde d( Qi ) > d( Pi ) con i ∈ {1, 2}, es decir, donde Q1 (t) = A1 t + B1
y Q2 (t) = A2 t + B2 , siendo A1 , A2 , B1 y B2 constantes que vamos a determinar, luego,
se tiene que
x P (t) = ( A1 t + B1 ) sen(t) + ( A2 t + B2 ) cos(t)
38
Apuntes de clase Departamento de Formación Básica
La ley de Hooke establece que una fuerza recuperadora F actúa sobre el cuerpo y que esta es
proporcional, con constante de proporcionalidad negativa k, a la distancia x, es decir, F = −kx.
Notemos que el signo menos se debe al hecho de que la fuerza del resorte intenta restaurarlo a su
posición de equilibrio y que actúa en sentido contrario al movimiento de P.
Tomando en cuenta que x ′′ (t) representa a la aceleración, y después de analizar las fuerzas que
actúan sobre el cuerpo, la segunda ley de Newton puede reescribirse como la siguiente ecuación
diferencial de segundo orden:
donde ω 2 = k/m Notemos que las hipótesis del teorema de existencia y unidad para ecuación di-
ferenciales de segundo orden se verifican, por lo cual está ecuación posee solución única. Además,
a esta ecuación se la conoce como la ecuación del oscilador armónico libre o armónico simple. La
solución está dada por:
x : [0, ∞[ −→ R
,
t 7−→ c1 sen(ωt) + c2 cos(ωt)
donde c1 y c2 son constantes. Notemos que la solución de esta ecuación es una superposición de
funciones seno y coseno y por tanto el cuerpo P oscila libremente y su movimiento es periódico,
como se esperaba.
Consideremos ahora, que existe una fuerza externa f (t) que actúa sobre el cuerpo P. En este
caso la ecuación (41) se convierte en
la cual es una ecuación diferencial de segundo orden no homogénea. De igual forma, se puede
asegurar la existencia y unicidad de la solución de (42). Si f (t) = sen(ω1 t), la soluciones de (42)
dependerán de la relación entre ω y ω1 .
39
Departamento de Formación Básica Apuntes de clase
Finalmente, si suponemos que existe fricción que esta es proporcional a la velocidad x ′ (t) del
cuerpo P, en este caso la ecuación que rige a este movimiento es:
β ′
x ′′ (t) + x ( t ) + ω 2 x ( t ) = f ( t ), (44)
m
donde β es una constante de proporcionalidad que debemos determinar, aunque se acostumbra a
expresar esta ecuación como:
β
con m = 2λ. De forma similar se puede demostrar la existencia y unicidad de la solución de (45).
Notemos que las ecuaciones (41), (42) y (45) son ecuaciones diferenciales con coeficientes cons-
tantes y que para su solución en primer lugar debemos determinar la solución general, x H , de la
correspondiente ecuación homogénea. Luego, para los casos en donde existe una fuerza externa
no nula y/o fricción que actúa sobre el cuerpo debemos determinar una solución particular, x P ,
que lo haremos utilizando el método de variación de parámetros o el método de los coeficientes
indeterminados. Utilizando el principio de superposición la solución general será x = x H + x P , a
partir de la cual obtendremos una expresión que describa, para todo tiempo, la posición del cuerpo
respecto al origen.
con raíces p p
r1 = − λ + λ2 − ω 2 y r2 = − λ − λ2 − ω 2 .
Recordando que tanto ω con λ son positivas, las raíces r1 y r2 pueden ser reales o complejas conju-
gadas dependiendo de que si λ ≥ ω o λ < ω. Por lo cual, consideramos los tres casos siguientes.
Caso sobre amortiguado λ2 − ω 2 > 0: Las raíces r1 y r2 son reales, distintas y negativas, la solu-
ción general de (46) es:
x : [0, ∞[ −→ R
t 7−→ c1 er1 t + c2 er2 t
donde c1 y c2 son constantes. Ahora, dado r1 y r2 son negativas, está solución tenderá a decaer
sin oscilaciones.
40
Apuntes de clase Departamento de Formación Básica
donde c1 y c2 son constantes. En este caso la solución decae rápidamente sin oscilaciones.
Caso sub-amortiguado λ2 − ω 2 < 0: Las raíces son números complejos conjugados, siendo r1 =
√
−λ + iθ y r2 = −λ − iθ, donde θ = ω 2 − λ2 . Luego, la solución general de (46) es:
x : [0, ∞[ −→ R
t 7−→ e−λt (c1 cos(θt) + c2 sen(θt))
Sin consideramos un oscilador sin fricción y con una fuerza externa f (t) = sen(ω1 ), la ecuación
(45) se convierte en:
xh : [0, ∞[ −→ R
,
t 7−→ c1 sen(ωt) + c2 cos(ωt)
donde c1 y c2 son constantes y que que corresponde a la ecuación del oscilador armónico simple
(41) y además dependiendo de la relación entre ω y ω1 podemos observar resonancia o no (como
se muestra en las figuras). En ambos casos la solución particular se puede obtener aplicando el
método de coeficientes indeterminados.
Caso no resonante: ω 6= ω1 . La solución particular está dada por:
x p : [0, ∞[ −→ R
1 ,
t 7−→ 2
sen(ω1 t)
ω2 − ω1
41
Departamento de Formación Básica Apuntes de clase
x p : [0, ∞[ −→ R
1 .
t 7−→ − t cos(ωt)
2ω
Como se muestra en la figura, cuando ω = ω1 las oscilaciones crecen en el tiempo.
42
Apuntes de clase Departamento de Formación Básica
forma la cuerda con la vertical y por tanto lo que buscamos es una expresión que describa dicho
ángulo para todo tiempo.
Solución:
Sea θ el ángulo formado entre la cuerda con el eje vertical como se muestra en la figura siguien-
te:
Si consideramos las fuerzas que actúan sobre el cuerpo, donde la componente tangencial de la fuer-
za gravitatoria está dada por −mg cos(θ ) y la componente tangencial de la aceleración (angular)
Lθ ′′ , la segunda ley de Newton implica la siguiente ecuación diferencial de segundo orden:
Lθ ′′ + g sen(θ ) = 0.
1 3 1
sen(θ ) = θ − θ + θ5 + . . . .
3! 5!
para pequeñas oscilaciones, podemos aproximar sen(θ ) por θ por tanto, podríamos reescribir nues-
tra ecuación diferencial por:
Lθ ′′ + gθ = 0,
g
θ ′′ + θ = 0,
L
g
la cual es la ecuación del oscilador armónico con ω 2 = .
L
La ecuación característica de esta ecuación es
λ2 + g/L = 0,
r
g
cuyas raíces son λ = ±i . De donde, se puede verificar, la solución general está dada por:
L
θ : [0, ∞[ −→ R
r r
g g
t 7−→ c1 cos t + c2 sen t
L L
43
Departamento de Formación Básica Apuntes de clase
r
g
donde c1 y c2 son constantes. Notemos que θ es una función periódica con periodo T = 2π ,
L
que depende solamente del valor de L, más no de la posición de P.
Considere un circuito eléctrico RLC con resistencia R , inductancia L, capacitancia C y con una
fuente de voltaje constante V. Estudiemos la relación entre la intensidad de corriente y el tiempo.
Solución: Sean:
t: el tiempo, medido en unidades de tiempo.
x ( t ): la intensidad de corriente al instante t, medida en unidades de intensidad de corriente.
Aplicando la ley de Kirchov se obtiene que la ecuación diferencial que rige este fenómeno es
R ′ 1
x ′′ (t) + x (t) + x (t) = 0. (48)
L LC
Notemos que la ecuación (48) es también la ecuación de un oscilador armónico amortiguado, con
R 1
k= > 0, ω = √ > 0 y f = 0. La ecuación (48) también es una ecuación diferencial lineal con
L LC
coeficientes constantes donde a = 1, b = k y c = ω 2 .
x : [0, ∞[ −→ R
,
t 7−→ c1 cos(θt) + c2 sen(θt)
lo que significa que la intensidad de corriente es de forma sinusoidal que oscila sin
decaer.
44
Apuntes de clase Departamento de Formación Básica
y sean:
x H : [0, +∞[ −→ R
t 7−→ c1 + c2 t
donde c1 y c2 son constantes, además, una solución particular, x P , está dada por
x P : [0, +∞[ −→ R
1
t 7−→ gt2 sen(α).
2
Por tanto, la solución general es
x : [0, +∞[ −→ R
1
t 7−→ c1 + c2 t + gt2 sen(α)
2
donde c1 y c2 son constantes.
A partir de las condiciones iniciales, verifique, las constantes son: c1 = x (0) y c2 = x ′ (0), luego,
la solución buscada es
x : [0, +∞[ −→ R
1
t 7−→ x (0) + x0′ t + gt2 sen(α).
2
!
Notemos que la expresión que relaciona al desplazamiento con el tiempo no depende del
valor de la masa.
45
Departamento de Formación Básica Apuntes de clase
En esta sección extendemos los resultados obtenidos para ecuaciones diferenciales lineales de
segundo orden para ecuaciones diferenciales lineales de orden superior. Para esto, notemos que la
ecuación que trabajaremos está dada por:
p 0 ( t ) x ( n ) ( t ) + p 1 ( t ) x ( n −1) ( t ) + . . . + p n ( t ) x ( t ) = f ( t ) , (49)
donde I ⊆ R y p0 , p1 , . . . , pn , f : I → R.
T EOREMA 29
Sean I ⊆ R y p0 , p1 , . . . , pn , f : I → R. Considere la ecuación diferencial (49). Si p0 , p1 , . . . , pn , f
son continuas en I , con p0 (t) 6= 0 para cada t ∈ I , entonces para cualquier t0 ∈ I , existe una
única solución x : I → R de (49) que satisface las condiciones iniciales
x ( t 0 ) = α 1 , x ′ ( t 0 ) = α 2 , . . . , x ( n −1) ( t 0 ) = α n ,
Notemos que si en (49) se tiene que p0 (t) 6= 0 para cada t ∈ I, entonces la ecuación se escribe
como
x ( n ) ( t ) + q 1 ( t ) x ( n −1) ( t ) + . . . + q n ( t ) x ( t ) = g ( t ) , (50)
p1 f
! donde qi =
p0
para cada i ∈ {1, . . . , n} y g =
p0
.
Además, si g(t) = 0 para cada t ∈ I, se obtiene la correspondiente ecuación homogénea y el
teorema anterior asegura la existencia de su solución general.
La correspondiente ecuación homogénea de (50) es
D EFINICIÓN 31
Sean I ⊆ R y f 1 , . . . , f n : I → R. Decimos que f 1 , . . . , f n son linealmente independientes en I si
para todo grupo de n contantes c1 , . . . , cn se tiene que
c1 f 1 ( t ) + c2 f 2 ( t ) + . . . + c n f n ( t ) = 0
46
Apuntes de clase Departamento de Formación Básica
D EFINICIÓN 32
Sean I ⊆ R y f 1 , . . . , f n : I → R. El Wronskiano de las funciones f 1 , . . . , f n , está definido por
f 1 (t) f 2 (t) ... f n (t)
′
f 2′ (t) f n′ (t)
f 1 (t) ...
W ( f 1 , . . . , f n )(t) = .
..
( n −1) ( n −1) ( n −1)
f
1 (t) f2 (t) . . . fn (t)
x = c1 x1 + c2 x2 + . . . + c n x n
Consideremos a la ecuación
donde ai ∈ R con i ∈ {1, . . . , n}. De forma similar a lo realizado para el caso de ecuaciones de
diferenciales lineales de segundo orden, se propone como solución de (52) a x : R → R dada por
47
Departamento de Formación Básica Apuntes de clase
r n + a1 r n−1 + . . . + an = 0.
T EOREMA 31
Sean r1 , . . . , rm las raíces de la ecuación característica de (52) y sea mi la multiplicidad de ri ,
con i ∈ {1, . . . , n}. Entonces
• Para cada i ∈ {1, . . . , n}, la función xi : R → R dada por xi (t) = tk eri t para cada t ∈ R
con k ∈ {1, . . . , mi − 1} es solución de (52).
De forma similar a lo realizado para ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden, para
determinar la solución general de (50) es necesario determinar la solución general de la correspon-
diente ecuación homogénea (51), y una solución particular de (50).
T EOREMA 32
Si x H = c1 x1 + . . . + cn xn es la solución general de (51) y si x P es cualquier solución particular
de (50), entonces x = x H + x P es la solución general de (50).
Recordemos que el método de los coeficientes indeterminados depende de proponer una so-
lución particular adecuada, la cual depende de la forma de g en (50). Notemos que este método
puede ser aplicado directamente a partir de la forma de g o luego de la aplicación y reescritura del
problema en función del operador diferencial D .
En el siguiente ejercicio ilustramos la aplicación de ambos métodos.
48
Apuntes de clase Departamento de Formación Básica
r3 − r2 + r − 1 = 0
x1 : R −→ R x2 : R −→ R x3 : R −→ R
, y ,
t 7−→ et t 7−→ sen(t) t 7−→ cos(t)
x H : R −→ R
t 7−→ c1 et + c2 sen(t) + c3 cos(t)
donde c1 , c2 y c3 son constantes. Para determinar una solución particular de (53), la determinare-
mos por los dos métodos expuestos anteriormente.
cuya solución es
1 1 1
v1′ (t) = , v2′ (t) = − et (sen(t) + cos(t)) y v3′ (t) = − et (cos(t) − sen(t))
2 2 2
para cada t ∈ R. Integrando las funciones anteriores, tenemos que
1 1 1
v1 ( t ) = t, v2 (t) = − et sen(t) y v3′ (t) = − et cos(t)
2 2 2
para cada t ∈ R. Luego, la solución particular está dada por
1 t
xP = e ( t − 1)
2
49
Departamento de Formación Básica Apuntes de clase
x : R −→ R
1
t 7−→ c1 et + c2 sen(t) + c3 cos(t) + et (t − 1)
2
donde c1 , c2 y c3 son constantes.
Segundo método. Método de los coeficientes indeterminados. A partir del lado derecho de (53)
se propone como solución particular a z P : R → R definida por z P (t) = aet para cada t ∈ R,
donde a es una constante a ser determinada. Sin embargo, z P (t) es una solución de la corres-
pondiente ecuación homogénea, razón por la cual, se redefine z P por z P (t) = atet para cada
t ∈ R. Derivando z P tres veces, luego de la sustitución de z P , z′P , z′′P y z′′′
P en (53), obtenemos
la ecuación
2aet = et
1
a partir de lo cual, a = . Luego, la solución particular está definida por
2
1 t
z P (t) = te
2
para cada t ∈ R. Finalmente, la solución general de (53) es
x : R −→ R
1
t 7−→ c1 et + c2 sen(t) + c3 cos(t) + tet
2
donde c1 , c2 y c3 son constantes.
7. T RANSFORMADA DE L APLACE
50
Apuntes de clase Departamento de Formación Básica
L { f } : I −→ R
Z +∞
s 7−→ e−st f (t) dt,
0
! gen de s bajo L { f (t)}, es común utilizar cualquiera de las siguientes notaciones: L { f }(s),
L { f (t)}(s) o F (s).
!
La transformada de Laplace también puede ser definida en un dominio de números comple-
jos, sin embargo, para el propósito de este curso solamente trabajaremos en los reales.
D EFINICIÓN 34
Dados I ⊆ R y la función f : I → R.
D EFINICIÓN 35
Dados I ⊆ R y la función f : I → R, se dice que f es de orden exponencial si existen α, M y T
números reales positivos tales que
| f (t)| ≤ Meαt
!
A futuro cuando nos refiramos a una función de orden exponencial, supondremos, a menos
que sea necesario explicitar, que las constantes α, M y T de la definición están dadas.
T EOREMA 33
Dada la función f : [0, +∞[→ R continua por partes en [0, +∞[ y de orden exponencial. En-
tonces la transformada de Laplace de f existe en I =]α, +∞[.
51
Departamento de Formación Básica Apuntes de clase
T EOREMA 34
Dada la función f : [0, +∞[→ R continua por partes en [0, +∞[ y de orden exponencial. En-
tonces
lı́m L { f }(s) = 0.
s→+∞
f (t)
lı́m ,
t→+∞ ect
exista.
P ROPOSICIÓN 35. Si f y g son dos funciones continuas por partes, ambas de orden exponen-
cial que difieren en un conjunto numerable, entonces
L { f }(s) = L { g}(s),
T EOREMA 37
Si f es una función de orden exponencial. Entonces F = L { f } es derivable un infinito número
de veces en cada s ∈ I ⊆ R donde L { f (t)} existe. Además,
dn
donde F (n) = L { f } existe.
dsn
T EOREMA 38
Supongamos que f es una función derivable en [0, +∞[ y de orden exponencial. Si L { f ′ }
existe, entonces
L { f ′ }(s) = sL { f }(s) − f (0)
52
Apuntes de clase Departamento de Formación Básica
T EOREMA 39
1
(a) L {1} = .
s
n!
(b) L {tn } = , donde n ∈ N ∗ .
s n +1
1
(c) L {eαt } = , donde α > 0.
s−α
α
(d) L {sen(αt)} = 2 .
s + α2
s
(e) L {cos(αt)} = 2 .
s + α2
α
(f) L {senh(αt)} = 2 .
s − α2
s
(g) L {cosh(αt)} = 2 .
s − α2
T EOREMA 41
Dada a ∈ R, supongamos que f es una función continua por partes en [0, +∞[ y de orden
exponencial. Entonces
L {e at f (t)}(s) = F (s − a)
T EOREMA 42
Supongamos que f es una función continua por partes en [ a, +∞[ y de orden exponencial.
Entonces Z t Z
L {f} 1 t
L f (τ ) dτ (s) = − f (τ )dτ
a s s a
para cada s ∈ I , en donde I ⊆ R es tal que L { f } existe.
T EOREMA 43
Supongamos que f , f ′ , . . . , f (n−1) son funciones continuas en [0, +∞[ y de orden exponencial,
y que f (n) es una función continua por partes en [0, +∞[. Entonces
53
Departamento de Formación Básica Apuntes de clase
D EFINICIÓN 36
Dada a ∈ R, se define la función escalón unitaria por
U : R −→ {0, 1}
0 si t < a,
t 7−→
1 si t ≥ a.
T EOREMA 44
Dada a > 0, supongamos que f es una función continua por partes en [0, +∞[ y de orden
exponencial. Entonces
P ROPOSICIÓN 45. Sean f y g dos funciones continuas por partes en [0, +∞[ y de orden ex-
ponencial. Si L { f } = L { g} para un determinado intervalo, entonces f (t) = g(t) para cada
t ∈ [0, +∞[, excepto en un conjunto numerable I ⊆ I.
Si f y g son continuas en [0, +∞[ entonces el resultado se cumple para cada t ∈ [0, +∞[.
T EOREMA 46
La transformada de Laplace inversa es un operador lineal.
54
Apuntes de clase Departamento de Formación Básica
T EOREMA 47
Sean P y Q dos polinomios de grado n y m, respectivamente, donde n < m. Si Q tiene m raíces
no repetidas λ1 , λ2 , . . . , λm , entonces
m
−1 P P ( λi )
L
Q
(t) = ∑ Q ′ ( λi ) e λ t i
i =1
T EOREMA 48
− 1
(a) 1 = L 1 .
s
− n!
(b) t = L
n 1 , donde n ∈ N ∗ .
s n +1
− 1
(c) e = L
αt 1 , donde α > 0.
s−α
− α
(d) sen(αt) = L 1 .
s2 + α2
− s
(e) cos(αt) = L 1 .
s2 + α2
− α
(f) senh(αt) = L 1 .
s2 − α2
− s
(g) cosh(αt) = L 1 .
s2 − α2
7.5.1. Convolución
D EFINICIÓN 38
Sean f y g dos funciones continuas por partes en [0, +∞[, la convolución de f con g denotada
por f ∗ g, es
f ∗ g : [0, +∞[ −→ R
Z t .
t 7−→ f (t − θ ) g(θ ) dθ
0
• f ∗ g = g ∗ f.
• c( f ∗ g) = (c f ) ∗ g = f ∗ (cg).
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Departamento de Formación Básica Apuntes de clase
• f ∗ ( g ∗ h ) = ( f ∗ g ) ∗ h.
• f ∗ ( g + h ) = f ∗ g + f ∗ h.
T EOREMA 50
Sean f y g dos funciones continuas por partes y de orden exponencial. Si F = L { f } y si
G = L { g}, se tienen que
L { f ∗ g} = F · G
y que
L −1 { F · G } = f ∗ g.
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