UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

MOVIMIENTO DE UNA PARTÍCULA CON RESPECTO (RELATIVO)

A UN SISTEMA COORDENADO MÓVIL CON TRASLACIÓN Y
ROTACIÓN DE EJES

Se deducirán ecuaciones cinemáticas generales, para

velocidad y aceleración, que describen el movimiento
relativo de una partícula con respecto a un sistema de
coordenadas móviles. Debido a la generalidad en la
derivación, estos dos puntos pueden representar dos
partículas que se mueven de manera independiente o bien
dos puntos que se encuentra en un mismo o diferentes
cuerpos rígidos.

Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa

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MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIÓN Y ROTACIÓN DE EJES

Z
z’ 1) Coordenadas:
a) X, Y y Z corresponden al
P
sistema coordenado fijo.
rr b) x’, y’ y z’ corresponden al
y’ sistema coordenado móvil
j’ con una velocidad de

r k’ traslación ro’ para O’ y con

i’ una velocidad de rotación w
O’
x’ con respecto a los ejes fijos
ro’ X, Y y Z.
k 2) Puntos:

i j Y a) P es el punto móvil.
X O b) O y O’ son los orígenes del
sistema fijo y móvil.
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MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIÓN Y ROTACIÓN DE EJES

Z 3) Vectores de posición:
z’
P a) r, es el vector posición del
punto móvil con respecto al
rr y’ sistema coordenado fijo.

j’ b) ro’, es el vector posición

k’ de O’ con respecto al
r i’ sistema coordenado fijo X,
O’ Y y Z.
x’ c) rr es el vector posición
ro’
del punto móvil con
k respecto al sistema
i j
coordenado móvil O’.
X O Y
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MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIÓN Y ROTACIÓN DE EJES

Z
z’
P 4) Vectores unitarios:
rr y’ a) i, j y k son los vectores
j’ unitarios del sistema
coordenado fijo (absoluto).
r k’
i’
O’ b) i’, j’y k’ son los vectores
x’ unitarios del sistema
ro’ coordenado móvil.
k
i j
X O Y
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MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIÓN Y ROTACIÓN DE EJES

Z
z’
El vector posición, la velocidad
P
y la aceleración del punto P
rr y’
pueden escribirse con respecto a
las coordenadas fijas:
j’
r k’ r= X i+Y j+Zk
i’
O’
x’ r= X i+Y j+Zk
ro’
k
j r= X i+Y j+Zk
i
X O Y
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MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIÓN Y ROTACIÓN DE EJES

Z
z’
También se puede expresar como:
P
rr y’
r = ro’ + rr
j’ r = ro’ + x’ i’ + y’ j’ + z’ k’
r k’
i’ Derivando:
ro’ O’
x’ r = ro’ + rr
k r = ro’ + x’ i’ + y’ j’ + z’ k’+ x’ i’ + y’ j’ + z’ k’
i
X O j Y
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MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIÓN Y ROTACIÓN DE EJES

r = ro’ + x’ i’ + y’ j’ + z’ k’+ x’ i’ + y’ j’ + z’ k’
Velocidad relativa del punto
Llamando rrr P con respecto al sistema
coordenado móvil.
r = ro’ +rr r = ro’ + rrr + x’ i’ + y’ j’ + z’ k’
<<
Llamando x’ i’ + y’ j’ + z’ k’ = w x rr (T. C. Huang)
w x rr=w x (x’i’ + y’ j’ + z’k’)=x’ w x i’ + y’ w x j’ + z’ w x k’

x’ i’ + y’ j’ + z’ k’ = x’ w x i’ + y’ w x j’ + z’ w x k’

i’ = w x i’ j’ = w x j’ k’ = w x k’
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r = ro’ + rr r = ro’ + x’ i’ + y’ j’
Y
y’ Derivando: r = ro’ + rr
P
r = ro’ + x’ i’ + y’ j’ + x’ i’ + y’ j’
rr
w rrr dj’ j’ i’’
di’
x’ i’
i’ j’’ dq dq
j’ k’
r i’
O’
ro’
j’ w
w di’ dq j’
i’ = w j’ i’ = w x i’
j dt = dt
dj’ dq
O i X = -i’ j’ = -w i’ j’ = w x j’
dt dt
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r = ro’ + rrr + x’ i’ + y’ j’ + z’ k’
r = ro’ + rrr + x’(w x i’) + y’(w x j’) + z’(w x k’)
r = ro’ + rrr + w x [ x’ i’ + y’ j’ + z’ k’ ]

r = ro’ + rrr + w x rr Velocidad absoluta (con respecto

al sistema fijo XYZ )
Hallando aceleración:
r = ro’+ x’ i’ + y’ j’ + z’ k’+ w x rr
Derivando:
r = ro’ + x’i’+y’ j’+z’k’ + x’ i’ + y’ j’ + z’k’ + w x rr + w x rr

rrr w x rrr
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MOVIMIENTO RELATIVO CON TRASLACIÓN Y ROTACIÓN DE EJES

r = ro’ + x’i’+y’ j’+z’k’ + x’ i’ + y’ j’ + z’k’ + w x rr + w x rr

rrr w x rrr
r = ro’ +rrr+ w x rrr + w x rr + w x ( rrr + w x rr )

r = ro’+ rrr+ w x rrr + w x rr + w x rrr + w x (w x rr)

Aceleración

r = ro’+ rrr+ w x rr + 2 w x rrr + w x (w x r

absoluta
r) (con respecto al
sistema fijo XYZ )

2 w x rrr Aceleración de CORIOLIS

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r = rrr + ro’ + w x rr

Velocidad Efecto de la
del origen de velocidad angular
coordenadas de las coordenadas
móviles móviles

Velocidad Velocidad
Velocidad
absoluta relativa
coordenada

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r = rrr + ro’ + w x rr + w x (w x rr) + 2 w x rrr

Aceleración Efecto de la
del origen de aceleración Efecto de la velocidad
coordenadas angular de las angular de las coordendas
móviles coordenadas móviles
móviles

Aceleración Aceleración Efecto de la interacción

absoluta relativa Aceleración de la velocidad angular
coordenada coordenada y la velocidad
relativa
(aceleración de Coriolis)

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