S0•D1•D2

f0𝑋 ̅
• Reset
M 0.0 M 0.2

S P1 R NM A+ A 124.0
M 0.1 El actuador A baja hacia la tapa

M 0.1 Reset
a1•b0•c0 M 0.3

S P2 R NM B+ A 124.2
M 0.2 El actuador B cierra pinzas para agarrar la tapa

M 0.2 Reset
a1•b1•c0 M 0.4

S P3 R NM A- A 124.1
El actuador A sube (retrocede) a su posición inicial, luego de haber
M 0.3 agarrado la tapa
M 0.3 Reset
a0•b1•c0 M 0.5

S P4 R NM C+ A 124.4
M 0.4 El actuador C avanza hacia la base

M 0.4 Reset
a0•b1•c1 M 0.6

S P5 R NM A+ A 124.0
M 0.5 El actuador A baja hacia la base

M 0.5 Reset
a1•b1•c1 M 0.7

S P6 R NM B- A 124.3
M 0.6 El actuador B abre las pinzas para dejar la tapa encima de la base

M 0.6 Reset
a0•b1•c1 M 1.0

S P7 R NM A- A 124.1
El actuador A sube (retrocede) a su posición inicial luego de haber
M 0.7 dejado la tapa sobre la base
M 0.7 Reset
a0•b0•c1 M 1.1

S P8 R NM C- A 124.5
El actuador C retorna a su posición inicial luego de que el actuador
M 1.0 A y B han dejado la tapa encima de la base
M 1.0 Reset
c0•Y•X M 1.2

S P9 R NM E+ A 124.6
M 1.1 El actuador E avanza para mover la base y tapa hacia el actuador F

M 1.1 Reset
e1 M 1.3

S P10 R NM E- A 124.7
El actuador E retrocede luego de mover la base y tapa hacia el
M 1.2 actuador F
M 1.2 Reset
S1•e0•X𝑌 ̅• M 0.0

S P11 R NM F+ A 125.0
M 1.3 El actuador F avanza para mueve la base y tapa hacia el actuador F

M 1.3
f1•S2 M 0.1
Reset

S P0 R NM F- A 125.1
El actuador F retorna a su posición inicial, y queda el sistema listo
M 0.0 para iniciar de nuevo toda la secuencia