MODELADO MATEMÁTICO Y FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA PARA

UN MOTOR DC CONTROLADO POR ARMADURA

Daniel Mauricio Daza Castillo

Juan Pablo Ramírez Solarte
Santiago Vargas Pantoja

Universidad Autónoma de Manizales

Ingeniería Biomédica
Manizales (Caldas)
2020
 INTRODUCCIÓN

El desarrollo y estudio del proyecto se va a realizar basándose en el

comportamiento y funcionamiento de un motor de corriente continua,
mostrando un modelado matemático del funcionamiento de este
utilizando diferentes ecuaciones para representar sus variables físicas y
eléctricas.

Teniendo en cuenta que los motores dc son uno de los motores más
comunes y económicos que se pueden encontrar, son ampliamente
usados en muchos de los artefactos que actualmente se conocen como
los carros a control remoto, más juguetes entre otros estos permiten un
alto rango de velocidad y permiten un alto par motor con una facilidad
alta en el control, siendo así esta superior a cualquier motor AC.
Actualmente los métodos del control de la velocidad que puede tener un
motor DC son controlados generalmente mediante control de corriente
de campo y control de velocidad por corriente de armadura; de la cual
se va a hacer especial énfasis en esta última.

Para poder hacer un análisis correcto de este método se requiere tener

claros los componentes que posee el motor, escoger sus variables y
saber cómo organizarlas en una ecuación para el desarrollo del
modelado matemático de velocidad por corriente de armadura.

MARCO TEÓRICO

Un motor DC es una máquina de corriente continua el cual se encarga

de convertir la energía eléctrica en energía mecánica el cual produce un
movimiento rotatorio, este tipo de motores son bastante usados en
sistemas de control en lazo cerrado, en particular para el control de
velocidad y torque. Estos motores se ramifican según el uso que les
vayas a dar ya que encontramos motores de corriente continua que van
desde unos cuantos watts que son accionados por amplificadores
electrónicos, a varios cientos de kilowatts accionados por generadores
Ward-Leonard.

El motor DC se compone de dos elementos principales son el estator y

el rotor, como componente fijo, inmóvil, el estator suele estar compuesto
de un electroimán o de un imán permanente. En el interior del estator,
con el rotor, también denominado ancla, se encuentra un componente
giratorio que en los motores dc convencionales también está hecho con
un electroimán, estos motores se conocen como motores de corriente
continua con rotor interior o central, mientras que la estructura inversa
se corresponde al denominado motor de rotor exterior o inducido
exterior

Para este proyecto se tomará el motor controlado por armadura, su

campo es excitado de forma separada por una corriente constante a
partir de una fuente DC que es fija, es decir que este posee un motor de
rotor exterior, el flujo es proporcional al producto de la corriente con
K(constante) y su torque es proporcional al producto del flujo y la
corriente de armadura y la longitud de sus conductores. Este motor va a
ser representado mediante el modelado matemático el cual consiste en
una simplificación de este sistema a través de ecuaciones, funciones o
fórmulas matemáticas, de un fenómeno o relación entre dos o más
variables. El modelado matemático de este tipo de sistema se hace de
forma lineal y con parámetros que son invariantes en el tiempo, a este
tipo de modelado de sistema se le puede hacer una transformación
lineal y se llevará a cabo mediante el uso de leyes físicas que aplican
para este tipo de motor anteriormente mencionadas.
 MODELADO MATEMÁTICO

⮚ MODELADO PARTE ELÉCTRICA DEL MOTOR DC

L∗di
v(t)=R∗i ( t ) + +V e
dt
Ec 1
T ( t )=K t∗i(t)
Ec torque
dθ
V e =K f
dt

Donde:

V e =Voltaje del rotor i ( t )=Corriente del circuito

L=Inductancia
T =Torque R=Resistencia v=fuente
dθ
=Velocidad angular
dt
K t =Constante de proporcinalidad para el torque

di
=Máxima variación de corriente aceptada dada por el fabricante
dt
K f =Constante de proporcionalidad para el rotor
▪ Reemplazando V e en Ec 1:
L∗di K f ∗dθ
v ( t )=R∗i ( t )+ +
dt dt

▪ Aplicando LAPLACE obtenemos:

v(s)=(R∗i)+( L∗S∗i)+( K f ∗θ∗S)
Ec 2

▪ Despejamos la corriente i de la Ec 2:

v(s)=i(R+ L∗S)+k f∗θ∗S

Ec 2

v (s)−(K f ∗θ∗S )
i=
R+( L∗S )
Ec 3

⮚ MODELADO PARTE MECÁNICA DEL MOTOR DC

J∗d 2 θ bθ∗dθ
T ( t )= +
d t2 dt
Ec 4

Donde:

J=Inercia que tiene el rotor

bθ=bθ =Fuerza de fricciónejercida en el rotor

▪ Reemplazando la Ec 4 en la Ec torque

T ( t )=K t∗i

J∗d2 θ b θ∗dθ
K t∗i= +
d t2 dt

▪ Aplicando LAPLACE obtenemos

K t∗i=(J∗S2∗θ)+(bθ∗S∗θ)
Ec 5

▪ Se reemplazando Ec 3 en Ec 5
v ( s ) −( K f ∗θ∗S )
K t∗( )=(S2∗J∗θ)+( S∗b θ∗θ)
R+ ( L∗S )

▪ Efectuando las distintas operaciones en la ecuación anterior

obtenemos:

( v (s)∗K t )−( K t∗K f ∗θ∗S )=(S 2∗J∗θ+ S∗b θ∗θ)(R+ L∗S)

v(s)∗K t =( S2∗J∗θ+ S∗b θ∗θ)(R+ L∗S)+(K t∗K f ∗θ∗S)

v(s)∗K t =θ ¿
Ec 6

⮚ FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL MOTOR DC

Despejamos θ(s) y v(s) de la Ec 6 para obtener las equivalencias
de estas variables

θ ( s)
FT =
v ( s)

θ (s ) Kt
=
v ( s ) ¿¿

Kt
FT =
(S 2∗J +b θ∗S)( R+ L∗S)+(K f ∗K t∗S)

Aplicando distributiva obtenemos:

Kt
FT = 3 2
S ∗L∗J + S ∗( R∗J + bθ∗L ) + S∗(R ¿ bθ + K f ∗K t )

Factorizando S y procediendo a igualar L<<1 obtenemos:

Kt
FT =
S∗¿ ¿

R∗J
Dividiendo entre R∗J la función de transferencia obtenemos :

Kt
R∗J
FT =
S∗¿ ¿ ¿
 Aplicando propiedades obtenemos:

Kt
R∗J
FT =
S∗¿ ¿

Aplicando factor común:

Kt
R∗J
FT =
S∗¿ ¿

 ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA

( S¿¿ 2∗R∗J )+S∗( R ¿ bθ + K f∗K t)=0 ¿

Aplicando Ec. Cuadrática obtenemos:

1
2
−( R ¿ b θ+ K f ∗K t ) ±( ( R ¿ b θ+ K f ∗K t ) −4∗(R∗J )(0)) 2
S=
2∗(RJ )

Operando en la ecuación:

−( R ¿ b θ+ K f ∗K t ) ± ( R ¿ bθ + K f ∗K t )
S=
2∗(RJ )
 Obtenemos dos raíces:

1. Para la parte +

−( R ¿ b θ+ K f ∗K t ) + ( R ¿ b θ+ K f ∗K t )
S=
2∗(RJ )

Se cancelan, entonces:
0
S=
2∗(RJ )

S=0
2. Para la parte -:
−( R ¿ b θ+ K f ∗K t ) −( R ¿ bθ + K f∗K t )
S=
2∗(RJ )

−2 ( R ¿ bθ + K f∗K t )
S=
2∗(RJ )

−( R ¿ b θ+ K f ∗K t )
S=
( RJ )
Por las anteriores raíces podemos concluir que:
Este sistema no tiene parte imaginaria por lo
cual no presenta oscilaciones, tiene dos polos y
basándose se puede afirmar que es un
Sistema sobre amortiguado

GRÁFICA POR EL
MÉTODO LGR
CONCLUSION: Este proyecto nos permitió estar mucho más
familiarizado con Matlab, el cual es una herramienta muy completa pero
muy compleja a la vez, lo cual al inicio volvía algo tedioso su manejo
pero es uno de los simuladores más completos y que cumplen con una
gran variedad de funciones

BIBLIOGRAFÍA

https://www.mecatronicalatam.com/es/tutoriales/motor/motores-
electricos/motor-de-corriente-continua/

https://blogs.ucontinental.edu.pe/marco-teorico-
elaborarlo/temas/consejos/

https://harmonicdrive.de/es/glosario/motor-dc-el-pionero-de-los-
electromotores
http://bionanouni.wdfiles.com/local--files/teaching-mt221c-d-horario-
2012i/MT221-MotorDC.pdf