INSTITUTO TECNOLOGICO

SUPERIOR DE POZA RICA

Ingeniería en Mecatrónica

REPORTE DE PROYECTO

P R E S E N TA:

CONTROL DE POSICION
PENDULO DOBLE

Alumno: N.º de control

Avendaño Maya José Yamil
Márquez Clemente Pablo De Jesús 156P0533
Sánchez Pérez José Roberto 156P0579
MAY

MATERIA: Robótica
DOCENTE: M.C. Erik Reyes Reyes

POZA RICA DE HGO, VER.

 Péndulo Doble
Reporte de proyecto
Instituto Tecnológico Superior de Poza Rica
Resumen
En este proyecto se presenta un péndulo doble con el fin de
realizar un control de posición articular y cartesiano, en dicho
proyecto se estudian diferentes unidades primordiales de la
robótica, analizando desde el diseño del péndulo, su mecánica, la
electrónica, programación y control.
Palabras clave: Péndulo, controlador, Puente H, Encoder,
Motores, STM32.
Abstract
This project presents the implementation of the position control
for a double pendulum where the mathematics is studied to
understand the position control, it is anilized from the pendulum
design, its mechanics, electronics, programming and control. The
objective of this controller is to reach the desired position in the
shortest possible time.
Key words: Pendulum, controller, Bridge H, Encoder, Motors,
STM32.
Introducción
Desde su desarrollo a mediados del siglo XX, la teoría
de control moderna ha estado presente en muchos
ámbitos de la actividad humana.
.
El péndulo es un sistema mecánico ampliamente
utilizado porque es muy útil para la demostración de
conceptos de control, tanto lineal como no lineal.
Existen distintas configuraciones del péndulo.
En este trabajo se tratará la configuración denominada
péndulo doble, la cual consiste en dos brazos
articulados entre sí, uno al extremo del otro; ambos
brazos pueden girar libremente, cada uno de ellos está
acoplado por un extremo a un motor de corriente
directa, el cual permite su actuación.
El punto de equilibrio estable corresponde al estado en
que ambos brazos se sitúan en posición vertical hacia
abajo.
El objetivo de control para el sistema péndulo doble es
mantener una posición dada de modo que se pueda
mantener en dicha posición ante posibles
perturbaciones.
Base teórica del funcionamiento
El péndulo doble es un mecanismo de dos grados de
libertad, compuesto básicamente por dos péndulos
simples acoplados entre sí a través de una articulación..
Ambos péndulos están acoplados a un actuador el cual
permite controlar los movimientos de dichos elementos.
Los actuadores de este sistema mecánico son motores de
corriente directa y los sensores que registran las
posiciones angulares de cada péndulo son dos
decodificadores ópticos (encoder) de tipo incremental.
Metodología
Para poder realizar el péndulo doble deseado se utilizan
dos motores pololu con encoder de relación 100:1 un
puente h capaz de ser utilizado con un voltaje lógico
bajo (3.3v), una tarjeta STM32.
 Interface de potencia para el motor
Puente H para el control de los motores con Mosfets IRF5305
& IRLZ44N.
Consideraciones de diseño
• Elección de motor que debe usarse para
las articulaciones
• Diseño y longitud de los eslabones.

A continuación se muestra el diagrama eléctrico realizado en • Centros de masa.

el software de Proteus para posteriormente analizar el
comportamiento del circuito mediante simulación y • Elección del material para la estructura y
posteriormente llevarlo a la construcción. los eslabones.

Elección del motor

Es importante considerar el torque que necesitan los

motores para que el robot manipulador se mueva en
todas las direcciones posibles, un factor importante
para elegir el motor es la experiencia que se tenga.
Para ello se investigaron motores con Encoder para
poder controlarlos en base a su posición angular.

Imagen 1 Diagrama Eléctrico de conexiones del puente H.

Se utilizaron los Mosfets IRLZ44N, con el objetivo de poder

manipular las corrientes en el mosfet mediante un voltaje en la
compuerta de 3.3V y de esta manera controlar mediante PWM
la velocidad y el sentido de giro de los motores.

Una vez comprobado el funcionamiento del circuito se

procedió a implementar de forma física en una tarjeta de
prueba o Breadboard y así verificar el funcionamiento real de
los componentes.
A continuación se muestra la ventana principal del entorno
grafico de EAGLE y el diseño de la tarjeta electrónica. Imagen 3.- Motor Pololu con Encoder
100:1

Las especificaciones del motor utilizado se dan en

la Tabla 1.

Tabla 1.- Motor

Pololu 100:1
Características Valor
Relación de engranes 100:1
Peso 210 g
Tamaño 37D x 57L mm
Imagen 2.- Diagrama de conexiones para la tarjeta Diámetro del eje 6mm en “D”
Especificaciones Valor
Velocidad 76 RPM
Corriente mínima 150 mA
Corriente máxima 5500 mA
Estructura mecánica
Torque máximo 45 Kg-cm
El diseño mecánico de un robot manipulador de dos grados de
libertad consiste en dos eslabones (links) interconectados por
dos articulaciones (joints) que producen un movimiento
rotacional, cada articulación contribuye a un grado de libertad
que conecta a un eslabón formado por una barra mecánica
acoplada mecánicamente al rotor y al estator de la siguiente
articulación.
Diseño y longitud de los eslabones Elección del material

La longitud de los eslabones es un factor importante a considerar para los
motores, una longitud excesiva provocaría que los motores se forzarán a
un torque máximo, para ello se tomaron consideraciones de diseño ya
propuestos en base a las dimensiones como se muestra en la imagen 4.
El material a elegir debe ser ligero y permanecer
rígido en cualquier posición para ello se utilizó
aluminio 7075 con zinc el cual es fuerte con buena
resistencia a la fatiga frente a otros materiales y es
fácil de mecanizar para la fabricación de los
eslabones. A continuación, se muestra el diseño de los
eslabones los cuales posteriormente será mecanizados
en una fresadora CNC.

Imagen 4.- Péndulo Doble

Centros de masa

En la figura podemos observar cada uno de los parámetros a

considerar para el diseño, obsérvese que el centro de masa de
cada eslabón se encuentra los más cerca posible del eje de cada
motor, para ello en el diseño se debe tener un compensación
del peso para poder ubicar el centro de masa, debido a esto los
dos eslabones tienen una longitud más larga en el eje del motor
que sirve para compensar el peso al igual que ranuras para Imagen 5.- Diseño de Eslabones en Solid Works
contrarrestar en ciertas distancias y así ubicar mejor el centro
de masa. es por ello que se toma en cuenta una longitud
adecuada en base al torque del motor. En la tabla 2 se muestran Péndulo Doble “Físico”
los parámetros del robot.
Una vez realizado el diseño y maquinado se ensamblo
Descripción Notación Valor Unidades y se realizo el acomodado de cable, el resultado se
Longitud 𝑙1 0.18 𝑚 muestra en la Imagen 6.
eslabón 1
Longitud 𝑙2 0.15 𝑚
eslabón 2
Distancia al 𝑙𝑐1 0.06 𝑚
centro de
masa
(eslabón 1)
Distancia al 𝑙𝑐2 0.055 𝑚
centro de
masa
(eslabón 2)
Masa 𝑚1 0.22 𝑘𝑔
eslabón 1
Masa 𝑚2 0.13 𝑘𝑔
eslabón 2
Inercia 𝐼1 0.093 𝑘𝑔 ∙ 𝑚2 Imagen 6.- Péndulo Doble.
eslabón 1
respecto al
centro de
masa
Inercia 𝐼2 0.046 𝑘𝑔 ∙ 𝑚2
eslabón 2
respecto al
centro de
masa
Aceleración 𝑔 9.81 𝑚/𝑠 2
de la
gravedad
 Realizando la caracterización del motor con dicha
Etapa de Control (Tarjeta STM32) frecuenta se obtuvo la grafica de la imagen 9 y la
siguiente ecuación que se utilizara para obtener el
Haciendo uso de la tarjeta de desarrollo STM32 F103C86 torque necesario a diferente duty cycle.
mediante la cual se implementó la configuración de los puertos
digitales para la lectura de los enconderse y la escritura de las
señales PWM en los canales de configuración de cada registro
para el control de la frecuencia, ancho de pulso y cambio de
dirección y en general el control de señales a la tarjeta de
potencia.
A continuación se muestra en la imagen 7 de la tarjeta STM32
F103C86.

Imagen 9.- Grafica obtenida en Caracterización.

De la caracterización se obtuvo la siguiente

ecuación:
𝜏 = 1.8739pwm - 0.1336

Control de Posición

El Control de posición consiste en determinar los

pares aplicados a los motores que forman las
Imagen 7.- Tarjeta STM32 articulaciones de tal forma que las posiciones
articulares del robot 𝑞𝑡 sigan con exactitud a la
Caracterización del Motor posición deseada 𝑞𝑑t variante en el tiempo.

Una parte importante para la realización del control es la

caracterización del motor que se realizo con un freno prony como
el que se muestra en la Imagen 8.

Imagen 10.- Control de Posición: Configuración

inicial y deseada.

Controlador Utilizado

El controlador de posición que se utilizo para dicho

Imagen 8.- Diseño de Freno Prony proyecto fue el siguiente.

En base a diferentes pruebas se encontró la frecuencia ideal 𝜏 = K p tanh(q̃)-K v tanh(q̇ ) + comgravedad(q1 , q2 )

para trabajar que fue de 1.2 KHz.
Imagen 11 Diagrama de Flujo para controlador de Posición.
Resultados
Los primeros resultados fueron obtenidos cuando el sistema fue
completamente montado, listo para comenzar su programación y
empezar a comparar respuestas con diferentes algoritmos y
controladores.
Se realizó su programación para que llegara al punto de consigna
sin ningún controlador, la respuesta del sistema fue una
inestabilidad al momento de querer llegar a tal punto, oscilaba
alrededor de 5° y nunca fue capaz de permanecer en posición
estática en algún punto.
Después, fue implementado el controlador de tangente
hiperbólico de posición, con el cual obtuvimos mejor resultado
pero aun así se mantenía inestable, así que se procedió a cambiar
ganancias y aumentar o disminuir el offset. Se probaron muchas
configuraciones, diferentes para los dos eslabones debido a que
al no tener las mismas características, se comportaban diferente
aún con las mismas ganancias.
Finalmente, se llegó a unas ganancias y offset con los cuales el
resultado fue visiblemente positivo y óptimo en el sistema. Se
pudo llegar al punto de consigna en un tiempo corto y de manera
precisa para ambos eslabones haciéndolos funcionar de manera
paralela o individual. Se tuvieron algunos problemas con el juego
mecánico de engranajes para ambos eslabones y algo de ruido
por parte de los pulsos en los encoders que provocaban una mala
lectura en la posición de los eslabones. En algunas ocasiones, se
tuvieron resultados donde el sistema regresaba a oscilar pero en
la mayor parte de la prueba se comportaron de forma ideal.
También dependía del tipo de configuración, ya sea articular o
cartesiano, donde este último tuvo mayor tasa de errores a la hora
de ponerlo a prueba. El articular hacía un mejor trabajo, esto se
debe a que en forma cartesiana el sistema se movía en conjunto
y en articular cada eslabón por separado, haciendo más estable
su movimiento.
Conclusiones
Se logro concluir con un sistema estable logrando
obtener un control de posición satisfactorio donde
las ganancias proporcionales y derivativas se
obtuvieron de manera empírica a base de prueba y
error, se seleccionaron los valores adecuados de las
ganancias de tal manera que el robot respondiera
con un transito suave y con errores en estado
estacionario de 0.001 grados por cada articulación
logrando tener un péndulo doble con un control
efectivo.
Referencias
[1] Reyez C. Fernando, (2011), Control de Robots
Manipuladores, Primera Edición..
[2] Pieper, D. (1968). “The Kinematics of
Manipulators Under Computer. Stanford
University: Unpublished Ph.D. thesis.
[3] Serway, R. A. (2004). Physics for Scientists and
Engineers. 6a Edicion: Brooks/Cole.
[4] Sarway, R. (2003). Fundamento de Fisica
volumen 2. En R. Sarway, Fundamento de Fisica
volumen 2 (págs. 173,174). Chicago: Thompson.