MONTAJE

Controladora por Puerto Paralelo

Uso y Programación
En la edición anterior describimos el funcionamiento y armado de
la controladora TR Brain que se conecta al puerto paralelo de
una computadora y que permite manejar diferentes dispositi-
vos electrónicos y para programar aplicaciones de robótica.
En esta nota, veremos cómo se usan los conectores de la con-
troladora y cómo se programa empleando el software gratuito que
puede bajar de nuestra web: www.webelectronica.com.ar, haciendo
click en el ícono password e ingresando la clave “brain”

Preparado por la Redacción de Saber Electrónica

Sobre proyecto de www.todorobot.com.ar

Introducción la corriente máxima tolerada por el re- una tensión continua de entre 6 y 15V.
gulador de voltaje VR1. Esta tensión es quien alimentará los
En la figura 1 podemos apreciar el motores que se conecten a las salidas
detalle de todos los conectores de la CN2 - Entrada de alimentación MI (CN7) y MD (CN8) y a los disposi-
TR-Brain, descripta en la edición ante- de potencia (VHH) tivos (motores, relés, etc.) conectados
rior. Si lo desea, puede bajar sin cargo En este conector debe aplicarse a las salidas HRxx (CN6). También se
de nuestra web: www.webelectronica- Figura 1
.com.ar, con la clave brain, toda la in-
formación necesaria para el montaje
de esta controladora (circuito, lista de
materiales, diagrama de circuito im-
preso, modo de uso, programas, etc.).

CN1 - Entrada de alimentación

lógica (VDD)
En este conector debe aplicarse
una tensión continua de entre 9 y 15V.
La controladora consume como máxi-
mo 140mA, pero debe tenerse en
cuenta que toda carga que sea ali-
mentada desde la salida VCC de
CN4, estará agregando carga a la
fuente de alimentación VDD, por lo
que deberá tenerse en cuenta a la ho-
ra de seleccionar la fuente de alimen-
tación adecuada. En cualquier caso,
esta no debería superar 1A, ya que es

Saber Electrónica

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dispone de una salida VHH en el co-
nector CN4, esta salida se puede usar
en conjunto con las salidas HRxx o
bien para alimentar un circuito exter-
no. La carga total que deberá soportar
la fuente de alimentación VHH está
dada por la suma de los dispositivos
conectados a MI , MD , HRxx y a VHH
de CN4.
CN3 - Puerto de comunicación
a PC
Este puerto permite conectarse a
la PC mediante el cable de comunica-
ción adecuado (que también se des-
cribió en la edición anterior de Saber
Electrónica). Una vez conectado per-
mite descargar los programas a la TR-
Brain mediante el software de progra-
mación ProgBrain del cual hablare-
mos más adelante.
CN4 - Salida alimentación
periféricos
En este conector se encuentran
disponible salidas para poder alimen-
tar circuitos y dispositivos externos.
GND y VHH son salidas directas
desde la entrada de CN2, VHH sólo
estará presente cuando la controlado-
ra esté encendida (llave ON/OFF en
ON).
VCC es la salida regulada a 5V de
la entrada VDD de CN1. Esta salida
se encuentra regulada mediante VR1,
el cual soporta una carga máxima de
1A. Cable aclarar que VR1 también
provee de alimentación a la lógica in-
terna de la TR-Brain, por lo que se re-
comienda no alimentar cargas supe-
riores a 800mA con esta salida.
CN5 - Puerto de
Entrada/Salida TTL
En este puerto se encuentran pre-
sentes los pines RB0 a RB5 y RA4 del
PIC16F84A que posee incluido en la
TR-Brain.
La conexión entre el conector CN5
y el PIC es directa, lo que significa
que CN5 es una extensión de las sali-
das RB0, RB1, RB2, RB3, RB4, RB5 y
RA4 del PIC 16F84A.
Los pines de este puerto serán en-
Saber Electrónica
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Montaje
tradas o salidas de acuerdo a cómo se
programen los mismos en el PIC.
RB0 a RB5 son entradas/salidas
estándar TTL. Cuando están configu-
radas como entradas, éstas poseen la
facilidad de habilitar vía software una
resistencia PullUp interna.
RA4 se comporta como un Smith-
Trigger al funcionar como entrada y
como Colector Abierto (open colector)
cuando se configura como salida. En
este caso no existe la posibilidad de
habilitar un PullUp interno, por lo cual
se deberá tener en cuenta al utilizar la
misma.
CN6 - Puerto de Salida de
Alta Potencia (500mA)
Este puerto permite el uso de los
pines RB0, RB1, RB2, RB3, RB4, RB5
y RA4 del PIC 16F84A para el manejo
de cargas de mayor consumo. Para
esto se vale del uso de un conjunto
Darlington (ULN2003) para amplificar
las mismas.
El DipSwitch de 8 llaves ubicado
justo arriba del conector CN6 se utili-
za para conectar o desconectar las
salidas del PIC mencionadas anterior-
mente al conjunto Darlington.
En la tabla 1 se puede apreciar la
función de cada llave del DipSwitch.
De esta forma, si por ejemplo qui-
siéramos utilizar RB0 y RB1 para ma-
nejar dos relés, las llaves 1 y 2 del
DipSwitc deberían ponerse en posi-
ción ON, y las restantes en posición
OFF. Cabe aclarar que la llave 8 no
tiene función alguna y debe dejarse
en OFF.
Es IMPORTANTE tener en cuenta
Figura 2
que las salidas HRxx del conector
CN6 son el reflejo amplificado de las
salidas Rxx del conector CN5 (cuando
la llave correspondiente del DipSwitch
está en ON). Así mismo, no sería lógi-
co ni recomendable que en el ejemplo
anterior, se intentase usar a RB0 co-
mo una entrada si la llave 1 está en
ON.
En la figura 2 se puede apreciar un
ejemplo de conexión de distintos dis-
positivos al conector CN6.
CN7 y CN8 - Salidas a Motor
Izquierdo y Derecho (MI y MD)
En CN7 y CN8 se pueden conec-
tar motores de corriente continua (Mo-
tor DC). Estos motores son controla-
dos mediante los H-Bridge BA6286
(IC4 - IC5 ), los cuales permiten el ma-
nejo de motores de 3V a 15V con un
consumo máximo de 1A.
El arranque, parada y dirección de
giro de los motores MI y MD son con-
trolados directamente por el PIC
16F84A mediante RA0, RA1, RA2 y
RA3.
En la tabla 2 se puede ver el mé-
Tabla 1
 Controladora por Puerto Paralelo
PIC, puede bajar archivos sin
cargo de nuestra web con la
clave aiwa15).
El archivo Hexadecimal (.hex)
a grabar debe ser formato In-
tel INHX8M. Este es el forma-
to estándar generado por la
herramienta de desarrollo
MPLAB que puede descar-
Tabla 2 garse gratis en el site de Mi-
crochip (http://www.micro-
La tabla 3 muestra chip.com)
cómo leer el esta- Con el desarrollo de la controlado-
do de los sensores. ra TR-Brain (vea la edición anterior de
Saber Electrónica) hablamos del soft-
Botón de Reset: ware de programación ProgBrain, el
En la figura 1 se cual le permitirá descargar sus progra-
puede ver la ubi- mas hacia el PIC de la controladora
Tabla 3 cación correspon- (sin quitarlo de ella).
diente al botón de El programa puede bajarlo sin car-
todo de control de ambos motores, en reset dentro de la TR-Brain. El botón go, con la clave dada al comienzo de
la misma se aprecia que RA0 y RA1 de reset se utiliza para los casos en esta nota.
controlan el motor derecho (MD), los que se desea reinicializar la TR- En la figura 4 se puede observar la
mientras que RA2 y RA3 controlan el Brain. pantalla correspondiente al ProgBrain.
motor izquierdo (MI). Esto puede ser debido a un error ProgBrain le permitirá Programar,
La velocidad de giro de los moto- en el curso normal del programa o Verificar y Borrar todos los programas
res puede ser regulada independien- bien simplemente porque el proyecto que usted diseñe dentro de la memo-
temente mediante RV1 y RV2. así lo requiere. Al presionar y liberar el ria flash del PIC16F84A, que es parte
RV1 regula la velocidad del motor botón de reset, la TR-Brain se com- de la controladora.
Izquierdo MI, mientras que RV2 regu- porta como si hubiese sido apagada y Para usar este programa, copie el
la la velocidad del motor derecho MD. vuelta a encender. archivo prograbrain.zip en el disco rí-
En la figura 3 podemos ver la for- gido de su PC, descomprímalo y lue-
ma correcta de conectar un motor DC go ejecútelo.
a los conectores CN7 y CN8. Cómo
Programar la
CN9 - Entrada de sensores Controladora
ópticos:
En esta entrada se conecta el sen- Para progra-
sor óptico reflectivo doble provisto con mar la controlado-
la TR-Brain. Este sensor es especial- Figura 4
ra que estamos
mente útil para diseñar robots para se- describiendo, es
guimiento de líneas. preciso contar
con archivos ex-
Figura 3 presados en len-
guaje hexadeci-
mal, tal como es-
tamos acostum-
brados al trabajar
con microcontro-
ladores PIC (si
Ud. desea cono-
cer cómo se tra-
baja con los mi-
crocontroladores

Saber Electrónica

15

Programar
ProgBrain verifica antes y des-
pués de grabar cada dirección. De es-
ta forma se evita grabar el mismo da-
to ya grabado, prolongando la vida útil
de la Flash Memory. Y luego realiza la
verificación posterior al grabado para
asegurarse que el dato ha sido graba-
do adecuadamente.
Verificar
Como se dijo en el punto anterior,
ProgBrain realiza una verificación al
grabar cada dirección, por lo tanto no
es necesario ejecutar este procedi-
miento luego de cada programación.
Esta función es más bien útil cuando
no se está seguro de cuál es el pro-
grama que ha sido o tiene cargado ac-
tualmente en el PIC.
Borrar
Esta función es solamente nece-
saria cuando el PIC ha sido programa-
do con código de protección (CP). En
estos casos la única forma de regra-
bar el micro es efectuando un borrado
general. Esta función borra la memo-
ria de programa y la de datos.
Configurar
Esta opción le permite configurar
las opciones de trabajo del PIC, esta
configuración es grabada en el PIC al
momento de la programación.
Las opciones posibles en el PIC-
16F84A son:
Tipo de oscilador: esta opción
está fija en XT (cristal) y no es posible
modificarla, debido a que la TR-Brain
ha sido diseñada utilizando como os-
cilador un cristal de 4MHz.
Power Up Timer: esta opción per-
mite generar un pequeño retraso
cuando el PIC sale del estado de re-
set. Es aconsejable poner esta opción
en ON para permitir estabilizar las ten-
siones antes que el programa empie-
ce a correr.
Watchdog Timer: Esta opción
permite activar el Watchdog Timer.
Especialmente útil para implementar
sistemas de autoreset.
Code Protect: Esta opción permi-
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Montaje
te activar los bits de protección para
evitar el copiado del programa. Una
vez que se han activado, el programa
grabado no puede ser leído y el PIC
sólo podrá ser regrabado si antes se
ha efectuado un borrado total. Esta
opción no es muy útil en la TR-Brain y
es recomendable dejarla en OFF.
ProgBrain está preparado para leer la
configuración directamente desde el
archivo Hexadecimal (.hex), cuando
ésta ha sido incluida en el código
fuente. Como estándar PicBrain está
seteado para tomar la configuración
desde el archivo. Es posible de selec-
cionar esta opción para permitir esta-
blecer la configuración manualmente.
Pasar a Modo RUN
Este comando pondrá a la contro-
ladora TR-Brain en modo RUN, lo que
hará que el programa cargado en la
TR-Brain comience a ejecutarse.
Esta funcionalidad es muy útil
cuando se desea verificar el programa
sin tener que desconectar la controla-
dora del cable de comunicación. Ob-
viamente esta funcionalidad carece
de sentido cuando la controladora es-
tá instalada en un robot que debe des-
plazarse.
Antes de utilizar esta opción ase-
gúrese que la llave RUN/PROG esté
en modo RUN. Recuerde apagar la
controladora cada vez que cambie de
posición la llave RUN/PROG.
Programando Paso por Paso
A continuación se detalla paso a
paso cómo descargar el programa al
PIC 16F84A de la TR-Brain:
1°) Seleccionar el puerto LPT a
usar mediante el menú desplegable
correspondiente. Si por algún motivo
no se pudiese detectar el Hardware
de la controladora TR-Brain, aparece-
rá un mensaje en rojo indicando el
error y se bloquearán todos los con-
troles hasta tanto no se resuelva el
problema.
2°) Ingresar el archivo Hexadeci-
mal (.hex) que contiene el programa a
descargar. Puede usarse el botón
BUSCAR para encontrar el archivo a
grabar o bien escribirlo directamente
en la ventana.
3°) Pulsar el botón CONFIGURAR
para establecer la configuración de-
seada para el PIC (Watchdog, Power
Up Timer, etc). Todas las configuracio-
nes están por defecto, seteadas para
detectar estos parámetros directa-
mente desde el archivo hexadecimal
(.hex), para que esto funcione se de-
bieron haber colocado previamente
en el código fuente, a fin de que el
compilador genere el código necesa-
rio en el archivo hexadecimal. En ese
caso este punto puede ser salteado y
pasar directamente al punto siguiente.
La opción para seleccionar el tipo
de oscilador se encuentra deshabilita-
da debido a que la TR-Brain utiliza un
oscilador a cristal de 4MHz. Por lo tan-
to cualquier otra opción daría como
resultado un mal funcionamiento.
4°) Pulsar el botón PROGRAMAR
para iniciar la descarga hacia la con-
troladora. Aparecerá una ventana pi-
diendo confirmación de los paráme-
tros que se usarán en la programación
y, una vez aceptado, si todo ha funcio-
nado correctamente, aparecerá una
ventana indicando la finalización del
proceso.
Durante la programación, los
LED's verdes correspondientes a
RUN, Optico-I y Optico-D se encende-
rán (algunos parpadeos son norma-
les). La función de estos LED's duran-
te la programación es la siguiente:
RUN = Indica VPP en alto (13,5V)
Optico-D = Indica señal DATA OK
Optico-I = Indica señal CLOCK OK
Creemos que con esta informa-
ción ya está en condiciones de reali-
zar diferentes proyectos con la contro-
ladora descripta. En esta misma edi-
ción damos como ejemplo, la predis-
posición (programación) de esta con-
troladora para el manejo de motores
de corriente continua, le recomenda-
mos que realice este proyecto. En
próximas ediciones brindaremos otros
proyectos con el uso de esta controla-
dora. ✪