UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DEL CONTROL

CARIBE AUTOMÁTICOS II
Facultad Ingeniería Grupo: AD
Programa Ingeniería Electrónica y Ing. José Escorcia
Telecomunicaciones Gutierrez

PARCIAL 2
SINTONIZACIÓN CONTROLADOR PID

Normas y Parámetros de evaluación:

a. Todos los procedimientos realizados deben explicarse con claridad y sustentarse con
evidencia tangible en los resultados entregados. La ausencia de estas explicaciones o de
las memorias de cálculo (si a ello hubiera lugar) será causal de un cero en la nota
correspondiente.
b. Es de fundamental importancia la buena redacción de toda la evaluación, así como la
coherencia entre todas las ideas, procedimientos y resultados; lo que exige un buen
manejo del idioma, así como de los conceptos que sustenten sus resultados.
c. Cualquier caso de fraude (Plagio, ayudar a otra persona a cometer fraude, sobornar a
profesores, comprarle o venderle a un tercero el desarrollo del trabajo asociado al
presente documento, suplantar a otro estudiante, y cualquier otra forma de fraude que
pueda ser tipificada por las autoridades de la Universidad) será sancionado con cero
en la nota correspondiente. Esto no exime al estudiante de las sanciones que le puedas
ser impuesta bajo las normas y procedimientos vigentes estipulados por la Universidad
Autónoma del Caribe expuestas en los artículos 76 y 81 del Reglamento Estudiantil.

TABLAS DE SINTONIZACIÓN

Sintonización por ganancia última

Controller type Proporcional Integral Derivate
gain time time
Proportional-only, P 𝐾𝑐𝑢
𝐾𝐶 =
2
Proportional-integral, PI 𝐾𝑐𝑢 𝑇𝑢
𝐾𝐶 = 𝜏𝐼 =
2.2 1.2
Proportional-integral-derivative, 𝐾𝑐𝑢 𝑇𝑢 𝑇𝑢
PIDa 𝐾𝐶′ = 𝜏𝐼′ = 𝜏𝐷′ =
1.7 2 8
′ ′ ′ ′
a To convert to ideal PID controller, 𝐾 = 𝐾 (1 + 𝜏 ⁄𝜏 ); 𝜏 = 𝜏 + 𝜏 ; ′
𝐶 𝐶 𝐷 𝐼 𝐼 𝐼 𝐷
𝜏𝐷 = 𝜏𝐷′ 𝜏𝐼′ ⁄(𝜏𝐼′ + 𝜏𝐷′ ).

Sintonización por Ziegler and Nichols

Controller type Proporcional Integral Derivate
gain time time
Proportional-only, P 1 𝑡0 −1
𝐾𝐶 = ( )
𝐾 𝜏
Proportional-integral, PI 0.9 𝑡0 −1 𝜏𝐼 = 3.33𝑡0
𝐾𝐶 = ( )
𝐾 𝜏
Proportional-integral-derivative, 1.2 𝑡0 −1 𝜏𝐼′ = 2𝑡0 ′
𝑡0
𝐾 ′
= ( ) 𝜏 =
PID a 𝐶
𝐾 𝜏
𝐷
2
a To convert to ideal PID controller, 𝐾 = 𝐾 ′ (1 + 𝜏 ′ ⁄𝜏 ′ ); 𝜏 = 𝜏 ′ + 𝜏 ′ ;
𝐶 𝐶 𝐷 𝐼 𝐼 𝐼 𝐷
𝜏𝐷 = 𝜏𝐷′ 𝜏𝐼′ ⁄(𝜏𝐼′ + 𝜏𝐷′ ).
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Comparar los valores de los parámetros de sintonización para el proceso control

de temperatura de un calentador de tangue agitado de la Figura 1 y representado
en el diagrama de bloque de la Figura 2, sintonizando QDR en línea y por los
parámetros de ajuste FOPDT (Ziegler and Nichols).

Figura 1. Calentador de un tanque agitado.

Figura 2. Diagrama de bloque del calentador de un tanque agitado.

Las funciones de transferencias del proceso se relacionan a continuación,

Planta
𝐾𝐹 (𝜏𝐶 𝑠 + 1)
𝐺𝐹 (𝑆) =
(𝜏𝑠 + 1)(𝜏𝐶 𝑠 + 1) − 𝐾𝑆

𝐾𝑊 𝐾𝑆
𝐺𝑆 (𝑆) =
(𝜏𝑠 + 1)(𝜏𝐶 𝑠 + 1) − 𝐾𝑆

Actuador
𝐾𝑣 𝑤
̅(ln 𝛼)
𝐺𝑣 (𝑠) = ; 𝐾𝑣 =
𝜏𝑣 𝑠 + 1 100

Sensor
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𝐾𝑇
𝐻(𝑠) =
𝜏𝑇 𝑠 + 1

En la Tabla 1, se consolidan los valores de caracterización del proceso.

Ganancias Constante de tiempo

3
𝐾𝐹 = 2.06 °𝐹 ⁄(𝑓𝑡 ⁄𝑚𝑖𝑛) 𝜏 = 4.93 𝑚𝑖𝑛
𝐾𝑊 = 1.905 °𝐹 ⁄(𝑙𝑏⁄𝑚𝑖𝑛) 𝜏𝐶 = 0.524 𝑚𝑖𝑛
𝐾𝑆 = 0.383 °𝐹 ⁄°𝐹 𝜏𝑣 = 0.2 𝑚𝑖𝑛
𝐾𝑣 = 1.652 (𝑙𝑏⁄𝑚𝑖𝑛)⁄%𝐶𝑂 𝜏 𝑇 = 0.75 𝑚𝑖𝑛
𝐾𝑆𝑃 = 𝐾𝑇 = 1.0 %𝑇𝑂⁄°𝐹
Tabla 1. Parámetros característicos del proceso.

“No pidas una carga ligera, pide unas espaldas fuertes”

Theodore Roosevclt