UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA

Facultad de Ciencias e Ingenierías Físicas y Formales

Escuela Profesional de Ingeniería Mecánica, Mecánica Eléctrica y
Mecatrónica

“CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN”

INFORME NRO-06
Control PID
DOCENTE:
ING. MARCELO JAIME, QUISPE CCACHUCO
ALUMNO:
APAZA YANA, GONZALO JEAN CARLO

GRUPO:03 MIERCOLES (10:00-12:00)

Arequipa – Perú
2020
1. Introducción

la prueba de implementar en un sistema con una planta el sistema PID, es posible

mediante la simulación de algoritmos de control usando los comandos
correspondientes en el programa FLUIDSIM donde Incrementar la variable manipulada
cuando la variable del proceso sea más pequeña que la referencia y disminuirla cuando
ésta sea más grande.
Realizamos a la vez trabajos de modificación de parámetros y el análisis de gráficas
que se podían obtener mediante el programa.

2. Objetivos

Desarrollar controles PID eficientes para los distintos tipos de Planta mostrados en
laboratorio.
Analizar y comparar las gráficas con y sin control PID (Estabilización).

3. Elementos a utilizar

Software – FluidSIM

4. Marco teórico

4.1. CONTROL PID

Es un tipo de control algorítmico, y se caracteriza por combinar tres acciones distintas

para lograr un control eficiente.

4.2. ACCIÓN PROPORCIONAL

Permite “ajustar” el valor de salida de la planta que se desea controlar. Por

ejemplo, si se desea que una planta tenga un valor de salida de 1A se asigna un
valor proporcional para alcanzar dicho valor dependiendo por supuesto de la
función de transferencia.
4.3. ACCIÓN DERIVATIVA

Permite “disminuir el tiempo” de respuesta del valor de salida. Por ejemplo, si

nuestro valor se estabiliza a los 10 segundos en el valor deseado, con esta acción
podemos disminuirla a 0.2 segundos, pero al realizar esto la señal se distorsiona
oscilando un poco antes de estabilizarse a los 0.2 seg.

4.4. ACCIÓN INTEGRAL

Permite “corregir” la distorsión generada por la acción derivativa, haciendo que la

señal crezca de forma proporcional hasta su valor de estabilización sin oscilar fuera
del rango.

4.5. Válvula proporcional 5/3 vías

1-Válvula de 5/3 vías

2-Actuador del electroimán
3-Sensor
4-Electrónica de la Válvula
5-Conexión eléctrica
6-Tapa de la Válvula
Funcionamiento
 La válvula funciona

Cuando el voltaje va de 0
a 5 voltios funciona una
posición la izquierda y
para la posición derecha
se activa de 5 a 10
voltios.

Con 0 cero el cilindro se

encuentra retraído y con
10 voltios el pistón esta
extendido

5. Procedimiento
Realizar la implementación de sistema a lazo cerrado en PID en FluidSim para poder
observar una simulación más real.

Ejercicio 1
Parte mecánica y control eléctrico

Selecion de parametros de la valvula proporcional

Esta válvula trabaja
con un voltaje de 0
a 10 Amperios y
un voltaje a 0 a 24
Voltios .

Además tenemos
que darle una
etiqueta Y1 para
relacionar el
sistema mecánico
con el eléctrico.

-Power supply

- Generador de
funciones

Va a simular un onda
senoidal, rectangular
, triangular o
cuadrada.

Adecuamos la
frecuencia y la
amplitud de la onda
 Power supply

Tarjeta de consigna

- como el (set point)

Elemento electrónico lo
conectamos de 0 a 24
voltios para energizarse.

Lo que hace es variar el

posicionamiento
5voltios en el centro, ala
izquierda 10v de nuevo
ala posición central 5
voltios y por ultimo 0
voltios para la derecha y
se repite el ciclo.

Este tiempo de duración

de 1 segundo a 2 para
cambiar la posición.

Para el sensor
seleccionamos el
cilindro de doble
efecto nos ubicamos
en (Actuating Labels)

-desplazamiento
encoder: colocamos
sensor
Para seleccionar este
componente
entramos en
instrumentos de
medición y sensores:

Displacement encoder

lo alimentamos a los
24 Voltios con su
voltímetro
correspondiente, le
ponemos la etiqueta
( sensor).

Y nos va dando valores

del voltaje según
avanza el piston.

Diagrama de estado

En este podemos
graficar la posición, la
velocidad, la
aceleración, fuerza
para el cilindro de
doble efecto.

También se puede
representar el set
point para
representar el voltaje.
 Control PID

Para configurar tiene

3 parámetros KP
ganancia proporcional,

Ki ganancia integral ,
Kd ganancia derivativa
las de 0 a 1000. Lo
que buscamos es
seguir la referencia del
set point.

Aumentando el Kp a
10 , el Ki 20

Utilizamos el método de Ziegler Nichols

 6. conclusiones

Verificamos que un control PID, logra estabilizar y disminuir el tiempo de salida de la señal de
las plantas propuestas en el laboratorio, mediante sus acciones proporcional, derivativa e
integral.

El uso de los modos de control, en nuestro caso el PID, es siempre conforme a las
características del proceso, lo cual significa que debemos entender bien la operación de la
planta y lo que necesita, si necesita estabilidad por ejemplo o si necesita tiempo menor, de
esto dependerá hasta donde se diseñe el control PID.

Para realizar el diseño del control PID, se recomienda ejecutar en orden cada acción primero el
control proporcional, luego derivativo y después integral, para trabajar en orden y obtener
resultados eficaces.