FUNDACION UNIVERSITARIA DE SANGIL – INGENIERIA ELECTRONICA 1

EXOESQUELETOS DE REHABILITACION
Ifran Andres Plazas sierra, Cristian Fabián carpintero cachay

(Fundación universitaria de San gil)

problemáticas, garantizan que los exoesqueletos si responden

Resumen—Este artículo proporciona información
relevante acerca de los exoesqueletos de rehabilitación en
Colombia utilizando como base información verídica extraída
de artículos, revistas y proyectos de grado, con el fin de
exponer estos dispositivos electrónicos, su función,
antecedentes en Colombia y diseños. Además de esto un
análisis de cómo está focalizada en Colombia, los beneficios
terapéuticos y demás información del mismo.
Palabras claves—Exoesqueletos, rehabilitación-
como medida a tratamientos de rehabilitación. 2
II. METODOLOGÍA
Se realiza una búsqueda de información verídica utilizando
las plataformas de búsqueda en bases de datos de Google
academic, Dialnet y Scielo usando como descriptores los
siguientes términos: exoesqueletos, exoesqueleto de
rehabilitación.

Abstract— This article provides relevant information about

rehabilitation exoskeletons in Colombia using as a basis III. DESARROLLO
truthful information extracted from articles, journals and
degree projects, in order to expose these electronic devices,
1. DISCAPACIDAD MOTORA
their function, background in Colombia and designs. In
addition to this, an analysis of how it is focused on Colombia,
La mayoría de los autores definen la discapacidad motora
the therapeutic benefits and other information about it.
como un trastorno de la capacidad motriz (alteración del
aparato motor), de carácter transitorio o permanente, a
Keywords— Exoskeletons, rehabilitation.
consecuencia de una deficiente funcionalidad en el sistema
muscular, óseo-articular y/o nervioso, impidiendo un ritmo
evolutivo normal de dicho sistema. Estas deficiencias
I. INTRODUCCIÓN
ocasionan la falta de control en la ejecución de los
El concepto de prótesis activas es un concepto que movimientos o bien la carencia de éstos. Se da en grados muy
actualmente se acuña a nivel mundial para los trabajos con variables y puede implicar trastornos en la movilidad, en el
exoesqueletos, los cuales involucran temas claves de desplazamiento, en el control postural, en la manipulación y
automatización y robótica para diferentes fines como podrá en la coordinación de movimientos. 3
observarse posteriormente en el marco teórico. Los
exoesqueletos consisten en un mecanismo estructural externo
acoplado a la persona y cuyas junturas y eslabones
corresponden a las de la parte del cuerpo humano que emula.
La principal característica de estas interfaces hombre-
máquina, es que el contacto entre el usuario y el exoesqueleto
permite transferir potencia mecánica y señales de
información. 1

En Colombia de acuerdo a cifras registradas por diferentes

entidades como la ARL Sura y en encuestas realizadas por el
ministerio del trabajo el 90% de las enfermedades laborales
están ligadas a lesiones de tipo musculo-esqueléticos, debido
al incremento de estos casos, la implementación de estrategias
de ingeniería como dispositivos de tipo exoesqueleto resultan
bastante viables para el campo médico. La implementación de
estos, los cuales son capaces de brindar solución a estas 2
Vargas, modelado, control y diseño de un exoesqueleto de miembro
superior para la implementación en procesos de rehabilitación en
enfermedades musculo esqueléticas, proyecto de grado, usta, bogota,
1
D. Tibaduiza, N. Chio, J.M. Grosso y M. Anaya. Diseño de un Colombia(2018)
exoesqueleto mecatrónico de brazo basado en screws y robots paralelo, 3
J. Vásquez Egido, «CPR Navalmoral de la Mata,» 16 Abril 2012. [En
proyecto de grado, unab, Bucaramanga Colombia (2009). línea].Available:http://cprnavalmoral.juntaextremadura.net/2012/DISCAPACI
DAD%20MOTORA.pdf.
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2. MODELADO DEL SISTEMA PIERNA
Dado que el sistema de interés en este trabajo es el miembro
inferior, se modeló una pierna asumiéndola como una cadena
cinemática de dos eslabones y dos articulaciones rotacionales,
con pivote en la cadera. En la figura 1 se señalan las variables
geométricas e inerciales a incluir en los análisis dinámicos de
la pierna, y se asignan los sistemas de referencia a emplear. 4
3. EXOESQUELETO DE REHABILITACION
La tecnología de hoy se ha visto inmersa en casi todos los
campos de trabajo, como el militar, la salud, el ocio, entre
otros, siendo la medicina uno de los más beneficiados, debido
a que estas tendencias impulsan el desarrollo de herramientas
especializadas que facilitan el trabajo del médico y la
recuperación de los pacientes. Una de las herramientas que
buscan mejorar la calidad de vida de las personas, son los
exoesqueletos. Un exoesqueleto es, básicamente, una
estructura para ser usada sobre el cuerpo humano a manera de
prenda de vestir, tal como lo describe el término inglés
“wearable robots”, que sirve como apoyo y se usa para asistir
los movimientos y/o aumentar las capacidades del cuerpo
humano. 5
4
Grosso, J.M. y Tibaduiza, D. (2009) Dise-o conceptual de un
exoesqueleto para asistir la rehabilitación de miembro inferior. Revista UNAB
– II Congreso Internacional
5
M.Cardona, F.Rodriguez, A.Lopez. “Exoesqueletos para potenciar las
capacidades humanas y apoyar la rehabilitación”. Revista Ingeniería
Biomédica, ISSN-e 1909-9991, Vol. 4, Nº. 7, 2010, págs. 63-73
2
4. EXOESQUELETOS DE REHABILITACION EN
COLOMBIA
En un proyecto realizado en Bogotá se realizó “terapias de
movimiento pasivo para rehabilitación en miembro superior
de una manera controlada y repetitiva, en la que se pueda
llevar un registro cronológico de la evolución del paciente. A
partir de un estudio realizado con el apoyo de un conjunto de
fisioterapeutas, pacientes y especialistas en el área de
rehabilitación en el Hospital Militar Central de Bogotá,
Colombia, se determinó la necesidad de desarrollar un
prototipo que permitiera controlar los movimientos del
miembro superior de un paciente en rehabilitación y mantener
la repetibilidad de una terapia, independientemente del
tiempo que dure la misma y del gasto energético que esta
implique.” 6.
5. ANALISIS BIOMEDICO
El análisis biomédico se inició identificando los cinco grados
de libertad, (DoF), del miembro superior. Estos grados de
libertad son abducción y aducción del hombro, flexión y
extensión del hombro, rotación interna y externa del húmero,
flexión y extensión del codo, pronación y supinación de la
mano, Con estos grados de libertad se logran la mayoría de
los movimientos del miembro superior, exceptuando los
movimientos de la mano. De la misma forma, de los trabajos
de Moreno se obtuvieron los centros de gravedad del miembro
superior. A partir de estos datos se realizó un modelo en CAD
del miembro superior con el fin de analizar su dinámica
mediante la simulación de varios movimientos 7
6. PLEXO BRAQUIAL
El plexo braquial “El plexo braquial se forma por las
comunicaciones que se establecen entre los ramos anteriores
de los nervios espinales de C5 a T1, Los ramos anteriores de
los nervios espinales pasan por detrás de la arteria vertebral y
se dirigen horizontal y lateralmente por la superficie superior
de las apófisis transversas. Luego, convergen formando tres
troncos situados entre los músculos escalenos anterior y
medio, Las fibras que constituyen el plexo se denominan de
forma sucesiva como troncos primarios (inferior, medio y
superior), divisiones (anteriores y posteriores), fascículos o
troncos secundarios (lateral, medial y posterior), ramos
colaterales y nervios terminales.” 8
6
Gutiérrez R., Niño- Suarez P.A., Aviles-Sánchez O. F., Vanegas
F.,Duque J. Exoesqueleto mecatrónico para rehabilitación motora.
Octavo Congreso Iberoamericano de Ingenieria Mecanica,
Cusco, Perú, octubre 2007.
7
Gutiérrez Carvajal R.E., Vanegas F., Duque J., Avilés O., Niño P. (2007)
Diseño y Control de un Exoesqueleto para Rehabilitación Motora en Miembro
Superior. In: Müller-Karger C., Wong S., La Cruz A. (eds) IV Latin American
Congress on Biomedical Engineering 2007, Bioengineering Solutions for Latin
America Health. IFMBE Proceedings, vol 18. Springer, Berlin, Heidelberg.
https://doi.org/10.1007/978-3-540-74471-9_176
8
Anatomía del plexo braquial, disponible
https://arydol.com/temas/anatomia/plexo-
braquial/#:~:text=2.-,ORIGEN,espinales%20de%20C5%20a%20T1.&text=Los
%20ramos%20anteriores%20de%20los%20nervios%20espinales%20pasan
%20por%20detr%C3%A1s,superior%20de%20las%20ap%C3%B3%EF%AC
%81sis%20transversas
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Ilustración 1 anatomía del plexo braquial
Ilustración 2 plexo braquial
7. MODELADO BIOMECANICO
Es posible modelar el cuerpo humano como una serie de
segmentos acoplados. Cada segmento se define con su masa,
centro de masa y momentos de inercia de cada segmento
involucrado. Este modelo se encuentra formado por 15 sólidos
geométricos simples. Cada uno de los cuales representa una
parte del cuerpo. Estos segmentos son:
Cabeza (1), torso superior (2), torso inferior (3), mano
derecha (4), mano izquierda (5), brazo derecho (6), brazo
izquierdo (7), antebrazo derecho (8), antebrazo izquierdo (9),
parte superior pierna derecha (10), parte superior pierna
izquierda (11), parte inferior pierna derecha (12), parte
inferior pierna 9.
8. DATOS ANTROPOMÉTRICOS
Para los datos antropométricos correspondientes al miembro
superior así como sus percentiles, se consideran los
publicados en [20], en donde se midieron un total de 8,228
sujetos con un rango de edad de 2 a 85 años, el muestreo fue
por conveniencia, la definición de las dimensiones y el
método para medir se basó en la “Técnica Antropométrica
estandarizada” [21]. Dichos estudios muestran medidas
antropométricas de habitantes de Guadalajara, Ciudad de
México, Guanajuato y la zona fronteriza México-EUA. El
rango de población objetivo en este caso son hombres y
9
E.P.Hanavan, “Mathematical Model of the Human Body”,
(AMRLTR-64-102), Wright-patterson Air Force Base. Ohio. 1964.
3
mujeres de 18 a 68 años. Para esta población se consideran los
datos que abarcan del percentil 5 al 95 (incluyendo al 90% de
la población). 10
Ilustración 3 medidas antropométricas
Ilustración 4 competencias basadas en métricas
9. EJEMPLARES
A continuación se evidenciara algunas aplicaciones de
exoesqueletos de rehabilitación que ya han sido patentados:
10. WREX: Wilmington Robotic Exoskeleton Arm
Este dispositivo fue desarrollado para ayudar a personas
(niños) con debilidad para moverse como aquellas que sufren
de enfermedades neuromusculares, parálisis cerebral, lesión
de médula espinal, esclerosis, etc. Asiste en actividades de la
vida diaria por medio de sus 4 grados de libertad y bandas
elásticas que elevan el hombro y codo y así eliminan los
efectos de la gravedad. También puede servir como terapia
para personas recuperándose de accidente cerebrovascular.
Gracias a que se fabrica con piezas metálicas y material
impreso 3D, pueden fabricarse varios modelos con facilidad
al ajuste del menor mientras crece. Tiene la opción de
10
Sosa-Méndez, D., Arias-Montiel, M., & Lugo-González, E.. (2017).
Diseño de un Prototipo de Exoesqueleto para Rehabilitación del Hombro.
Revista mexicana de ingeniería biomédica, 38(1), 330-342.
https://doi.org/10.17488/rmib.38.1.29
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acoplarse a una silla de ruedas o usarse como soporte
portátil. 11
11. TITAN ARM
Este exoesqueleto es compacto y ligero (pesa 8 kg). Está
equipado con una batería de litio-polímero, la cual dura dos
horas y se carga durante 40 minutos. Además de proveer
soporte durante ejercicios terapéuticos, permite al usuario
levantar un peso de 40 libras con poco esfuerzo. Funciona a
base de un motor eléctrico equipado en la espalda y un
sistema de cables de metal que inducen movimiento a los
brazos por poleas. Cuenta con sensores magnéticos para leer
la posición de las junturas metálicas para así calcular los
movimientos, que se gobiernan desde un joystick. 12
12. ARMEO POWER
Este producto es un exoesqueleto para rehabilitación de las
habilidades motoras de miembros superiores con un amplio
volumen de trabajo. Es el producto comercial asociado a la
tecnología del conocido ARMin. Está orientado a individuos
que han sufrido accidentes cerebrovasculares, traumatismos
cerebrales u otros desórdenes neurológicos que ocasionan la
discapacidad del brazo. Tiene 6 grados de libertad y los
motores ofrecen la fuerza que el paciente necesita según su
capacidad. Puede usarse para simular actividades de la vida
11
“WREX: Wilmington Robotic Exoskeleton Arm”. Consulta: 11 de
setiembre de 2014.<http://jaecoorthopedic.com/products/products/WREX
%3AWilmington-Robotic-EXoskeleton-Arm.html#>
12
“Titan Arm”. Consulta: 8 de setiembre de 2014.
<http://www.popsci.com/article/technology/invention-awards-2014-
powerful-portable-and-affordable-robotic-exoskeleton>
4
diaria y cuenta con herramientas para documentar el progreso
del paciente y así ofrecer un servicio de terapia superior. 13
IV. CONCLUSIONES
Es importante recalcar la gran importancia del conocimiento
anatómico del cuerpo humano pues este nos permite abordar
de mejor manera cómo podemos solucionar los problemas que
padezca una persona teniendo en cuenta cálculos y
mecanismos para su rehabilitación.
El manejo de software aplicado a mecanismos robustos es de
gran importancia para el control de estos exoesqueletos pues
permiten el cálculo, análisis y corrección de parámetros que
ayudan a la efectividad de movimiento del elemento de
rehabilitación.
A partir de este artículo, se aporta bases teóricas que son de
gran importancia para la realización de un exoesqueleto
permitiéndonos conocer su funcionalidad, su estructura
biomecánica, su aplicación en diversas partes del cuerpo y
como esto influye en la recuperación o rehabilitación de
personas con una discapacidad.
Si se incrementara la implementación de esta tecnología por
parte de la ciencia y la educación en Colombia tendremos un
cambio transicional de gran ayuda para las personas que han
sufrido de una discapacidad motriz, pues al realizarse
mayores estudios sobre exoesqueletos de rehabilitación
tendremos más patentes y prototipos los cuales servirán de
apoyo para estas personas.
Es de gran importancia resaltar que esta tecnología es una
solución indiscutible a la temprana recuperación de pacientes
y en las manos de los ingeniero colombianos esta su rápida
acogida e implementación de la misma, además de que estos
estudios sobre exoesqueletos permiten reconocimientos
científicos importantes para ayuda motriz de las personas.
13
“ARMEO®POWER”. Consulta: 9 de setiembre de 2014.
<http://www.hocoma.com/fileadmin/user/Dokumente/Armeo/
TECH_AP_111129_en.pdf>
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Es indispensable atender la necesidad en la rehabilitación o

mejoramiento muscular, articular, óseo entre otros. Que - Anatomía del plexo braquial, disponible
ayuden en la rehabilitación de personas ya que estamos en el https://arydol.com/temas/anatomia/plexo-
auge tecnológico el cual nos permite abastecer de gran braquial /#:~:text=2.-,ORIGEN,espinales%20de%20C5%20a
%20T1.&text=Los%20ramos%20anteriores%20de%20los%20nervios
información y dispositivos electrónicos que permitan la
%20espinales%20pasan%20por%20detr%C3%A1s,superior
solución rápida a esta problemática.
%20de%20las%20ap%C3%B3%EF%AC%81sis
%20transversas
BIBLIOGRAFIA
- “ARMEO®POWER”. Consulta: 9 de setiembre de
- D. Tibaduiza, N. Chio, J.M. Grosso y M. Anaya.
2014.<http://www.hocoma.com/fileadmin/user/Doku
Diseño de un exoesqueleto mecatrónico de brazo
mente/Armeo/TECH_AP_111129_en.pdf>
basado en screws y robots paralelo, proyecto de
grado, unab, Bucaramanga Colombia (2009).

- Vargas, modelado, control y diseño de un

exoesqueleto de miembro superior para la
implementación en procesos de rehabilitación en
enfermedades musculo esqueléticas, proyecto de
grado, usta, bogota, Colombia(2018)

- Gutiérrez R., Niño- Suarez P.A., Aviles-Sánchez O.

F., Vanegas F.,Duque J. Exoesqueleto mecatrónico
para rehabilitación motora. Octavo Congreso
Iberoamericano de Ingenieria Mecanica, Cusco,
Perú, octubre 2007

- M.Cardona, F.Rodriguez, A.Lopez. “Exoesqueletos

para potenciar las capacidades humanas y apoyar la
rehabilitación”. Revista Ingeniería Biomédica, ISSN-
e 1909-9991, Vol. 4, Nº. 7, 2010, págs. 63-73

- Gutiérrez Carvajal R.E., Vanegas F., Duque J.,

Avilés O., Niño P. (2007) Diseño y Control de un
Exoesqueleto para Rehabilitación Motora en
Miembro Superior. In: Müller-Karger C., Wong S.,
La Cruz A. (eds) IV Latin American Congress on
Biomedical Engineering 2007, Bioengineering
Solutions for Latin America Health. IFMBE
Proceedings, vol 18. Springer, Berlin, Heidelberg.
https://doi.org/10.1007/978-3-540-74471-9_176

- E.P.Hanavan, “Mathematical Model of the Human

Body”, (AMRLTR-64-102), Wright-patterson Air
Force Base. Ohio. 1964.

- J. Vásquez Egido, «CPR Navalmoral de la Mata,» 16

Abril 2012. [En
línea].Available:http://cprnavalmoral.juntaextremadu
ra.net/2012/DISCAPACIDAD%20MOTORA.pdf.

- Sosa-Méndez, D., Arias-Montiel, M., & Lugo-

González, E.. (2017). Diseño de un Prototipo de
Exoesqueleto para Rehabilitación del Hombro.
Revista mexicana de ingeniería biomédica, 38(1),
330-342. https://doi.org/10.17488/rmib.38.1.29

- Grosso, J.M. y Tibaduiza, D. (2009) Dise-o

conceptual de un exoesqueleto para asistir la
rehabilitación de miembro inferior. Revista UNAB –
II Congreso Internacional