Es necesario estimar los parámetros de calibración de un acelerómetro, debido a que este tipo de

sensores presenta diferentes tipos de errores, como la ortogonalidad en los ejes, donde se
observa en la ecuación 6 se pueden obtener la relación entre la aceleración medida en el sistema
de referencia y la aceleración medida por el aceleromentro, a partir de los parámetros alfa,
permitiendo tener en cuenta este tipo de errores.

(6)

Sin embargo, para analizar errores de escala y de sesgo, que de forma general son errores de
calibración, es necesario estimar sus respectivos parámetros (ver ecuación 7 y 8).

(7)

(8)

Como la estimación de parámetros permite determinar los errores de calibración del

aceleromentro, se puede realizar el análisis matemático para obtener el modelo de la aceleración
teniendo en cuenta estos, como se observa en la ecuación 9.

(9)

Es importante tener en cuenta que para sensores IMU, los errores de calibración en algunos casos
son los mismos y es necesario tenerlos en cuenta, más, sin embargo, la consideración de los
parámetros de este tipo de errores cambia, según sea su principio físico y funcionamiento o modo
de operación.

Referencia:
Paula Pérez López, Un método de calibración de sensores inerciales. En línea: http://www.realtracksystems.com/wp-
content/uploads/2018/11/Un-m%C3%A9todo-de-calibraci%C3%B3n-de-sensores-inerciales.pdf