Design criteria, Constraints and feedback

Carlos Andrés Arévalo Rojas

1)

Primero se calcula la función de transferencia de lazo cerrado siguiendo el siguiente proceso:

𝑘
𝑘𝐺(𝑠) (𝑠 + 2)(𝑠 + 1) 𝑘
𝐺0 = = =
1 + 𝑘𝐺(𝑠) (𝑠 + 2)(𝑠 + 1) + 𝑘 (𝑠 + 2)(𝑠 + 1) + 𝑘
(𝑠 + 2)(𝑠 + 1)

𝑘
𝐺0 (𝑠) =
𝑠2 + 3𝑠 + (2 + 𝑘)
Para el análisis de estabilidad se utiliza la expresión que halla los polos del polinomio característico
del sistema de lazo cerrado:

−3 ± √9 − 4(2 + 𝑘)
2
Primero se analiza el caso en el que los polos son reales distintos, para lo cual debe cumplirse que:

9 − 4(2 + 𝑘) > 0
9
>2+𝑘
4
k < 0.25
Ahora que se sabe para qué valores de k el sistema tiene polos reales distintos, se desea acotar
dicho rango para tener únicamente polos estables, utilizando la siguiente expresión:

√9 − 4(2 + 𝑘) < 3

-4(2 + 𝑘) < 0
k > -2
Para valores mayores a 0.25 la parte real de los polos no dependen de k, por lo tanto la parte real
del polo siempre pertenece al semiplano izquierdo.

-2 < k < 0.25 (Reales diferentes)(Sobre amortiguado Estable)

 k > 0.25 (Complejos conjugados) ( Sub amortiguado Estable)
Ahora se desea obtener una expresión para que el error de posición sea menor a 10% para lo cual
se realiza el siguiente desarrollo:
2+𝑘
−0.1 < 1 − < 0.1
𝑘
Nótese que el valor absoluto ya fue eliminado en la expresión anterior.
2
1.1 > + 1 < 0.9
𝑘
k*0.1 > 2 > -k*0.1
20 > |k|
Debido a que anteriormente se halló que, para todo k mayor a cero, el sistema será estable, es
posible elegir cualquier valor de k mayor a 20 sin afectar dicha estabilidad. Además, también de
acuerdo con los rangos anteriores, el sistema tendrá polos complejos conjugados, y será sub
amortiguado, dicha característica hace que al aumentar k se aumente también los valores
imaginarios de los polos, generando oscilaciones cada vez más pronunciadas en la zona transitoria
de la respuesta al paso del sistema.

Nuevamente se calcula la función de transferencia de lazo cerrado, teniendo en cuenta la

consideración inicial que se dio en el literal anterior.
2𝑘
𝑘𝐺(𝑠) s(𝑠 3 + 3𝑠 + 2) 2𝑘
𝐺0 = = = 3
1 + 𝑘𝐺(𝑠) 1 + 2k 2
𝑠 + 3𝑠 + 2𝑠 + 2𝑘
𝑠(𝑠 3 + 3𝑠 + 2)
Únicamente observando el polinomio característico se puede inferir que el sistema tendrá un polo
adicional debido a que dicho polinomio es de orden tres a diferencia del primer sistema de lazo
cerrado analizado, por otra parte, los términos Alpha cero y Betha cero son iguales, por lo tanto, el
error de posición siempre será igual a cero.

De acuerdo con comportamiento del sistema, el valor de k no podrá exceder a tres para que se
mantenga estable*

Los resultados de ambos sistemas de lazo cerrado fueron corroborados con Matlab.

2)
Teniendo en cuenta los datos anteriores, se construyen los respectivos modelos de bloques en
simulink.

En todas las simulaciones realizadas, la gráfica superior hace referencia a el sistema de lazo
abierto, mientras que la gráfica inferior hace referencia al sistema de retroalimentación.
T=4

T=5

T=6
Como se puede evidenciar en la gráfica superior (Lazo abierto), cuando se aumenta el valor de T
(tiempo característico del sistema), el tiempo de llegada a estado estacionario es cada vez mayor,
el sistema no tiene forma de darse cuenta de que el sistema es más lento de lo esperado dado que
se aumenta el tiempo característico. Sin embargo, el sistema con realimentación es idéntico para
cada valor de T, por lo tanto, si tiene la manera de evidenciar y compensar estos cambios en los
parámetros de la planta, por tal motivo, se dice que el sistema de lazo cerrado construido en esta
ocasión es robusto.

3)

Para revisar tanto si los sistemas son estables como su carácter propio, es necesario calcular la
función de transferencia de lazo cerrado.
𝑠−1 1 𝑠−1
∗ 𝑠−1
𝑠+1 𝑠2 −𝑠 𝑠3 −𝑠
a. 𝑠−1 1 = 𝑠−1 =
1+ * 2 1+ 3 𝑠 3 −1
𝑠+1 𝑠 −𝑠 𝑠 −𝑠

Como se puede observar en la función de transferencia, el primer sistema de lazo cerrado es

propio, debido a que el orden del numerador es dos grados menor que el orden del polinomio
característico ubicado en el denominador. Sin embargo, la ecuación característica no contiene
todos sus términos, en otras palabras, hay coeficientes iguales a cero, este hecho es suficiente
para decir que el sistema es inestable
 Se observa que en la multiplicación directa de C(s)*G(s) se puede cancelar un polo de la planta
de la siguiente manera:
1
s(s+1) 1
1 = Esta expresión tiene un polinomio característico distinto, además parece ser
1+ 𝑠2 +s+1
s(s−1)
estable gracias a los polos obtenidos usando Matlab, sin embargo, esta expresión tiene polos
escondidos debido a la cancelación previa. Nuevamente se recalca que el sistema es propio, pero
no totalmente estable.

Nota: Al utilizar la función feedback con la multiplicación de C*G, el resultado obtenido es el que
se halló inicialmente, en donde se evidencia la inestabilidad del sistema. Por lo tanto, se sabe que
Matlab no realiza cancelaciones problemáticas que deriven en polos inestables escondidos.

b. Para la segunda planta se realiza el cálculo primero sin la cancelación de polos.

𝑠−1 𝑠+1 𝑠 2 −1
∗
𝑠+1 𝑠 2 𝑠 2 −1
= 𝑠 +𝑠 =
𝑠−1 𝑠+1 𝑠 2 −1 2𝑠 2 +𝑠−1
1+ ∗ 1+
𝑠+1 𝑠 𝑠 2 +𝑠
En este caso denominador y numerador son de igual orden, por tanto, el sistema de lazo
cerrado es propio. Ahora se procede a hallar los polos del sistema:

−1±√1−4∗2∗−1 1 3
=− ±
4 4 4
1
𝑦 − 1 (Inestable)
2

Gracias al cálculo de las raíces del denominador (Corroborado con Matlab), se sabe que el
sistema es inestable.

Ahora se procede a realizar el cálculo de la función de transferencia de lazo cerrado realizando

la cancelación, en este caso, de un cero de la planta.
𝑠−1
𝑠 𝑠−1
=
𝑠−1 2𝑠−1
1+ 𝑠

En este caso, el polo de la función es ½ , por lo tanto es inestable al igual que la función
obtenida sin cancelación de términos. En este caso, el polo escondido es estable.

La conclusión tal y como se revisó en clase, es que la cancelación de polos y ceros genera polos
escondidos en la función de transferencia de lazo cerrado. A pesar de que en el segundo caso
la cancelación del cero de la planta genero un polo escondido estable, siempre es pertinente
evitar cualquier tipo de cancelación directo en la multiplicación C*G.