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Recibido: 25/11/2017 Aceptado: 16/12/2017 ITECKNE Vol. 15 Número 1 • ISSN 1692-1798 • ISSN Digital 2339-3483 • junio 2018 • 51 - 62
http://dx.doi.org/10.15332/iteckne.v15i1.1964
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^3h
de referencia y rechazo a perturbaciones compa- 2 t 2P 2 t
rado con el PID. La referencia [6] compara la res- 2t = 2t $ 2P
puesta dinámica de un control predictivo GPC y Unificando las ecuaciones (1), (2), (3) resulta
CRHPC (Constrained Receding-Horizon Predictive el modelo matemático mostrado en (4) y (5)
Control), presentando esta última mejor exactitud
Fin ^ t h - Fout ^ t h = V 2t $ 2P
2P 2t
y menores fluctuaciones ante perturbaciones apli-
cadas a la turbina. Otra técnica empleada ha sido
= V 2P $ Fo $ dtout = TT dtout ^ 4 h
2t Po 2F 2F
el control LQG (Linear-quadratic-Gaussian) para
regular la temperatura de vapor de una planta de
TT dtout + Fout ^ t h = Fin ^ t h ^ 5 h
2F
300 Mw [7]. Los resultados se comparan con los
obtenidos con un controlador PID, y se demuestra
Al aplicar la transformada de Laplace, la fun-
que el rendimiento del LQG es mejor, especial-
ción de transferencia de una turbina de vapor se
mente, durante los transitorios.
expresa como (6)
Fout ^ S h
H^ S h = ^6h
2. MODELO DINÁMICO 1
Fin ^ S h
= T S+1
T
La Universidad Autónoma de Bucaramanga
cuenta en su laboratorio de planta piloto con una 2t
Po
turbina de vapor, tipo Terry, acoplada a un genera- donde TT = V 2P $ Fo es una constante de
dor de corriente continua de excitación indepen- tiempo [sg]. El torque de la turbina es proporcional
diente de 1 Kw. El vapor es suministrado por una al flujo másico de vapor y se muestra en (7)
caldera pirotubular de 10 BHP, a una temperatura Tm ^ t h = k 1 $ Fout ^ t h ^ 7 h
de 170 Celsius, con una capacidad máxima de donde k 1 es una constante proporcional. El
345 Lb/hora. La caldera tiene un controlador on- flujo másico de vapor se controla por medio de
off que regula la presión de vapor, la cual oscila una válvula proporcional, cuya dinámica se define
en un rango entre 115 a 125 psi. El flujo másico en (8), donde k 2 es un constante de proporciona-
es regulado a través de una válvula proporcional, lidad, el retardo de la válvula y Td el porcentaje
marca Spirax Sarco. de apertura de la válvula.
Diseño de un sistema de control avanzado para regular la velocidad de una turbina de vapor acoplada a un generador
DC - González, González 53
~^ S h
Fin ^ S h = k 2 e -T u ^ S h ^ 8 h GG ^ S h =
Tm ^ S h
dS
=
A partir de las ecuaciones (6), (7) y (8) la fun- Ra + RL + La ^ 13 h
S
GT ^ S h = ^9h
Tm (S) k 1 k 2 e -T d S
2. 3 Programación cuadrática secuencial
u^ S h
= T S+1
T
El diseño por optimización consiste en la ob-
2. 2 Modelo dinámico del generador DC de tención de la solución de un problema, a través
excitación independiente de la aplicación de una formulación matemática
que permite evaluar y comparar diversas solu-
El generador DC de excitación independiente ciones con el fin de hallar una respuesta óptima.
presenta la ventaja que el campo del estator es La programación cuadrática secuencial (SQP) es
constante al no depender de la carga del motor, una técnica de optimización clásica basada en el
y el par de fuerza es prácticamente constante [9]. cálculo del gradiente de la función objetivo y de
Las variaciones de velocidad al aumentar la carga las restricciones. La técnica se divide en dos sub-
se deberán solo a la disminución de la fuerza elec- problemas de optimización, uno para determinar
tromotriz por aumentar la caída de tensión en el la dirección de búsqueda, y otro para calcular el
rotor. La dinámica de esta clase de máquinas está paso de una iteración a otra. En cada iteración se
representada por (10), (11) y (12) resuelve un problema cuadrático, el cual se esta-
blece en función del gradiente de la función obje-
dI f ^ t h
Vf ^ t h = Rf If ^ t h + Lf dt
^ 10 h tivo y de las restricciones.
Los siguientes parámetros se conocen a partir
de la hoja técnica del generador DC: R f = 367X
dI a ^ t h
K v ~^ t h = ^ R a + R L hI a ^ t h + L a ^ 11 h L f = 20.6H , R a = 7.4X , L a = 11.38mH ,
dt R L = 20.8X ; el bobinado de campo está excita-
d~ ^ t h
do a una tensión de 213 voltios DC. Para deter-
Tm ^ t h = J ^ h
dt + B m ~ t
minar los parámetros desconocidos del modelo
dinámico de la turbina y del generador DC se pro-
+K I I f ^ t h I a ^ t h ^ 12 h grama un algoritmo de optimización, fundamen-
tado en la teoría de SQP, aplicando la siguiente
metodología:
donde V f es la tensión aplicada a la bobina de
• Se sintoniza un control proporcional y se re-
campo, I f es la corriente de la bobina de campo,
gistran los datos de la señal de referencia,
R f la resistencia del bobinado de campo, L f la
porcentaje de apertura de la válvula y velo-
inductancia del bobinado de campo, K v la cons-
cidad del generador, a una tasa de muestreo
tante de fuerza contraelectromotriz, ~ la veloci-
de un segundo, Fig. 1. La referencia se modi-
dad del eje del generador DC, R a la resistencia
fica en un rango de 0 – 1500 rpm, garantizan-
del bobinado de armadura, L a la inductancia del
do de esta forma un comportamiento lineal
bobinado de armadura, I a la corriente de arma-
del sistema.
dura, R L la resistencia de carga conectada al ge-
nerador DC, Tm el torque que aplica la turbina de • El modelo dinámico del sistema se implemen-
vapor al eje del generador, J es la suma de la ta en la herramienta de Simulink de Matlab;
inercia del generador y el eje de la turbina, B m la la señal de entrada al modelo es el porcen-
constante de fricción viscosa y K I la constante taje de apertura de la válvula y la salida de
de par. Al despreciar el transitorio en el bobinado la velocidad de la turbina. En la Fig. 2, se ob-
de campo debido a que la tensión V f es fija, la serva el diagrama de bloques de la planta, lo
función de transferencia que representa el com- conforma la función de transferencia de la
portamiento dinámico del generador DC se expresa turbina GT y la función de transferencia del
en (13). generador GG, ecuación (9) y (13), respecti-
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-S + 1 9
e -9s
. ^ 16 h
S+ 19
G^ S h = ^ 17 h
-0.01879S 2 - 46.56S + 10.35
0.02574S 4 + 63.81S 3 + 138.7S 2 + 28.7S + 0.2302
Fuente: Los autores.
Fig. 3. COMPARACIÓN DE LOS DATOS EXPERIMENTALES CON LOS DATOS DE SIMULACIÓN PARA LA SEÑAL DE VELOCIDAD
Asumiendo que la entrada de referencia (fun- 3. 2 Control LQG (Linear Quadratic Gaussian
ción escalón) se aplica en t = 0 , la dinámica del Control)
sistema para t 2 0 está descrita por (19)
x^ k + 1 h
El controlador LQG es la combinación de una
< F=; E
GL 0 ganancia de realimentación de estados y un es-
^
v k+1 h -C L G L 1 timador de estados, tipo Kalman [11]. El primer
x^ k h
< F + : H L Du^ k h +
paso para el diseño del controlador LQG es deter-
v^ k h -C L H L minar una matriz de ganancias K t que minimice
9 0 Cr^ k + 1 h ^ 19 h
la función de costo J , (28). Las matrices Q y R
1 son matrices definidas positivas, generalmente
diagonales, que determinan el equilibrio entre el
Considerando que r ^ k h es una entrada es- seguimiento de una trayectoria por parte de los
calón, se tiene que r ^ k h = r ^ k + 1 h = r (cons- estados y la energía de la señal control requerida
tante). Cuando k tiende a infinito, la ecuación de por el sistema para alcanzar los objetivos de con-
estados se define como (20) trol deseados. La matriz K t se determina resol-
x^ 3 h G L 0 x^ 3 h viendo la ecuación matricial de Riccatti, dadas las
< F=; E< F+ t ,Ht , Q y R.
v^ 3 h -C L G L 1 v ^ 3 h
matrices G
: H L Du^ 3 h + 9 0 Cr^ 3 h ^ 20 h J = 2 | 3k = 0 ^ p T Qp + u Te Ru e h ^ 28 h
1
-C L H L 1
Restando (19) de (20), se obtiene (21) y (24) Para estimar los estados se utiliza un filtro Kal-
se transforman en (26) y (27) man, el cual asume la presencia de ruido gaus-
xe ^ k + 1 h GL 0 xe ^ k h siano en la señal de control y la variable a medir
< F=; E< F
ve ^ k + 1 h -C L G L 1 v e ^ k h en el proceso. Conocidas las varianzas del ruido
de estas dos señales, Q n y R n , se determina un
+: -C LH D u e ^ k h ^ 21 h
H
vector de ganancias L que minimiza el error en
L L
la estimación, x - xt , utilizando la ecuación de Ri-
Donde, catti. Matemáticamente, los estados se calculan a
xe ^ k h = x^ k h - x^ 3 h ^ 22 h partir de la siguiente expresión (29)
xt ^ k + 1 h = G L xt ^ k h + H L u ^ k h
ve ^ k h = v^ k h - v^ 3 h ^ 23 h +L ^ y ^ k h - C L xt ^ k hh ^ 29 h
donde u ^ k h es la señal de control y y ^ k h la
u e ^ k h = -Kx e ^ k h + K I v e ^ k h ^ 24 h variable a controlar del proceso. Los siguientes va-
lores se asumieron para el diseño del controlador:
Se define un nuevo vector de estados, p k , ^ h Q = diag ^ 1, 1, 1, 8.5, 0.009 h y R = 5. Al solucionar la
de dimensión ^ n + 1 h , mediante (25) ecuación de Ricatti se obtiene Kt = 60.061111, 2.367096, 1.369298
Kt = 60.061111, 2.367096, 1.369298, 1.786684, - 0.037269@ . Para el di-
xe ^ k h
p^ k h = < F = ^ n + 1 h - vector ^ 25 h
seño del observador se asumen las siguientes va-
ve ^ k h rianzas: Q n = 176.9876 y R n = 21225, a partir de
estos valores se obtiene la matriz
Así, (21) y (24) se transforman en (26) -8
6 @
L = 10 37.59397, - 1129.21097, - 51464.655, 1617969.98
p ^ k + 1 h = Gt p ^ k h + Hu
t e ^ k h ^ 26 h
La Fig. 5 muestra el diagrama de bloques de
u e ^ k h = Kt p ^ k h ^ 27 h la estrategia de control LQG. Si la señal de con-
Donde, trol alcanza los límites prefijados del actuador, al
utilizar un controlador con acción integral, el error
continuará incrementándose, esto significa que el
Gt = ;
GL 0
E t = : HL D
H Kt 6 K -K I @
-C L G L 1 -C L H L término integral puede volverse muy grande y pro-
ducirse el efecto llamado windup, esto genera un
Diseño de un sistema de control avanzado para regular la velocidad de una turbina de vapor acoplada a un generador
DC - González, González 57
gran sobrepaso, mayor tiempo de establecimien- de establecer un nuevo modelo en espacio de esta-
to y algunas veces inestabilidad en la respuesta dos, definiendo Dx m ^ K h = x m ^ k h - x m ^ k - 1 h
transitoria. Back calculation es un método que y Du ^ k h = u ^ k h - u ^ k - 1 h dado por (30).
permite compensar este fenómeno [12], el cual
Dx m ^ k + 1 h G L 0 Dx m ^ k h
funciona de la siguiente forma: cuando la salida
del actuador se satura, la acción integral es recal- < F=; E< F
culada a través de una ganancia antiwindup K a , y^ k + 1 h CL GL 1 y^ k h
+: C HL D Du ^ k h ^ 30 h
de forma que el nuevo valor aporte una salida en H
el límite de saturación. Para el controlador LQG se L L
Dx m ^ k h
F
ajusta una ganancia K a = 10 . Al evaluar la res-
y ^ k h = 60 1@<
puesta transitoria del sistema en lazo cerrado a y^ k h
una entrada escalón unitario se obtiene un tiem-
po de establecimiento de 130 segundos con un Basado en el modelo de espacio de estados
sobrepaso del cero por ciento. descrito en (30), las variables de estado futuras
son calculadas secuencialmente a través de (31)
x ^ k i + N p k i h = A N x ^ k i h + A N BDu ^ k i h
3. 3 Control DMPC (Discrete Time Model p p-1
Predictive Control)
+A N BDu ^ k i + 1 h + g
p-2
+A N N BDu ^ k i + N c - 1 h ^ 31 h
Una de las propiedades del controlador DMPC p- c
+CA N BDu ^ k i + 1 h
síntesis del controlador. p-2
W = ^ |m = 1 O
N
Y ^ m h QA m h ^ 42 h
p
x ^ k i + 1 k i h = Ax ^ k i h + BL ^ 0 hT h ^ 47 h
Fuente: Los autores. La salida queda definida de la forma (48)
y ^ k i + 1 k i h = CAx ^ k i h + CBL ^ 0 h h ^ 48 h
Fig. 8. RESPUESTA TRANSITORIA PARA TRES VALORES DIFERENTES DEL T
HORIZONTE DE CONTROL
Si el delta de la acción de control se encuen- de cero a 1500 RPM (Fig. 9 y Fig. 10). En general,
tra limitado, Du min # Du ^ k h # Du max , se pre- para las dos estrategias de control, se observa
senta tres casos: que la señal de velocidad de la turbina oscila al-
• Si Du min # L ^ 0 h h # Du max , entonces la rededor de la señal de referencia, esto se debe a
T
4. RESULTADOS
Un sistema de control distribuido o DCS es
un sistema de control que tiene elementos inte-
ligentes, que se pueden ubicar en distintos nive-
les de jerarquía, y que no solo reciben acciones
o envían variables de proceso, sino que también Fuente: Los autores.
ejecutan mandos de operación. Los DCS se en- Fig. 10. RESPUESTA TRANSITORIA DEL CONTROLADOR DMPC. A) VELOCI-
DAD DEL GENERADOR B) PORCENTAJE DE APERTURA DE LA VÁLVULA
cargan de descentralizar las labores que tendría
un controlador principal. Emerson Delta V es un
sistema DCS que ofrece un software y hardware
de control avanzado para plantas industriales. El
sistema Delta V se puede implementar tanto en
plantas discretas como analógicas, trabajando
con diferentes protocolos de comunicación. Los
dispositivos de control se interconectan en for-
ma de una red conectada a un sistema remoto
de adquisición de datos (SCADA) que se encarga
de la supervisión. Además, el usuario puede in-
gresar los valores deseados de las variables y rea-
lizar el monitoreo del proceso por medio de una Fuente: Los autores.
HMI (Human Machine Interface). Para las etapas
de programación, configuración de la instrumen- La Fig. 11 muestra el comportamiento transi-
tación, sintonización de lazos y administración torio de la señal de presión a la entrada de la tur-
del sistema, Delta V cuenta con una diversidad bina, cuando el controlador modifica el porcen-
de software enlazados entre sí, que permiten el taje de apertura de la válvula, la presión sigue
cumplimiento de estas funciones. Entre las herra- estos cambios y oscila alrededor de su punto de
mientas de Delta V, se encuentra Control Studio, equilibrio. El control DMPC disminuye este efecto
la cual permite crear estrategias de control como y presenta un menor tiempo de establecimiento
pequeños componentes modulares independien- comparado con el controlador LQG, esto se debe
tes que se ejecutan simultáneamente. Por medio a que la acción de control del regulador DMPC
de esta herramienta se programan las estrategias presenta una tasa de cambio mayor comparada
de control LQG y DMPC, ejecutando cada módulo con el controlador LQG. El control DMPC presenta
con un período de muestreo de un segundo. Para un error de !30 RPM y el control LQG un error de
analizar la respuesta transitoria de cada controla- !22 RPM, pero el sobrepaso es mayor en la pri-
dor se modifica la señal de referencia en un rango mera estrategia. Los tiempos de establecimiento
Diseño de un sistema de control avanzado para regular la velocidad de una turbina de vapor acoplada a un generador
DC - González, González 61
son cercanos a los valores establecidos en la eta- Fig. 13. RESPUESTA TRANSITORIA DEL CONTROLADOR DMPC ANTE
CAMBIOS EN LA RESISTENCIA DE CAMPO DEL GENERADOR
pa de diseño.
Fig. 11. PRESIÓN DEL VAPOR A LA ENTRADA DE LA TURBINA
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