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TRANSFORMADA – Z
La transformada - z es una herramienta útil para la manipulación de secuencias de datos
discretos, lo que ha permitido que esta transformada sea de gran importancia en la
formulación y análisis de sistemas de tiempo discreto. Ésta es de uso frecuente en las áreas
de la matemática aplicada, procesamiento digital de señales, teoría de control, y economía
entre otras. Los modelos discretos son resueltos con ecuaciones en diferencias de manera
análoga como los modelos continuos son resueltos con ecuaciones diferenciales. La
transformada-z es vital en la solución de ecuaciones en diferencia tal como la transformada
de Laplace lo es en la solución de las ecuaciones diferenciales.

La notación funcional se suele usar para notar las secuencias discretas de la siguiente
manera: sea x[t ] , t  0 una función continua(o señal analógica) dada que se muestrea a
intervalos t  T , 2T ,3T ,.... donde T es el periodo(o tasa) de muestreo. Estas muestras
xn  x[nT ] n0 .

obtenidas son notadas como la secuencia Sin pérdida de generalidad y
tomando T  1 se obtiene el siguiente prototipo de secuencia real  xn  x[n]n0 , que serán

las que se considerarán de aquí en adelante.

Definición (Transformada-z)

Dada la secuencia  xn  x[n]n0 , la transformada-z se define como la serie:


 
X ( z )  Z  xn n0    xn z  n  x  n  z  n

  n 0 n 0

1
que corresponde a una serie de Laurent que involucra potencias de .
z

NOTA: La transformada-z se define en puntos z  C donde la serie de Laurent converge.


La región de convergencia viene dada por z  R donde R  lim n xn .
n 

 yn  y[n]n0  Z  y[n]  Y ( z)

En caso que la secuencia sea del tipo

Teorema 1 (Inversa de la Transformada - z)

xn  x[n]n0

Sea X ( z ) la transformada-z de la secuencia definida en la región R  z .
Entonces xn esta dado por la fórmula

1
2 i 
xn  x[n]  Z 1[ X ( z )]  X ( z) z n 1
dz
C
2

donde C es cualquier contorno cerrado simple orientado positivamente alrededor del origen
y dentro de la región R  x .


Demostración: Tomando n = k en la definición, la transformada z: X ( z )   xk z  k y
k 0
n 1
multiplicando a ambos lados por z , se tiene

X ( z )  z n 1   xk z  k ( n 1)
k 0

Por lo tanto,
n 1 
xn
X ( z ) z n 1   xk z  k  n 1    xk z  k  n 1
k 0 z k  n 1
n 1 
xn x
  xk z  k  n 1    k kn 1
k 0 z k  n 1 z

Ahora bien, integrando término a término se obtiene:


n 1 
xn 1
 X ( z ) z dz   ( xk   z dz )  C z  ( xk   k  n 1 dz )
n 1  k  n 1
dz 
C k 0 C k  n 1 C
z
n 1 
  ( xk  0)  2 i  xn   (x k  0)  2 i  xn
k 0 k  n 1

1
2 i C
Por tanto, xn  X ( z ) z n 1dz n  0,1, 2,3,...

Forma admisible de una transformada- z.


Las fórmulas para X ( z ) en general son expresadas como combinación lineal de
transformadas-z correspondiente a funciones elementales tales como las del conjunto S
donde S   [n], u[n], nm , bn , nbn , ean , bn cos(an), bn sin(an),.... . En la tabla 1, que se
dará más adelante, se puede observar que la transformada z de cada función en S es una
función racional de la variable compleja z. Ahora bien, como una combinación lineal de
funciones racionales es de nuevo una función racional, los ejemplos que se consideraran
serán transformadas-z que sean racionales. La consideración queda enfatizada en la
siguiente definición.
3


Definición Dada la transformada-z, X ( z )   x[n] z  n se dice que X ( z ) es una
n 0

transformada-z admisible, siempre que esta sea una función racional; es decir,
p 1
P( z ) b0  b1 z  b2 z   bp 1 z  bp z
2 p

X ( z)  
Q( z ) a0  a1 z  a2 z 2   aq 1 z q 1  aq z q

donde P( z ) y Q( z ) son polinomios de grado p y q respectivamente.

NOTA: La transformada-z admisible está definida en todo el plano complejo C excepto en


un número finito de singularidades aisladas que son polos y ocurren en los puntos donde
Q( z )  0 . La expansión en serie de Laurent de la definición de transformada-z puede
obtenerse manipulando fracciones parciales y seguidamente usando la serie geométrica para
1
las potencias de . En tanto, la característica importante de la fórmula anteriormente
z
definida es el cálculo de la inversa de la transformada-z vía residuos. Por conveniencia
recordamos aquí este importante teorema.

TEOREMA DE LOS RESIDUOS DE CAUCHY.


Sea C un contorno cerrado simple orientado positivamente. Si una función f es analítica
dentro y sobre C a excepción de un número finito de puntos singulares z k , k  1, 2,3,...n
interiores a C , entonces
n

 f ( z )dz  2 i   Res[f(z); z k ]
C k 1

Corolario 1. (Inversa de la transformada-z)


Sea X ( z ) la transformada-z de la secuencia  xn  . Entonces (por el teorema 1 y el de
residuos), xn viene dado por la fórmula
k
xn  x[n]  Z  1[ X ( z )]   Res  X ( z ) z n1; z i 
i 1

donde z1 , z2 , z3 , , zk son los polos de f ( z )  X ( z ) z n1

Corolario 2. (Inversa de la transformada-z)


Sea X ( z ) la transformada-z de la secuencia  xn  . Sí X ( z ) tiene polos simples en los
puntos z1 , z2 , z3 , , zk entonces xn viene dado por la fórmula
k
xn  x[n]  Z  1[ X ( z )]   (lim( z  z0 ) X ( z ) z n1 )
zz i
i 1
4

Ejemplo 1. Encontrar la transformada-z del impulso unitario o secuencia impulso

1 si n  0
xn   [n]  
0 otra parte
 
Solución: De la definición es fácil ver que X ( z )  Z  xn    xn z  n 1   0  z  n  1
n 0 n 1

donde 0  z es la región de convergencia.

Ejemplo 2. Encontrar la transformada-z de la secuencia paso unitario

1 si n  0
xn  u[n]  
0 si n  0
  
1 z
Solución: De la definición X ( z )  Z  xn    xn z  n 1 z  n   (z 1 n
)  1

n 0 n 0 n 0 1 z z 1
serie g eométrica
con razon z 1

1
donde 1  z  1 es la región de convergencia de la serie de Laurent.
z

Ejemplo 3. Encontrar la transformada-z de la secuencia xn  bn n  0,1, 2,3,.....

 bn 
    n
b 1 z
Solución: X ( z )  Z  xn    xn z n
 b  zn n
  n       
n 0 n 0 n 0  z  n 0  z 
1
b z b
serie g eométrica z
b
con razon
z

b
donde  1  b  z es la región de convergencia.
z

Ejemplo 4. Encontrar la transformada-z de la secuencia xn  e a n


n
  
 ea n  
 ea  1 z
Solución: X ( z )  Z  xn    xn z n
 e  zan n
  n       
n 0 n 0 n 0  z  n 0  z  e a
z  ea
1
serie g eométrica
a
z
e
con razon
z

ea
donde  1  ea  z es la región de convergencia.
z
5

Propiedades de la Transformada-z.
Dadas las transformadas-z X [ z ]  Z[ xn ]  Z[ x[n]] y Y [ z]  Z[ yn ]  Z[ y[n]]

(a) Linealidad: Z[  xn    yn ]  Z[  x[n]    y[n ]]    X (z )    Y (n )

(b) Desplazamiento(retraso): Z[ x[n  N ] u[n  N ]]  X ( z) z  N

(c) Desplazamiento(avance):

Z[ x[n  N ]]  z N ( X ( z)  x[0]  x[1] z 1  x[2] z 2   x[ N 1]z  N 1 )

d
(d) Multiplicación por n: Z[n xn ]  Z[n x[n]]  z X (z) .
dz

Ejemplo 5. Probar que la transformada-z de la secuencia sinusoidal xn  cos(an) viene


dada por

z ( z  cos(a))
X ( z) 
z  2 z cos(a)  1
2

Solución: Usando la fórmula de Euler, la linealidad y el ejemplo 4:

1 1  1 1 1 z 1 z
Z[ xn ]  Z[cos(a n)]  Z  ei a n  ei a n   Z ei a n   Z e i a n      .
2 2  2 2 2 z e ia
2 z  ei a

eia
Donde 1 1 z es la región de convergencia para la primera serie y
z
e ia
1 1 z para la segunda serie, por lo tanto la región de convergencia para las
z
dos series simultáneamente sigue siendo 1  z

Continuando con el proceso y formando un mismo denominador se llega:

1  z ( z  ei a ) z ( z  ei a )  z (2z  ei a  e  i a )
X ( z)     
2  ( z  ei a )( z  ei a ) ( z  ei a )( z  ei a )  2( z  e i a )( z  e  i a )

ei a  e  i a
z( z  )
2 z ( z  cos(a)) z ( z  cos(a))
 i a
 i a
 2 para 1  z
( z  e )( z  e ) ( z  e )( z  e ) z  2 z cos(a)  1
ia ia

Nota: En el caso de calcularse la inversa de la transformada-z usando el teorema del


residuo, la forma compleja es la preferida; es decir
6

z (2 z  ei a  ei a )
Z[ xn ] 
2( z  ei a )( z  e i a )

Desde el punto de vista técnico la secuencia aquí considerada es tomada así:

z ( z  cos(wT ))
xn  cos(n wT ) n0  X ( z)  , z 1
z  2 z cos(wT )  1
2

Tabla de Transformadas-z
Secuencia Transformada-z Región de Convergencia
1.  [n] 1 z 0
z
2. u[n] z 1
z 1
z
3. b n z b
z b
1
4. b n 1u[n  1] z b
z b
z
5. e a n z  ea
z  ea
z
6. n z 1
( z  1) 2
z ( z  1)
7. n 2 z 1
( z  1)3
bz
8. n b n z b
( z  b) 2
z ea
9. ne a n z  ea
( z  ea )2
i (1  e 2 i a ) z
10. sin(a n) z 1
2(ei a  z )(1  z ei a )
i b (1  e 2 i a ) z
11. b n sin(a n) z b
2(b ei a  z )(b  z ei a )
z (1  e 2 i a  2ei a z )
12. cos(a n) z 1
2(ei a  z )(1  z ei a )
z (b  be 2 i a  2ei a z )
n
13. b cos(a n) z b
2(b ei a  z )(b  z ei a )

Tabla 1. Transformada-z de secuencias comúnmente usadas. Esta tabla puede ser usada
para encontrar la inversa.
7

 2z 
Ejemplo 6. Encontrar la inversa de la transformada-z xn  x[n]  Z 1 
 2 z  1

(a) Usando series. (b) Usando la tabla 1. (c) Usando Residuos.

2z 1
(a) Método de series: Expandiendo X ( z )  en series de potencias
2z 1 z

  n
z 1 1  1
X ( z)      z 1    n z  n
1  z 1 n 0  2  n 0 2
1 1
z
2 2
La secuencia de los coeficientes de la serie de Laurent es la requerida, en este caso es
1
xn  x[n]  n .
2

z 1
(b) Escribiendo X ( z )  e identificando b  y usando la fórmula 3 de la tabla1 se
1 2
z
2
1
obtiene xn  x[n]  b n 
2n
(c) Usando el corolario 1

   
 z   z n

xn  x[n]  Res  X ( z ) z n 1; z0   Res   z n 1 ; z0   Res  ; z0 
1 1
z  z 
 2   2 

1 zn  ( z)
z0  es un polo simple pues basta ver que  donde  ( z )  z n y además se
2 1 1
z z
2 2
n
1 1 1
cumple que  ( z )  z n es analítica en z0  y        0 . Por lo tanto,
2 2 2

 
 zn 
n
1 1 1
Res  ; z0    ( z0 )         n
z
1
 2 2 2
 2 

Los dos teoremas siguientes son útiles para encontrar la solución a una ecuación en
diferencias
8

Teorema 2. (Secuencias Desplazadas y Condición Inicial)



xn  x[n]n0 X ( z )  Z[ x[n]]  Z[ xn ]   xn z 1 .

Dada la secuencia con transformada-z
n 0
Entonces

i. Z  x[n  1]  Z  xn1   z ( X ( z )  x0 ),

ii. Z  x[n  2]  Z  xn2   z 2 ( X ( z )  x0  x1 z 1 ), y

iii. Z  x[n  3]  Z  xn3   z 3 ( X ( z )  x0  x1 z 1  x2 z  2 ).

Teorema 2. (Convolución)

 xn n0  yn n0
 
Sean y secuencias con transformadas-z X ( z ) y Y ( z ) respectivamente.

Entonces

Z  xn  yn   X ( z )  Y ( z )

n
donde la operación xn  yn es definida como la convolucion suma x
i 0
i y n i

 
Demostración: Por hipótesis X ( z )   xn z  n y Y ( z )   yn z  n , las cuales pueden
n 0 n 0
1
expresarse como polinomios en la variable Z  z . Usando el producto Cauchy de dos
series de potencias se tiene

       n 
X ( z )Y ( z )    xn Z n   yn Z n     (  xi yni )Z n  entonces la transformada-z de los
 n 0  n 0   n 0 i 0 
n
coeficientes x y
i 0
i n i viene dada por

 n    n n    n n
Z  xi yn i     i n i
 ( x y ) z    ( xi yn i )Z   X ( z )Y ( z ) lo que significa que

 i 0   n 0 i 0   n 0 i 0 

 n 
Z  xi yn i   Z  x(n)  y (n) = X ( z )Y ( z )
 i 0 

Ejemplo 7. Usar la convolución para mostrar que la transformada-z de w[n]  n  1 es

z2
W ( z) 
( z  1) 2
9

z
Solución: Sean las secuencias de paso unitario xn  1 y yn  1 , donde X ( z )   Y ( z)
z 1
z z z2
Entonces W ( z )  X ( z )Y ( z )    .
( z  1) ( z  1) ( z  1)2

Adicionalmente se puede comprobar que wn mediante la convolución es


n n
wn  xn  yn   xi y n i  1  n  1 .
i 0 i 0

Aplicaciones al procesamiento de señales


En el procesamiento digital de señales a menudo se busca el diseño de filtros de respuesta
al impulso finita (FIR). Un filtro simple FIR de 3-puntos puede describirse mediante
y[n]  x[n]    x[n 1]    x[n  2]

Aquí, se eligen coeficientes reales  y  tal que la ecuación en diferencia homogénea

x[n]    x[n 1]    x[n  2]  0

tenga solución x[n]  cos(w n) y x[n]  sin( wn) . Esto es, si la combinación lineal

x[n]  c1 cos(w n)  c2 sin(w n) es la entrada al lado derecho de la ecuación del filtro FIR,
la salida y[n] del lado izquierdo de la ecuación será cero.

Aplicando propiedades de retraso en tiempo a la transformada-z de cada término de la


ecuación del FIR se obtiene

X ( z)    X ( z) z 1    X ( z) z 2  Y ( z) .

Factorizando, X ( z ) 1   z 1   z 2   X ( z ) H ( z ) donde H ( z)  1   z 1   z 2 representa


la función de transferencia del filtro. Ahora con el propósito de que el filtro anule o suprima
las entradas cos(w n) y sin( w n) , los ceros de H ( z ) deben cancelar los polos de las
entradas, es decir de ei w y e i w . Por lo tanto, se debe tener

1    z 1    z 2  (1  ei w z 1 )(1  ei w z 1 )

Realizando las operaciones se encuentra que   (ei w  ei w )  2cos(w ) y


  ei w  e i w  1.

Ejemplo 8. (Diseño de filtro FIR) Usar los residuos para encontrar la inversa de la
1 1
transformada-z x[n] de X ( s)  1 2
 i i
1 2 z  z 
(1  e 4 z 1 )(1  e 4 z 1 )
10

Posteriormente escriba la ecuación del filtro FIR que suprime x[n] .

z2
Solución: Notando X ( z )  i i
vemos que hay dos polos simples en

( z  e )( z  e
4 4
)
i i

z0  e 4
y z1  e 4
. Procediendo como en el ejemplo 6(c)

 i  i n
 z n 1 4  1 i  4
Res  X ( z ) z n 1
, z0   Res  
  2 2 
, e e y
 i

i

 ( z  e 4 )( z  e 4 ) 

 i  i n
 z n 1 
4  1 i   4
Res  X ( z ) z n 1
, z1   Res  
  2 2 
, e e
 i

i

 ( z  e )( z  e ) 
4 4

Por lo tanto x[n]  Z 1 [ X ( z )] es

 
 1 z2   Res  X ( z ) z n 1 , z   Res  X ( z ) z n 1 , z 
x[n]  Z  0  1
 i

i

 ( z  e 4 )( z  e 4 ) 
i n i n
1 i  1 i  
   e 4    e 4
2 2 2 2
   
 cos  n   sin  n 
4  4 

El siguiente cálculo complejo se puede usar para encontrar los coeficientes de la ecuación
del filtro FIR
i i
  i 
i
 1 i4  i4 2
(1  e 4 z 1 )(1  e 4
z 1 )  1   e 4  e 4 1
 z  e  e z  1 2 z  z
2

 

Por tanto, la ecuación del filtro FIR es y[n]  K  ( x[n]  2  x[n  1]  x[n  2]) donde K es
una constante(o factor de ganancia)

   
Así, finalmente solo resta reemplazar x[n]  cos  n  y x[n]  sin  n  al lado derecho
4  4 
de la ecuación y verificar que la salida es y[n]  0 . ( se deja como ejercicio).