Índice General

1 Vectores, Sistemas de Coordenadas e Integrales1 2

1.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1 Magnitudes escalares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2 Magnitudes vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Algebra vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2 Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.3 Leyes del álgebra vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.4 Vectores unitarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Productos de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.1 Producto escalar de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.2 Producto vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.3 Otros productos de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Sistemas de coordenadas ortogonales en 2D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.1 Sistema de coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.2 Sistema de coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5 Sistemas de coordenadas en 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.1 Sistema de coordenadas cartesianas en 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5.2 Sistema de coordenadas cilíndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.6 Campos escalares y vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.7 Cálculo integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.7.1 Integral de línea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.7.2 Integral de superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.7.3 Integral de volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

1 Versión 2010

1
Tema 1

Vectores, Sistemas de Coordenadas

e Integrales1

1.1 Introducción los vectores proporciona mayor potencia de cálculo.

Se acostumbra a representar los vectores bien de
1.1.1 Magnitudes escalares forma gráfica bien de forma analítica.
En la Física y la Ingeniería se usan conceptos que se
pueden describir mediante magnitudes cuyo valor Representación gráfica de un vector:
se puede expresar por medio de una única cantidad  se puede representar gráficamente por
Un vector A
como por ejemplo la masa, la carga o la energía. −→
Todas ellas son magnitudes escalares de manera que una flecha OP como la mostrada en la figura 1.1.
podemos definir un escalar de la forma siguiente: La flecha define la dirección, siendo la magnitud del
vector la longitud de la flecha. La cola de la flecha
“Un escalar es una cantidad que está com-
O se llama origen del vector mientras que su punta
pletamente determinada por su magnitud,
P se llama extremo del vector.
bien positiva o negativa”
Analíticamente un escalar se puede indicar me- r
diante letras de tipo ordinario como en el álgebra A = OP =| A |
P
elemental. Así, m indica la masa, T la temperatu-
ra, q la carga eléctrica, etc. Las operaciones entre punta o extremo
magnitudes escalares siguen las reglas del álgebra
O
elemental. cola u origen

1.1.2 Magnitudes vectoriales Figura 1.1: Representación gráfica de un vector ar-

=−
bitrario A
→
OP
Sin embargo, otras magnitudes como la fuerza F , el
campo gravitatorio g, el campo eléctrico E  o mag-
 
nético B, la densidad de corriente J, el momento  queda representado
De esta manera, un vector A
p, etc., necesitan, para su completa definición, el mediante un segmento orientado de longitud A =
uso de otras cantidades denominadas vectores que OP.
se pueden definir como:
“Un vector es una cantidad que está carac- Representación analítica de un vector:
terizada completamente por su magnitud y
dirección” Hemos dicho que un vector tiene una magnitud y
El uso de vectores permite expresar las leyes físi- una dirección. La forma de indicar que una deter-
cas de forma compacta. Además, una vez que se minada magnitud es un vector es bien describiendo
dominan las técnicas del análisis vectorial, el uso de su símbolo en negrita A o bien añadiendo una flecha

2
1.2 Algebra vectorial 3

en su parte superior. Aquí seguiremos esta segun- 1.2 Algebra vectorial

da opción. Así, escribiremos un vector como A.  La
magnitud del vector, también llamada módulo del 1.2.1 Introducción
vector, se indica bien sin la flecha superior o bien
encerrando el símbolo del vector entre dos líneas Las operaciones matemáticas suma, resta, multipli-
rectas verticales cación y división son conocidas cuando se aplican
 entre magnitudes escalares. Trataremos de exten-
A = |A|
der alguna de estas definiciones a los vectores. Pa-
ra ello, definiremos la suma y resta de vectores, así
Vectores iguales: como la multiplicación de vectores por escalares,
definiendo, por tanto, un álgebra de vectores.
Consideraremos que dos vectores son iguales cuan-
do, mediante traslaciones, podemos hacerlos coin-
cidir. En algunos textos, dos vectores con el mismo 1.2.2 Definiciones
módulo y la misma dirección se consideran vectores
distintos, sin embargo, nosotros siempre los consi- Vectores opuestos:
deraremos iguales. Esto no significa que produzcan Definimos el vector opuesto de A como un vector
los mismos efectos, ya que, por ejemplo, una fuer- de la misma magnitud y dirección opuesta
za puede dar lugar a efectos distintos dependiendo
del punto de aplicación. Sin embargo, el vector, es  = −A
opuesto de A 
decir, la fuerza, sería la misma.
Por consiguiente, dos vectores AyB  son iguales  y su opuesto se ilus-
La representación gráfica de A
si tienen la misma magnitud y dirección, indepen- tra en la figura 1.3.
dientemente de la posición de sus puntos iniciales
 = B.
u orígenes. Así, en la figura 1.2, A  r
A
r
B

r
−A
r
A
Figura 1.3: Vectores opuestos

Figura 1.2: Vectores iguales

Suma de vectores:
De esta manera, una recta contiene no sólo to- yB
La suma de dos vectores A  se expresa analíti-
dos los vectores que tienen la misma dirección sino camente mediante otro vector C tal que
también todos los vectores que tienen la dirección
opuesta, es decir, aquella que se obtiene de la pri-  =A
C  +B

mera sumando 1800 .
En algunos textos se dice que los vectores tie-  se puede obtener gráficamente de dos
El vector C
nen magnitud, dirección (la de la recta que los con- maneras:
tiene) y sentido (el lado de la recta hacia el que
apunta la flecha). En general, consideraremos que • Regla del paralelogramo: el vector C  re-
los vectores tienen magnitud y dirección, quedando sultante es el vector diagonal del paralelogra-
el sentido implícito en la dirección; sólo en algu- mo formado por los vectores A yB  dibujados
nas situaciones particulares hablaremos de forma tomando su inicio en el mismo punto, tal como
explícita del sentido de un vector. se muestra en la figura 1.4.
1.2 Algebra vectorial 4

r r • Regla del paralelogramo: el vector D  re-

r A+ B
B sultante es el vector diagonal del paralelogra-
mo formado por los vectores A y −B dibujados
r con su origen en el mismo punto, tal y como
A se muestra en la figura 1.6.

Figura 1.4: Suma de vectores: regla del paralelo- r

gramo B r
A
• Regla punta-cola o extremo-origen: el ex- r
 se conecta con el origen de B.
 Su − B r r
tremo de A A− B
 es el vector dibujado desde el origen
suma, C,

de A al extremo de B,  tal y como se muestra
en la figura 1.5-a, sin necesidad de construir
los otros lados del paralelogramo. Este méto- Figura 1.6: Resta de vectores: regla del paralelo-
do permite sumar varios vectores a la vez, tal gramo
como se muestra en la figura 1.5-b.

r r • Regla extremo-extremo: ambos vectores,

A+ B  y B,
A  se dibujan con su origen en el mismo
r punto. El vector diferencia es aquel que va
B  al extremo de A,
 tal
r desde el extremo de B
A como se muestra en la figura 1.7.

(a) r r
r r A− B
D r B
C
r
r r r r A
A+ B+C + D
r
B
Figura 1.7: Resta de vectores: regla extremo-
r extremo
A
(b)  + (−A)
Se cumple A  = 0 que es el vector nulo
o cero. Su magnitud es cero y no tiene dirección
específica.
Figura 1.5: Suma de vectores: regla punta-cola. (a)
suma de 2 vectores. (b) suma de 4 vectores
Producto de un vector por un escalar:
 deno-
El producto de un escalar s por un vector A,
Resta de vectores: 
tado como sA, es un vector de:
yB
La diferencia entre dos vectores A  es otro vector

• magnitud |s| veces la magnitud de A

D tal que
• dirección:
 =A
D  −B
 =A
 + (opuesto de B)
 =A
 + (−B)
 — La misma que la de A, si s > 0

— La opuesta a A, si s < 0
 se
Análogamente al caso de la suma, el vector D
puede obtener gráficamente de dos maneras:  es el vector nulo.
Si s = 0, el producto sA
1.3 Productos de vectores 5

1.2.3 Leyes del álgebra vectorial Obtención de un vector unitario:

De lo dicho hasta ahora, se pueden deducir algunas Como se ilustra en la figura 1.8, se puede obtener
de las propiedades que caracterizan el álgebra de un vector unitario
a de la misma dirección que otro
 B
vectores. Dados los vectores A,  y C,
 y los esca- vector dado A
 de la forma siguiente:
lares m y n, se cumplen las siguientes propiedades:

A
• Propiedad conmutativa respecto de la suma:

a=

|A|
 +B
A  =B
 +A

 se puede represen-
por lo tanto, cualquier vector A
tar en función de un vector unitario de la forma
• Propiedad asociativa respecto de la suma:
 = |A|

A a
 + B)
(A  +C
 =A
 + (B
 + C)


• Propiedad conmutativa respecto de la multi-

plicación: r
mA = Am
 â A

• Propiedad asociativa respecto de la multiplica-

ción: 
Figura 1.8: Vector unitario en la dirección de A.
m(nA) = (mn)A 

Un ejemplo de conjunto de vectores unitarios son

• Propiedad distributiva respecto de la suma de
los asociados al sistema de coordenadas cartesianas.
escalares:
 = mA
(m + n)A  + nA

1.3 Productos de vectores
• Propiedad distributiva respecto de la suma de
Además de la suma y resta de vectores, es posible
vectores:
definir el producto entre vectores. Existen dos tipos
 + B)
 = mA  + mB básicos de productos entre vectores:
m(A

• el producto escalar, cuyo resultado es un es-

Estas leyes nos permiten operar con vectores de calar,
forma similar a cómo operamos con las ecuaciones
algebraicas. • el producto vectorial, cuyo resultado es otro
vector.
1.2.4 Vectores unitarios
Definición de vector unitario: 1.3.1 Producto escalar de vectores
“Un vector es unitario cuando su magnitud Definición de producto escalar:
es la unidad”.
 
Denotaremos los vectores unitarios sustituyendo El producto escalar de dos vectores A y B, denota-
do como  · B,
A  es un escalar de valor:
la flecha por el símbolo “∧”. Según esto, el módulo
del vector e
es
·B
A  = |A||
 B| cos α,
|

e| = 1
Obsérvese que la definición no especifica nada sobre donde α es el ángulo formado por los dos vectores,
la dirección del vector. tal como se muestra en la figura 1.9.
1.3 Productos de vectores 6

r
r A
B

α
r
A ê α
Ae

Figura 1.9: Producto escalar de dos vectores.

Figura 1.10: Proyección de un vector arbitrario A 
Obsérvese que el ángulo α se mide desde el vector según la dirección de e
.

A hasta el vector B  girando en sentido contrario a
las agujas del reloj. Un ejemplo de proyección de gran utilidad lo for-
man las componentes de un vector en un sistema
coordenado. En particular, tal como se muestra
Propiedades del producto escalar: 
en la figura 1.11, las componentes de un vector A
• Conmutativa: arbitrario en el sistema cartesiano 2D se obtienen
proyectando dicho vector según las direcciones de
       
A · B = |A||B| cos α = |B||A| cos(−α) = B · A los vectores unitarios asociados al sistema de coor-
denadas. Por tanto, si
• Producto escalar de vectores perpendiculares  = Ax x̂ + Ay ŷ
A
(α = π/2):
entonces
 ·B
A  = |A|
 |B|
 cos(π/2) = 0
Ax  · x̂,
= A
• Producto escalar de vectores paralelos (α = 0): Ay  · ŷ.
= A

 ·B
A  = |A||
 B| cos(0) = |A||
 B|
y
r
• Magnitud de un vector: se puede calcular me- A
diante el producto escalar como
Ay
 
    A|
|A| = A · A = |A||  cos(0)
ŷ
O x̂ Ax x
Definición de proyección:

Una dirección cualquiera del espacio se puede ex-

 en coorde-
presar de forma única mediante el vector unitario Figura 1.11: Componentes del vector A
en esa dirección, por ejemplo e
. nadas cartesianas 2D
Definiremos la proyección de un vector arbitrario
 según la dirección e
, que denotaremos como Ae ,
A
a un escalar cuyo valor es 1.3.2 Producto vectorial
Definición de producto vectorial:
 · e

Ae = A
El producto vectorial de dos vectores A y B,
 de-
En la figura 1.10 se muestra gráficamente el con- notado como A  × B,
 es un vector que tiene las si-
cepto de proyección. guientes características:
1.3 Productos de vectores 7

• Magnitud: su magnitud está definida por el r


producto de las magnitudes de los vectores A r
B | B | sin α

y B y el seno del ángulo que forman α
 × B|
 = |A||
 B||
 sin α| r
|A A
con α el ángulo formado por A  y B.
 El signo
del seno siempre se toma como positivo. Figura 1.13: Interpretación gráfica de la magnitud
del producto vectorial.
• Dirección: el vector producto C  es perpen-
dicular al plano formado por A  y B,
 por tanto
es perpendicular a cada uno de los vectores A  Propiedades del producto vectorial:
 
y B. Así definido, C puede estar dirigido hacia • No es conmutativo, pues por la regla de avance
uno u otro lado del plano; por ello en el punto del tornillo, éste es opuesto cuando se va desde
siguiente se escoge una de las dos posibilidades.  hacia B
A  respecto a cuando se va desde B 

hacia A, como se observa en la figura 1.12:
• Sentido: viene dado por la regla de la ma-
no derecha o de avance del tornillo, la cual A ×B  = −B ×A 
establece que el sentido de C  será el de avan-
ce de un tornillo cuando se gira en el mismo • Distributiva respecto de la suma de vectores:
sentido del ángulo α, es decir desde el vector
 hacia el vector B.
A  Las dos posibilidades se A × (B + C)
 =A  ×B  +A  ×C

muestran en la figura 1.12.
r r • Si A  y B son paralelos, entonces α = 0, de
A× B donde A  ×B  = 0, por tanto
r
B  ×A
A  = 0.
α r
A • Si A  y B son perpendiculares, entonces α =
π/2, de donde sin α = 1, por tanto
(a)
 × B|
|A  = |A||
 B|

r
B
α 1.3.3 Otros productos de vectores
r
A A lo largo del curso usaremos expresiones con ope-
raciones combinadas de productos de vectores. Las
r r más importantes son las triples:
B× A
(b) • Triple producto escalar:
 · B)
(A  ·C
 = A
 · (B
 · C)

Figura 1.12: Dirección y sentido del producto vec-
torial. Regla de la mano derecha. • Producto Mixto:
 · (B
A  × C)
 =C
 · (A
 × B)
 =B
 · (C
 × A)

Interpretación gráfica:
Podemos hacer una interpretación gráfica del pro- • Triple producto vectorial:
ducto vectorial de A × B.
 Su magnitud es igual al
yB  × (B
A  × C)
 = (A
 · C)
 B − (A
 · B)
 C
área del paralelogramo que tiene de lados A
 × B|
|A  = |A||
 B||
 sin α|  × B)
Se verifica (A  ×C
 = A
 × (B
 × C).

1.3 Productos de vectores 8

entonces
 
  |  2 = |A|
C|  2 + |B|
 2 + 2|A||
 B|
 cos POR
Ejemplo 1 Sean dos vectores A y B. El vector
A tiene módulo 5. El vector B  tiene módulo 3 y
= 52 + 32 + 2 × 5 × 3 × cos(120◦ ) = 19
◦
forma un ángulo de 120 con el vector A  (el ángulo
se mide a partir de A  y en sentido antihorario). luego
√
Calcular:  = 19 = 4.36
|C|
a) El vector suma C  =A  + B.

 Por la ley de senos de un triángulo
b) El vector opuesto a B.
 =A
c) El vector diferencia D  − B.
 PQ OQ
 · B.
 =
d) El producto escalar A 
sin(QOP) 
sin(OPQ)
e) El producto vectorial A × B.

 PQ 
sin(QOP) = sin(OPQ)
Solución: OQ
3
El vector suma C, el vector opuesto −B y el vec- = × sin(60◦ ) = 0.597
 4.36
tor diferencia D se pueden obtener tanto gráfica  = arcsin(0.597) = 36.7◦
como analíticamente. En la figura 1.14 se observa QOP
cómo se obtiene cada uno de ellos de forma gráfica  tiene la misma magnitud
b) El vector opuesto de B
dibujando los vectores a escala.

que B. El ángulo es
R Q  = POR
 + 180o = 300o = −60o
POU
r r
A+ B
c) Al igual que en el caso de la suma, para obte-
r 120 º ner la diferencia de forma analítica comenzaremos
B
36.7º r determinado el módulo:
A
O P  2  ·D = (A
 − B)
 · (A − B)

− 21.8º |D| = D
r − 60º r r  + |B|
= |A|2  − 2A
2  · B,

−B A− B
entonces
T
U  2
|D|  2 + |B|
= |A|  2 − 2|A||
 B| 
 cos(POR)
2 2
= 5 + 3 − 2 × 5 × 3 × cos(120◦ ) = 49,
Figura 1.14: luego √
 =
|D| 49 = 7.
Utilizando regla y transportador de ángulos, el
resultado es: Por la ley de senos de un triángulo

 = 36.7◦ ; | − B|
 = 4.35; QOP  = 3; PT OT
|C| =

sin(POT) 
sin(OPT)
 = −60 ; |D|
POU ◦  = −21.8◦
 = 7; POT
 PT 
sin(POT) = sin(OPT)
a) Para obtener la suma de forma analítica, comen- OT
zaremos determinando el módulo del vector suma 3
= sin(−120◦ ) = −0.371
como: 7

 2  ·C = (A + B)
 · (A + B)
 luego
|C| = C
 2 + |B|
= |A|  2 + 2A
 · B,
  = arcsin(−0.371) = −21.8◦
OPT
1.4 Sistemas de coordenadas ortogonales en 2D 9

d) El producto escalar es mediante la intersección de dos rectas mutuamente

perpendiculares, cuyas ecuaciones son:
·B
A   B|
= |A|| 
 cos(ROP)
x = x1 = cte
= 5 × 3 × cos(120◦ ) = −7.5
y = y1 = cte
e) El producto vectorial es un vector de módulo

 × B|
|A  = 5 × 3 × |sin 120◦ | = 13 y x = x1

de dirección la perpendicular al plano formado por ŷ P( x1 , y1 )

los vectores A  y B y de sentido el de avance de
y1
 hacia B;
tornillo al girar desde A  por tanto, el giro x̂ y = y1
es en sentido antihorario y estaría dirigido hacia
arriba del plano del papel.
O x1 x

Figura 1.15: Definición de un punto y de sus vecto-

1.4 Sistemas de coordenadas res unitarios asociados en el sistema de coordenadas
cartesianas 2D.
ortogonales en 2D
Hasta ahora hemos discutido los vectores en térmi- Coordenadas de un punto:
nos generales. Es fácil realizar gráficas para mos- Las coordenadas del punto P son los parámetros x1
trar, por ejemplo, la suma de vectores. Sin embar- e y1 que definen las rectas utilizadas para localizar
go, si queremos usar todo el potencial del cálculo el punto. Denotamos P como P(x1 , y1 ). Los valores
vectorial debemos introducir los sistemas de coor- admisibles para las coordenadas de un punto son:
denadas. Además, y con objeto de disponer de una
potencia de cálculo elevada, debemos presentar dis- x, y ∈ (−∞, +∞)
tintos sistemas de coordenadas. Todos ellos son
equivalentes, sin embargo, cada uno resulta más o Vectores unitarios:
menos apropiado dependiendo de la simetría que
presente el problema a resolver. En cualquier caso, En un sistema de coordenadas 2D todo punto tiene
las leyes del campo electromagnético son indepen- asociado dos vectores unitarios. En el sistema car-
dientes del sistema de coordenadas que se use para tesiano 2D los vectores unitarios se definen como:
describir el problema.
Aunque los sistemas de coordenadas 2D son co- • x̂ → perpendicular a la recta x = x1 y dirigido
nocidos por parte de los estudiantes, es conveniente hacia valores crecientes de x
recordar los conceptos que se manejan con el pro- • ŷ → perpendicular a la recta y = y1 y dirigido
pósito de, posteriormente, extenderlos a sistemas hacia valores crecientes de y
de coordenadas 3D, con lo que éstos últimos resul-
tarán más sencillos de comprender. En este sistema, los vectores unitarios tienen di-
rección constante (independiente de las coordena-
1.4.1 Sistema de coordenadas carte- das particulares del punto).
sianas
Componentes de un vector:
Definición de un punto:
De la misma manera que resulta conveniente refe-
Tal como se muestra en la figura 1.15, la posición rir los puntos del plano a un sistema de coorde-
de un punto P en un plano se puede determinar nadas, también conviene referir los vectores a un
1.4 Sistemas de coordenadas ortogonales en 2D 10

−−→
sistema de coordenadas. Así, si un punto queda a) El vector r = OP .
determinado por sus coordenadas, un vector queda −−→
b) El vector r  = OP .
determinado por sus componentes. Sea A un vector −−→
c) El vector R = P P .
arbitrario. Tal como se muestra en la figura 1.16,
podemos expresar A  de la forma d) El vector −R  =− −→
P P .
e) La distancia entre P y P  .
=A
A x + A
 y = Ax x̂ + Ay ŷ, f) El vector unitario R̂.


donde Ax y Ay son las componentes de A. Soluciones:
 
También podemos denotar A como A = (Ax , Ay )
y
y r
r r P′ R̂ + 1 R P
Ay A
ŷ r r
r′ r
r
x̂ Ax
−1 O +1 x
O x

Figura 1.17:
Figura 1.16: Representación de un vector en coor-
denadas cartesianas 2D
a) Obtenemos el vector r como

Magnitud de un vector: −→
r = OP = (1 − 0)x̂ + (1 − 0)ŷ = x̂ + ŷ
Como puede verse a partir de la figura 1.16, es posi- 
ble determinar la magnitud de un vector en función b) A su vez el vector r :
de sus componentes mediante la expresión −−→
 r  = OP = (−1 − 0)x̂ + (1 − 0)ŷ = −x̂ + ŷ
 = A = A2x + A2y
|A|

c) El vector R:

Suma de vectores: −−→

 = P P = r − r  = (x̂ + ŷ) − (−x̂ + ŷ) = 2x̂
R
También podemos expresar la suma de vectores en

función de sus componentes. Así, dados los vectores d) El vector −R:
 
A = Ax x̂ + Ay ŷ y B = Bx x̂ + By ŷ, el vector suma −−→
 tendrá por componentes
C −R = PP = r  − r = −2x̂


C =  +B
A  e) La distancia entre P y P vendrá dada por el
−−→ −−→
= Ax x̂ + Ay ŷ + Bx x̂ + By ŷ módulo del vector P P o del PP
= (Ax + Bx )x̂ + (Ay + By )ŷ −−→
 =2
|P P| = |R|
= Cx x̂ + Cy ŷ
f) El vector unitario R̂:
donde Cx = Ax + Bx y Cy = Ay + By .

R 2x̂
R̂ = = = x̂

|R| 2
Ejemplo 2 Sea un sistema de coordenadas carte-
sianas 2D. Consideremos en este sistema los puntos
P(1, 1) y P  (−1, 1). Hallar:
1.4 Sistemas de coordenadas ortogonales en 2D 11

1.4.2 Sistema de coordenadas pola- Obsérvese, en la figura 1.19, cómo la dirección de

res los vectores unitarios (ρ̂, φ̂) es función del ángulo φ.

Definición de un punto: y
Tal como se muestra en la figura 1.18, un punto P
ρ̂2 φˆ1 ρ̂1
en un plano se puede determinar mediante la inter-
sección de dos curvas que se cortan ortogonalmente: P( ρ , φ2 )
φ2 ρ P( ρ ,φ1 )
• Una circunferencia de ecuación ρ = ρ1 = cte φˆ2 φ1
• Una semirecta radial (nace en el origen) de O x
ecuación φ = φ1 = cte

Coordenadas de un punto:
Las coordenadas del punto P son los parámetros ρ1
y φ1 que definen las curvas utilizadas para localizar Figura 1.19: Dependencia de los vectores unitarios
el punto. Denotamos P como P(ρ1 , φ1 ). Los valores con la coordenada φ en el sistema de coordenadas
admisibles para las coordenadas polares son: polares

ρ ∈ [0, +∞),
Componentes de un vector:
φ ∈ [0, 2π)
Según se observa en la figura 1.20, un vector arbi-
 se expresa en polares como
trario A
Vectores unitarios:
=A
A ρ + A
 φ = Aρ ρ̂ + Aφ φ̂,
Como en el caso de las coordenadas cartesianas, se
definen dos vectores unitarios:

donde Aρ y Aφ son las componentes de A:
• ρ̂ → perpendicular a la circunferencia ρ = ρ1
 = (Aρ , Aφ )
A
y dirigido hacia valores crecientes de ρ

• φ̂ → perpendicular a la semirecta φ = φ1 y
r
dirigido hacia valores crecientes de φ y A
r
Aφ r
y
Aρ
φˆ φˆ
ρ̂ φ = φ1 ρ̂
ρ1 P( ρ1 , φ1 ) x
O
φ1
O x
Figura 1.20: Componentes de un vector en polares
ρ = ρ1
Magnitud de un vector:
El módulo de un vector en coordenadas polares se
Figura 1.18: Definición de un punto y de sus vecto- puede determinar a partir de la figura 1.20 como
res unitarios asociados en el sistema de coordenadas 
|  = A = A2ρ + A2
A|
polares φ
1.4 Sistemas de coordenadas ortogonales en 2D 12

Suma de vectores: A su vez, de acuerdo con la figura 1.22, los vec-

 = Aρ ρ̂ + Aφ φ̂ y B
 = Bρ ρ̂ + tores unitarios de un sistema se pueden expresar en
Dados los vectores A
el otro como
Bφ φ̂, el vector suma C tendrá por componentes

 = A  +B ρ̂ = cos φ x̂ + sin φ ŷ,

C
= Aρ ρ̂ + Aφ φ̂ + Bρ ρ̂ + Bφ φ̂
= (Aρ + Bρ )ρ̂ + (Aφ + Bφ )φ̂
= Cρ ρ̂ + Cφ φ̂
donde Cρ = Aρ + Bρ y Cφ = Aφ + Bφ .
φ̂ = − sin φ x̂ + cos φ ŷ.
o bien
x̂ = cos φ ρ̂ − sin φ φ̂,
ŷ = sin φ ρ̂ + cos φ φ̂.

I : para poder aplicar las expresiones

de la suma anterior es necesario que los dos vec- y
tores estén definidos en el mismo punto, debido a ŷ ρ̂
que cuando están definidos en puntos distintos los
φˆ
vectores unitarios no tienen por qué ser iguales y
no se puede sacar factor común. x̂
φ
Conversión entre cartesianas y polares: O x
(a )
Teniendo en cuenta que la representación de un
punto o de un vector en coordenadas cartesianas ŷ
o polares no es más que dos formas de representar φˆ
matemáticamente el mismo ente, es evidente que φ ρ̂
debe existir una forma de cambio entre estos dos
tipos de sistemas coordenados. φ
x̂
y
P ( x, y ) (b)
y
ρ P( ρ , φ )
φ Figura 1.22: Conversión de vectores unitarios en-
x x tre coordenadas cartesianas y polares. (a) vectores
O
unitarios asociados a un punto arbitrario. (b) Pro-
yección de (ρ̂, φ̂) según (x̂, ŷ).
Figura 1.21: Conversión entre coordenadas carte-
sianas y polares.

Así, un mismo punto P se puede expresar como Ejemplo 3 Sea un sistema de coordenadas pola-
P(x, y) o como P(ρ, φ). De la figura 1.21 se deduce res. Consideremos en este sistema los mismos pun-
que la relación entre ambos conjuntos de coordena- tos del problema anterior, dados en coordenadas
das es cartesianas como P (1, 1) y P  (−1, 1). Hallar:
a) Las coordenadas de P y P  en polares.
x = ρ cos φ, −−→
b) El vector r = OP .
y = ρ sin φ. −−→
c) El vector r  = OP  .
o alternativamente d) El vector R =− −→
P P .
 e) El vector −R  =− −→
P P .
ρ = x2 + y2 ,
y  f) La distancia entre P y P  .
φ = arctan . g) El vector unitario R̂.
x
1.5 Sistemas de coordenadas en 3D 13

Solución:  y −R
vectores R  mediante la diferencia directa de
los vectores r − r  ya que saldría nula y ya aca-
y bamos de ver que no lo es. Por consiguiente, es
necesario pasar los vectores anteriores a coordena-
das cartesianas y proceder a operar posteriormente
ρ̂ 2 P′ +1 P ρ̂1
en cartesianas. Como esto ya se hizo en el proble-
ρ′ ρ ma anterior sólo haremos aquí el paso a cartesianas
φ′ de los vectores r y r  :
φ
√
−1 O +1 x r = 2ρ̂
√ 1
π 
 
= 2 cos 4 x̂ + sin π4 ŷ = x̂ + ŷ
√
Figura 1.23: r  = 2ρ̂
√ 2
3π 
 
= 2 cos 4 x̂ + sin 3π4 ŷ = −x̂ + ŷ
a) Punto P(1, 1):
 √
ρ = 12 + 12 = 2
y  
1 π
φ = arctan = arctan =
x 1 4
Luego en polares
√ π 1.5 Sistemas de coordenadas
P = P( 2, )
4 en 3D
Punto P (−1, 1):
 √ 1.5.1 Sistema de coordenadas carte-
ρ = 12 + 12 = 2 sianas en 3D
y  
1 3π
φ = arctan = arctan = El sistema de coordenadas cartesianas es quizás el
x −1 4
que se usa de manera más común. Los ejes son
Luego en polares rectas que se denominan x, y, z. Es un sistema
√ 3π “a derechas” en el que el orden de las coordenadas
P = P ( 2, ) es x → y → z → x. Cuando llevamos el eje x
4 (parte positiva) sobre el eje y (parte positiva) por
−→ el camino más corto, la parte positiva del eje z está
b) El vector OP es el vector que va desde O hasta
en la dirección de avance de un tornillo (regla de la
P es decir
mano derecha).
−→ √ √
r = OP = 2ρ̂ = 2ρ̂1
−−→
c) El vector OP es el vector que va desde O hasta Definición de un punto:
P es decir
−−→ √ √ Según se ilustra en la figura 1.24, un punto P en
r  = OP = 2ρ̂ = 2ρ̂2 el espacio se puede determinar mediante la inter-
sección de tres planos mutuamente perpendicula-
En este caso, se debe observar mediante una res, de ecuaciones:
representación gráfica que, aunque algebraicamen-
te los vectores r y r  sean idénticos, no lo son en
x = x1 = cte,
realidad pues, para cada uno de ellos, el vector uni-
tario ρ̂ tiene direcciones distintas. Por esta razón, y = y1 = cte,
los hemos llamado ρ̂1 y ρ̂2 ; no es posible hallar los z = z1 = cte.
1.5 Sistemas de coordenadas en 3D 14

z Magnitud de un vector:
P1 = P( x1 , y1 , z1 )
El módulo de un vector en coordenadas cartesianas
z1
se puede determinar a partir de la figura 1.25 como
ẑ 
P1 z = z1  = A = A2x + A2y + A2z
|A|
x̂ ŷ

O y1 y
x1 r
x = x1 z Az r
x A
y = y1
r
r Ay
Figura 1.24: Definición de un punto y de sus vecto-
Ax
res unitarios asociados en el sistema de coordenadas
cartesianas 3D
O y
x

Coordenadas de un punto:
Figura 1.25: Componentes de un vector en coorde-
Las coordenadas del punto P1 son los parámetros
nadas cartesianas 3D
x1 , y1 y z1 que definen cada plano de forma que
P1 = P(x1 , y1 , z1 ).
Vector de posición:

Vectores unitarios: Dado un punto arbitrario P(x, y, z), el vector de

posición asociado a dicho punto es un vector que
En el sistema cartesiano 3D, los vectores unitarios va desde el origen de coordenadas hasta el punto
se definen como: P, tal como se muestra en la figura 1.26. De forma
genérica, el vector de posición se denota como r y
• x̂ → perpendicular al plano x = x1 vale
−→
r = OP = xx̂ + yŷ + zẑ
• ŷ → perpendicular al plano y = y1

• ẑ → perpendicular al plano z = z1 z

En este sistema, los vectores unitarios tienen di-

zzˆ P ( x, y , z )
rección constante (independiente de las coordena-
das particulares del punto). r
r

Componentes de un vector: yyˆ

 un vector arbitrario. De acuerdo con la figura
Sea A xˆx O y
1.25, podemos expresar A  como
x
=A
A x + A
y + A
 z = Ax x̂ + Ay ŷ + Az ẑ,

 luego Figura 1.26: Vector de posición en coordenadas car-

donde Ax , Ay y Az son las componentes de A,
 = (Ax , Ay , Az )
A tesianas 3D
1.5 Sistemas de coordenadas en 3D 15

Suma de vectores: tesiano 3D es:

Dados los vectores A  = Ax x̂ + Ay ŷ + Az ẑ y B

 =  ×B
A 
Bx x̂ + By ŷ + Bz ẑ, el vector suma C  tendrá por = (Ax x̂ + Ay ŷ + Az ẑ) × (Bx x̂ + By ŷ + Bz ẑ)
componentes = Ax Bx (x̂ × x̂) + Ax By (x̂ × ŷ)
  +B  +Ax Bz (x̂ × ẑ) + Ay Bx (ŷ × x̂)
C = A
+Ay By (ŷ × ŷ) + Ay Bz (ŷ × ẑ)
= Ax x̂ + Ay ŷ + Az ẑ + Bx x̂ + By ŷ + Bz ẑ
+Az Bx (ẑ × x̂) + Az By (ẑ × ŷ)
= (Ax + Bx )x̂ + (Ay + By )ŷ + (Az + Bz )ẑ
+Az Bz (ẑ × ẑ)
= Cx x̂ + Cy ŷ + Cz ẑ
de donde
donde Cx = Ax +Bx , Cy = Ay +By y Cz = Az +Bz .
 ×B
A  = (Ay Bz − Az By )x̂
+(Az Bx − Ax Bz )ŷ
Producto escalar de dos vectores:
+(Ax By − Ay Bx )ẑ
De acuerdo con la definición de producto escalar, se
cumplen las siguientes relaciones entre los vectores Existe una regla mnemotécnica para el cálculo
unitarios del sistema de coordenadas: del producto vectorial:

x̂ ŷ ẑ
x̂ · x̂ = 1, ŷ · ŷ = 1, ẑ · ẑ = 1,
×B
A  = Ax Ay Az

Bx By Bz
x̂ · ŷ = x̂ · ẑ = ŷ · ẑ = 0.
Producto mixto:
Por consiguiente, el producto escalar de dos vecto-
Además de los productos de vectores definidos has-
res arbitrarios en un sistema de coordenadas carte-
ta ahora, existen otros que son combinaciones dis-
siano 3D es
tintas de los anteriores. En particular el denomina-
 ·B do producto mixto se define como
A

= (Ax x̂ + Ay ŷ + Az ẑ) · (Bx x̂ + By ŷ + Bz ẑ) Ax Ay Az

A · (B  = Bx By Bz
 × C)
= Ax Bx (x̂ · x̂) + Ax By (x̂ · ŷ) + Ax Bz (x̂ · ẑ)
Cx Cy Cz
+Ay Bx (ŷ · x̂) + Ay By (ŷ · ŷ) + Ay Bz (ŷ · ẑ)
+Az Bx (ẑ · x̂) + Az By (ẑ · ŷ) + Az Bz (ẑ · ẑ) Este producto tiene la propiedad denominada cícli-
= Ax Bx + Ay By + Az Bz ca
 · (B
A  × C)
 =C
 · (A
 × B)
 =B
 · (C
 × A)

Producto vectorial de dos vectores:
tal y como puede comprobar el lector.
Según la definición de producto vectorial, se cum-
plen las siguientes relaciones entre los vectores uni- Cantidades diferenciales:
tarios del sistema de coordenadas:
Diferencial de longitud: Sea un punto arbitra-
rio P(x, y, z) y supongamos que incrementamos la
x̂ × x̂ = 0, ŷ × ŷ = 0, ẑ × ẑ = 0 coordenada x en una cantidad muy pequeña dx (in-
x̂ × ŷ = ẑ, ẑ × x̂ = ŷ, ŷ × ẑ = x̂. cremento infinitesimal o elemental) hasta otro pun-
to P(x + dx, y, z). Este desplazamiento define un
En consecuencia, el producto vectorial de dos vec- vector
tores arbitrarios en un sistema de coordenadas car- d
#x = dxx̂
1.5 Sistemas de coordenadas en 3D 16

que llamamos diferencial de longitud en la dirección El diferencial de volumen del paralepípedo ele-
x. mental es
Análogamente, podemos considerar un incremen- dτ = dxdydz
to infinitesimal en la dirección y:
A su vez, las diferenciales de superficie se pue-
P(x, y, z) → P(x, y + dy, z) den obtener a partir de las áreas de las caras del
volumen elemental
y definir un diferencial de longitud en dirección y
x = dydz x̂,
dS
como
d#y = dy ŷ y = dxdy ŷ,
dS
Por último, también podemos considerar un in- z = dxdz ẑ,
dS
cremento infinitesimal en la dirección z:
donde se ha dado carácter vectorial al diferencial de
P(x, y, z) → P(x, y, z + dz) superficie como un vector cuya magnitud es igual al
área y cuya dirección es hacia afuera del volumen
y definir un diferencial de longitud en dirección z que limita.
como El diferencial de superficie en su forma más gene-
d#z = dzẑ ral se escribe
Consideremos ahora un caso más general mostra-  = dydz x̂ + dxdy ŷ + dxdz ẑ
dS
do en la figura 1.27; pasemos de un punto P a otro
punto muy próximo a él de manera que se incre-
menten las tres coordenadas simultáneamente r
dS z = dx dy zˆ
P(x, y, z) → P(x + dx, y + dy, z + dz) z
dy
dx r
Podemos definir el paso mediante un vector dife- dS y = dxdz yˆ
rencial de longitud totalmente general de la forma
dz
d# = d#x + d#y + d#z = dxx̂ + dyŷ + dz ẑ r
dS x = dy dz xˆ
z O y
P( x + dx, y + dy, z + dz )
r x
P( x, y , z ) dl
r
r d l z = dz zˆ
d l x = dx xˆ Figura 1.28: Diferenciales de superficie en coorde-
r nadas cartesianas 3D
d l y = dy yˆ
O y

x Ejemplo 4 Consideremos en un sistema de co-

ordenadas cartesiano los puntos P (3, 1, 3) y
P  (1, 3, 2). Calcular:
−−→
Figura 1.27: Diferencial de longitud en coordenadas a) El vector r = OP
− −→
cartesianas 3D b) El vector r = OP  .
c) El vector R  = r − r
Diferenciales de superficie y de volumen: d) Distancia de P a P 
Sean los puntos P(x, y, z) y P(x+dx, y+dy, z+dz) e) El vector unitario R̂
los vértices opuestos de un paralepípedo elemental f) El producto escalar r · r
tal y como muestra la figura 1.28. g) El producto vectorial r × r
1.5 Sistemas de coordenadas en 3D 17

Solución:

z
r
P R
r P′
r r
r′ 1.5.2 Sistema de coordenadas cilín-
O
dricas
y
En un sistema de coordenadas cilíndrico se usan,
x como en el sistema de coordenadas cartesiano, tres
superficies; sin embargo en este caso son algo más
complejas: un cilindro, un semiplano y un plano.
Figura 1.29:
−→
a) Vector r = OP:
Definición de un punto:
−→
r = OP = (3 − 0)x̂ + (1 − 0)ŷ + (3 − 0)ẑ
= 3x̂ + 1ŷ + 3ẑ En un sistema de coordenadas cilíndricas, un punto
−−→ P en el espacio queda determinado por el corte de
b) Vector r  = OP : las tres superficies siguientes:
−−→
r  = OP = (1 − 0)x̂ + (3 − 0)ŷ + (2 − 0)ẑ
= 1x̂ + 3ŷ + 2ẑ • Un cilindro de eje z y de radio ρ = ρ1 = cte
 = r − r :
c) Vector R 

 = r − r  = −→ −−→ • Un semiplano perpendicular al plano xy que

R OP − OP
forma un ángulo φ = φ1 = cte con el plano xz
= (3x̂ + 1ŷ + 3ẑ) − (1x̂ + 3ŷ + 2ẑ)
y tiene un lado que coincide con el eje z
= 2x̂ − 2ŷ + 1ẑ
d) Distancia de P a P :
−−→ −−→  • Plano z = z1 = cte
 = 22 + (−2)2 + 12 = 3
|PP | = |P P| = |R|
e) Vector unitario R̂:
Las tres superficies se muestran en la figura 1.30.

R 2x̂ − 2ŷ + 1ẑ Es, como el sistema de coordenadas cartesiano, un
R̂ = = sistema a derechas con la secuencia ρ → φ → z.

|R| 3
f) Producto escalar:
r · r  = (3x̂ + 1ŷ + 3ẑ) · (1x̂ + 3ŷ + 2ẑ)
Coordenadas de un punto:
= 3 + 3 + 6 = 12
g) Producto vectorial: Las coordenadas del punto P1 son los paráme-
tros ρ1 , φ1 y z1 que definen cada superficie, luego
x̂ ŷ ẑ
P1 =P(ρ1 , φ1 , z1 ). La coordenada φ es un ángulo
r × r  = 3 1 3
1 3 2 que se mide en radianes o en grados, con origen en
el plano xz y con dirección desde x hacia y. Vemos
= (2 − 9)x̂ + (3 − 6)ŷ + (9 − 1)ẑ que ρ puede variar entre 0 e +∞, φ entre 0 y 2π
= −7x̂ − 3ŷ + 8ẑ mientras que z varía entre −∞ y +∞.
1.5 Sistemas de coordenadas en 3D 18

z Vector de posición:
P1 = P( ρ1 , φ1 , z1 )
Según se observa en la figura 1.31, dado un punto
ẑ arbitrario del espacio P(ρ, φ, z), el vector de posi-
−→
z1 P1 φˆ z = z1 ción r = OP asociado a dicho punto es
ρ̂
r = ρ ρ̂ + z ẑ

z
ρ1 y
O
ρ = ρ1 zzˆ P( ρ , φ , z )
φ1 φ = φ1 r
x r

Figura 1.30: Definición de un punto y de sus vecto-

res unitarios asociados en el sistema de coordenadas O y
cilíndricas ρρˆ
x
Vectores unitarios:
En el sistema cilíndrico los vectores unitarios se de-
finen como vectores perpendiculares a las superfi- Figura 1.31: Vector de posición en coordenadas ci-
cies anteriormente descritas: líndricas

• ρ̂ → perpendicular al cilindro de radio ρ = cte. Suma de vectores:

Se encuentra en un plano paralelo al plano x-y,
y está dirigido hacia ρ creciente Dados los vectores A  = Aρ ρ̂ + Aφ φ̂ + Az ẑ y B
 =
Bρ ρ̂ + Bφ φ̂ + Bz ẑ, el vector suma C tendrá por
• φ̂ → perpendicular al semiplano φ = cte. Tam-
componentes
bién se encuentra en un plano paralelo al plano
x-y, pero es tangente al cilindro y dirigido ha- C  = A  +B 
cia la dirección de φ creciente.
= Aρ ρ̂ + Aφ φ̂ + Az ẑ + Bρ ρ̂ + Bφ φ̂ + Bz ẑ
• ẑ → perpendicular al plano z = cte y dirigido = (Aρ + Bρ )ρ̂ + (Aφ + Bφ )φ̂ + (Az + Bz )ẑ
en el sentido de las z crecientes.
= Cρ ρ̂ + Cφ φ̂ + Cz ẑ
Obsérvese que los tres vectores son ortogonales
entre sí y que la dirección de los vectores ρ̂ y φ̂ no donde Cρ = Aρ +Bρ , Cφ = Aφ +Bφ y Cz = Az +Bz .
es constante, sino que es función de la coordenada Al igual que ocurre con las coordenadas polares,
φ, como ocurría con las coordenadas polares. debemos tener en cuenta que, para sacar factor co-
mún en la expresión anterior, los vectores unitarios
Componentes de un vector: deben tener la misma dirección.
 un vector arbitrario. Podemos expresar A
Sea A 
como Producto escalar de dos vectores:

A=A ρ + A
φ + A z = Aρ ρ̂ + Aφ φ̂ + Az ẑ, Los productos escalares de los vectores unitarios
(ρ̂, φ̂, ẑ) son:
Magnitud de un vector:
ρ̂ · ρ̂ = 1, φ̂ · φ̂ = 1, ẑ · ẑ = 1,

 = A = A2ρ + A2 + A2z
|A| φ ρ̂ · φ̂ = ρ̂ · ẑ = φ̂ · ẑ = 0,
1.5 Sistemas de coordenadas en 3D 19

El producto escalar de dos vectores arbitrarios se z

puede expresar como
P( ρ + dρ , φ + dφ , z + dz )
 ·B
 dz r
A
P( ρ , φ , z ) dl r
= (Aρ ρ̂ + Aφ φ̂ + Az ẑ) · (Bρ ρ̂ + Bφ φ̂ + Bz ẑ) d lz
= Aρ Bρ (ρ̂ · ρ̂) + Aρ Bφ (ρ̂ · φ̂) + Aρ Bz (ρ̂ · ẑ) r
d lρ r
+Aφ Bρ (φ̂ · ρ̂) + Aφ Bφ (φ̂ · φ̂) + Aφ Bz (φ̂ · ẑ) d lφ
+Az Bρ (ẑ · ρ̂) + Az Bφ (ẑ · φ̂) + Az Bz (ẑ · ẑ)
ρ y
= Aρ Bρ + Aφ Bφ + Az Bz
φ
dρ dφ
Producto vectorial de dos vectores: x

Los productos vectoriales de los vectores unitarios

(ρ̂, φ̂, ẑ) son: Figura 1.32: Diferencial de longitud en coordenadas
cilíndricas
ρ̂ × φ̂ = ẑ, φ̂ × ẑ = ρ̂, ẑ × ρ̂ = φ̂,
Los lados de este volumen elemental definen los
diferenciales de longitud según cada una de las co-
ρ̂ × ρ̂ = φ̂ × φ̂ = ẑ × ẑ = 0, ordenadas. Así

El producto vectorial de dos vectores arbitrarios d#ρ = dρ ρ̂,

es d#φ = ρdφ φ̂,
d#z = dz ẑ.
A ×B

= (Aρ ρ̂ + Aφ φ̂ + Az ẑ) × (Bρ ρ̂ + Bφ φ̂ + Bz ẑ) Obsérvese que d#φ es un arco y por lo tanto su
longitud es igual al ángulo dφ por el radio ρ. El
= Aρ Bρ (ρ̂ × ρ̂) + Aρ Bφ (ρ̂ × φ̂) diferencial de longitud en su forma más general se
+Aρ Bz (ρ̂ × ẑ) + Aφ Bρ (φ̂ × ρ̂) define como el vector elemental que va desde el pun-
to P(ρ, φ, z) al punto P(ρ + dρ, φ + dφ, z + dz).
+Aφ Bφ (φ̂ × φ̂) + Aφ Bz (φ̂ × ẑ)
Por tanto
+Az Bρ (ẑ × ρ̂) + Az Bφ (ẑ × φ̂)
d# = d#ρ + d#φ + d
#z = dρ ρ̂ + ρdφ φ̂ + dz ẑ
+Az Bz (ẑ × ẑ)

ρ̂ φ̂ ẑ Cada cara del volumen elemental define un vector


= Aρ Aφ Az superficie. Así, según se muestra en la figura 1.33
Bρ Bφ Bz los diferenciales de superficie valen:
dSρ = d#φ d#z ρ̂ = ρdφdz ρ̂

Diferenciales de longitud, superficie y volu- φ

dS = d#ρ d#z φ̂ = dρdz φ̂
men: z
dS = d#ρ d#φ ẑ = ρdρdφ ẑ
Consideramos un punto arbitrario P(ρ, φ, z) e in- La forma más general del vector diferencial de su-
crementamos sucesivamente las tres coordenadas en perficie en coordenadas cilíndricas es
una cantidad diferencial:
 = dS
dS ρ + dS
φ + dSz
P(ρ, φ, z) → P(ρ + dρ, φ + dφ, z + dz). = ρdφdz ρ̂ + dρdz φ̂ + ρdρdφ ẑ
Por último, el diferencial de volumen vale:
Quedan así definidos los vértices de un volumen
elemental, tal como se muestra en la figura 1.32. dτ = d#ρ d#φ d#z = ρdρdφdz
1.6 Campos escalares y vectoriales 20

z r Las coordenadas del punto dado son:

dS z = ρ dρ dφ zˆ
r ρ = 3
dSφ = dρ dzφˆ φ = 210o
dz z = 5
r
dρ dS ρ = ρ dφ dz ρˆ Las correspondientes coordenadas cartesianas son:
ρ dφ
3√
x = ρ cos φ = 3 cos(210o ) = − 3
y 2
3
y = ρ sin φ = 3 sin(210o ) = −
2
x z = z=5

Luego, el punto en coordenadas cartesianas es

Figura 1.33: Diferenciales de superficie en coorde-
3√ 3
nadas cilíndricas P = P(− 3, − , 5)
2 2
Relación entre las coordenadas cilíndricas y
las cartesianas
La representación de puntos y vectores en sistemas 1.6 Campos escalares y vecto-
de coordenadas distintos no altera el hecho de que
los entes a representar son los mismos. Debe ha-
riales
ber, por tanto, una forma sencilla de, teniendo las Uno de los conceptos más importante en el estu-
coordenadas de un punto en uno los sistemas de dio del electromagnetismo es el concepto de campo.
coordenadas, hallar las coordenadas de ese punto En el estudio de esta asignatura encontraremos dos
en el otro sistema; lo mismo debe suceder con cual- tipos de campos: campos escalares y campos
quier vector y por tanto con los vectores unitarios. vectoriales.
Queda para comprobar por el lector que las rela-
ciones de transformación entre puntos y vectores
Definición de campo escalar:
unitarios son las siguientes:
Son funciones escalares de las coordenadas espacia-
• Coordenadas: les y/o del tiempo. Empleando coordenadas carte-
sianas, podemos poner, entonces
x = ρ cos φ, y = ρ sin φ, z = z
 y
ρ = x2 + y 2 , φ = tan−1 , z=z U ≡ U(x, y, z, t),
x
donde U es la función o campo escalar. Si este
• Vectores unitarios: campo no depende del tiempo queda
x̂ ŷ ẑ U ≡ U (x, y, z).
ρ̂ cos φ sin φ 0
φ̂ − sin φ cos φ 0 Un ejemplo de campo escalar es la temperatura.
ẑ 0 0 1 Para un instante de tiempo dado, el valor de la
temperatura depende del punto del espacio en el
que estemos haciendo la observación

Ejemplo 5 Transformar el punto P (3, 210o , 5) de T ≡ T (x, y, z).

coordenadas cilíndricas a cartesianas.
Este es el concepto de campo escalar: no tie-
Solución: ne “efecto de dirección” asociado, pudiendo tomar
1.7 Cálculo integral 21

Figura 1.34: Representación gráfica de un campo Figura 1.35: Representación gráfica de un campo
escalar. vectorial

cualquier valor que sólo dependerá del punto e ins-
tante de observación.
Los campos escalares se representan gráficamen-
te mediante superficies, de tal manera que todos
los puntos de una superficie tienen el mismo valor
del campo escalar. En el plano, estas superficies se
reducen a curvas, denominadas curvas o líneas de
nivel. Así por ejemplo, en la figura 1.34, se mues-
tra un mapa de estudio del tiempo, donde líneas
isobaras unen los puntos de presión constante.
1.7 Cálculo integral
En la teoría electromagnética es frecuente la ne-
cesidad de realizar el cálculo de integrales. Estas
integrales pueden involucrar tanto campos escala-
res como vectoriales. En esta sección se introducen
los tipos de integrales que más comúnmente nos
encontraremos en temas posteriores. Como vere-
mos, la noción de integral que emplearemos en esta
asignatura está estrechamente ligada con la idea de
suma.

Definición de campo vectorial:

La diferencia básica entre un campo escalar y otro 1.7.1 Integral de línea

vectorial es que en este último caso la cantidad tie-
ne, además de una magnitud en cada punto, una
Integral de línea de un campo escalar:
propiedad direccional. Son pues funciones vecto-
riales de las coordenadas espaciales y/o del tiempo.
Luego Definición:
 ≡ A(x,
A  y, z, t),
Sea un campo escalar U ; se define la integral de
línea de U entre los puntos Pi y Pf a lo largo de la
donde A  es el campo vectorial. Un ejemplo de cam- curva C como
po vectorial podría ser la velocidad del viento. Po-
 Pf
demos representar la velocidad del viento en cada
punto del espacio mediante vectores (flechas) cuya U d#.
Pi, C
magnitud se indica a través de la longitud de cada
vector y la dirección mediante su orientación, tal
como se muestra en la figura 1.35. Obsérvese que, en esta definición, el diferencial
Otros ejemplos de campos vectoriales son la fuer- de longitud es un escalar, por tanto, el resultado de
za, la aceleración, el campo eléctrico, etc. la integración es también un escalar.
1.7 Cálculo integral 22

z a) En este caso la masa del hilo es

r
U ≡ U (r ) Pf m = ρ L = 2 × 8 = 16 g .
dl C
Pi b) Ahora la densidad del hilo no es constante y en
consecuencia no podemos aplicar la expresión del
apartado anterior. Podemos, sin embargo, encon-
trar un valor aproximado de la masa del hilo divi-
O y diendo éste en segmentos y aproximando ρ (x) por
un valor constante en cada uno de los segmentos.
Si dividimos el hilo en dos segmentos iguales
x
de longitud ∆#1 = ∆#2 = 4 m y tomamos co-
mo densidad en cada tramo ρ1 = ρ (2) = 8 y
Figura 1.36: Camino de integración, C, situado en ρ2 = ρ (6) = 72, la masa resulta
una región del espacio en la que existe un campo
escalar U. m
ρ1 ∆#1 + ρ2 ∆#2 = (8 + 72) × 4 = 320 g .
Interpretación:
Interpretaremos la expresión anterior empleando
un ejemplo.
Ejemplo 6 Considérese un hilo recto como el
mostrado en la figura. Desde un punto de vista
matemático el hilo viene descrito por un segmento
de la recta y = 1. Los puntos inicial y final de estelongitud ∆#1 = ∆#2 = ∆#3 = ∆#4 = 2 m, y to-
Como ya hemos comentado este resultado es
aproximado. Cabe ahora preguntarse si es posi-
ble obtener una mejor aproximación al valor real
del hilo, es decir, al valor que obtendríamos al pe-
sar el hilo en una balanza. Como el lector ya habrá
intuído la respuesta es afirmativa: para conseguir-
lo simplemente tenemos que dividir el hilo en un
número mayor de segmentos y rehacer el cálculo
anterior.
Así por ejemplo, tomando cuatro segmentos de
segmento son Pi = P (0, 1) y Pf = P (8, 1), respec- mando ρ constante en cada trozo e igual al valor
tivamente. La longitud del hilo es, por tanto, de que toma en el centro del trozo tenemos
L = 8 m. Se desea conocer la masa total del hilo
m
ρ1 ∆#1 + ρ2 ∆#2 + ρ3 ∆#3 + ρ4 ∆#4
suponiendo que su densidad vale ρ g/m para dos
casos distintos: = ρ (1) × 2 + ρ (3) × 2 + ρ (5) × 2
a) Un hilo fabricado de un material homogéneo +ρ (7) × 2
de densidad ρ = 2 g/m. = (2 + 18 + 50 + 98) × 2 = 336 g .
b) Un hilo cuya densidad varía con la longitud
según la ley ρ (x) = 2x2 g/m. El resultado será más exacto cuanto más pequeños
sean los segmentos en que dividamos el hilo. Para
y un caso general en el que tomemos un número N
de segmentos, la masa se expresaría

m ρ1 ∆#1 + ρ1 ∆#2 + · · · + ρN ∆#N ,

1
x que puede escribirse de forma más compacta como
0 8
N

m ρn ∆#n .
Figura 1.37: n=1

Para obtener la masa exacta deberíamos dividir el

Solución: hilo en un número infinito de segmentos infinite-
1.7 Cálculo integral 23

simales (arbitrariamente pequeños), lo cuál mate- z

máticamente se expresa r r
A(r ) Pf

∞
α C
m = lim ρn ∆#n
∆n →0
n=1
Pi r
dl
Este proceso de paso al límite conduce directamente
a la idea de integral. En efecto y
O

∞  Pf
m = lim ρn ∆#n = ρ d#. x
∆n →0 P i ,C
n=1

Con todo esto la masa buscada resulta Figura 1.38: Camino de integración, C, situado en
una región del espacio en la que existe un campo
 xf  8 
vectorial A.
m= ρ dx = 2x2 dx = 341.33 g .
xi 0,y=1
El cálculo de la integral de línea es fácil cuando
se plantea en un sistema de coordenadas ortogonal.
La necesidad de integrar no solamente puede de- Así en coordenadas cartesianas resulta
berse a la dependencia del campo con la posición,   xf  yf  zf
Pf
como ocurría en el ejemplo anterior, sino también  
A · d# = Ax dx + Ay dy + Az dz
al propio camino de integración. P i, C xi yi zi

Cuando el camino de integración es cerrado la

Integral de línea de un campo vectorial: con- integral de línea se denomina circulación y se de-
cepto de circulación nota

C= A · d
#.
Definición: C

Consideremos un camino (curva) C. Sobre este ca-  es un campo

Si la circulación es nula, se dice que A
mino consideraremos dos puntos Pi y Pf , y un des- conservativo.
plazamiento elemental d#. Supondremos además la Una aplicación usual de la integral del línea de un
 La integral de
existencia de un campo vectorial A. campo vectorial es el cálculo del trabajo realizado

línea del campo A entre los puntos Pi y Pf siguien- por una fuerza a lo largo de un camino. Esta idea
do el camino C se define como se ilustra en el siguiente ejemplo.
 Pf

∞
lim  n · ∆#n =
A  · d#
A
∆n →0 n=1 P i, C Ejemplo 7 Calcular el trabajo realizado por la
fuerza F = −2(x + y) x̂ − (2x + 3) ŷ entre los pun-
Otras formas de expresar esta integral son tos Pi = P (1, 2) y Pf = P (3, 5) para los siguientes
caminos:
 Pf  Pf  Pf 3 1
 · d# =  · t̂ d# = a) La recta C1 de ecuación y = x + .
A A A cos α d#. 2 2
P i, C Pi, C Pi, C b) El camino formado por la recta C2 de ecuación
y = 2 y la recta C3 de ecuación x = 3.
donde t̂ representa el vector unitario en la dirección c) El camino cerrado −C1 + C2 + C3 recorrido en
de d# y α el ángulo formado entre d# y A.  sentido antihorario.
1.7 Cálculo integral 24

y obtener x por su valor en función de y,

Pf
5 2 1
x= y−
4 3 3
C1
C3 y sustituyendo en I2 se obtiene
3

2 1 5
Pi I2 = − (4y + 7) dy = −21.
C2 3 2
1
Por tanto el trabajo buscado vale
0 1 2 3 4 x
WC1 = I1 + I2 = −22 − 21 = −43.

Figura 1.39: b) En este caso el trabajo pedido es

WC2 +C3 = WC2 + WC3 .

Solución:
La forma general de calcular el trabajo realizado El trabajo WC2 se calcula mediante
 entre los puntos Pi y Pf a lo largo de un
por F
 P0
camino genérico C es
WC2 = F · d
#
 Pf P i ,C2
WC =  · d#.
F  3  2
P i ,C = −2 (x + y) dx − (2x + 3) dy
1 2
Teniendo en cuenta que el elemento de línea en  3
coordenadas cartesianas 2D vale = −2 (x + 2) dx = −16.
1
d# = dx x̂ + dy ŷ
Análogamente,
la expresión anterior resulta  Pf
 Pf WC3 =  · d#
F
WC = [−2(x + y) dx − (2x + 3)dy] P 0 ,C3
P i ,C
 3  5
 xf  yf = −2 (x + y) dx − (2x + 3) dy
= −2 (x + y) dx− (2x + 3) dy . 
3 2
xi y 5
   i   = − 9 dy = −27.
I1 I2 2

Calcularemos ahora estas integrales para los cami- Por tanto

nos indicados en el enunciado.
a) I1 es una integral en x, sin embargo su integrando
depende de y. Como la integral se realiza a lo largo
del camino C1 los valores que toman las variables
x e y están relacionadas por la ecuación del camino
C1 así como sus derivadas. Resolvemos entonces el
problema utilizando la ecuación del camino C1 y
sustituyendo y por su valor en función de x, luego
 3
I1 = − (5x + 1) dx = −22.
1
WC2 +C3 = −16 − 27 = −43.
El resultado coincide con el obtenido en el aparta-
do 1), en consecuencia diremos que, para la fuerza
dada en el enunciado, el trabajo no depende del
camino, sólo depende de los puntos inicial y final.
c) El trabajo pedido coincide con la circulación de

F 
W−C1 +C2 +C3 = F  · d#.

Análogamente I2 es una integral en y cuyo inte- Teniendo en cuenta que el camino debe recorrer-
grando depende de x. Empleando entonces C1 para se en sentido antihorario y separándolo en tramos
1.7 Cálculo integral 25

rectos tenemos z
r
 P0 U (r ) dS
W−C1 +C2 +C3 =  · d#
F
P i ,C2
 Pf
+ F · d# S
P 0 ,C3
 Pi
+  · d
F # y
P f ,−C1
O

que puede expresarse como x

 P0
 · d# Figura 1.40: Superficie S situada en una región del
W−C1 +C2 +C3 = F
P i ,C2
espacio en la que existe un campo escalar U.
 Pf
+ F · d#
P 0 ,C3
 Pf Ejemplo 8 Determinar, por integración directa,
−  · d#.
F el área lateral de un cilindro de radio R y altura
P i ,C1
L.

Teniendo en cuenta ahora los resultados de los apar- z

tados anteriores se obtiene
dS = R dφ dz
W−C1 +C2 +C3 = −43 − (−43) = 0.

L O R
El trabajo total realizado por F a lo largo del ca-
mino cerrado es nulo, por tanto se trata de una
fuerza conservativa. En los capítulos siguientes vol-
veremos sobre esta idea, ya que, como veremos, el
campo electrostático es conservativo.

Figura 1.41:

Solución:
1.7.2 Integral de superficie Calcularemos mediante integración el área de la
superficie lateral del cilindro
Integral de superficie de un campo escalar 
S = dSρ
Definición: S. lat.

Se define la integral del campo escalar U en la su- = Rdφdz
perficie S como S. lat.
   
φ=2π z=L
 = R dφ dz = 2πRL

∞
φ=0 z=0
lim Un ∆Sn = U dS.
∆Sn →0 n=1 S
1.7 Cálculo integral 26

 a través de S, se define como

llamada flujo de A

Ejemplo 9 Calcular la masa de un disco de radio 
∞
 n · ∆S
n =  · dS

Φ = lim A A
a = 1 m y densidad σ m = (20 + sin φ) g/m2 . ∆Sn →0 n=1 S

y La integral anterior también puede expresarse como

  
A · dS
=  · n̂dS =
A A cos αdS
a S S S

O x donde n̂ es el vector unitario asociado al elemento

de superficie dS y α representa el ángulo formado
 
por A y dS.

z r
Figura 1.42: dS
α r r
Solución: A(r )
La masa pedida se calcula mediante la expresión
 S
m= σ m dS.
sup. disco
O y
Debido a la geometría del problema resulta con-
veniente realizar la integral el coordenadas polares x
(ρ, φ). Tomaremos entonces un elemento de área
dS = ρ dρ dφ. Para “barrer” la superficie completa
del disco en el proceso de integración la coordenada Figura 1.43: Superficie S situada en una región del
ρ variará entre 0 y a, mientras que la coordenada espacio en la que existe un campo vectorial A. 
φ lo hará entre 0 y 2π. Teniendo esto en cuenta la
masa resulta
Cuando la superficie de integración es cerrada, se
 a   2π  indica mediante la notación
m = ρdρ (20 + sin φ)dφ 
0 0
Φ =  · dS.
A 
1
2 a
= ρ 0 (20φ − cos φ)2π 0 , . S
2
De las definiciones anteriores se desprende que el
de donde valor del flujo depende fuertemente del ángulo for-
m = 20πa2 = 20π g . mado por el campo y la superficie.

Ejemplo 10 La lluvia puede modelarse mediante

Integral de superficie de un campo vectorial. una función vectorial que establece los litros por
Flujo metro cuadrado y por hora (l/m2 /h) que “atravie-
Definición: san” un punto arbitrario del espacio y en que di-
rección lo hacen. Supongamos que en una región
Consideremos una superficie S y en ella un elemen- del espacio dicha función vectorial viene dada por
 Supondremos también la exis- A
to de superficie dS.  = (3x+ y)x̂+ (y 2 − 2z)ŷ − (x2 + 2z)ẑ. Calcular la
tencia de un campo vectorial A.  La integral de su- cantidad de agua, en l/h, recogida en un recipien-
perficie del campo A sobre la superficie S, también te en forma de cubo cuya boca tiene una superficie
1.7 Cálculo integral 27

1 m2 , está centrada en el origen de coordenadas y 1.7.3 Integral de volumen

contenida en el plano x − y.
Integral de volumen de un campo escalar

z Definición:
Se define la integral del campo escalar U en el vo-
lumen τ como

y 
∞ 
lim Un ∆τ n = U dτ .
∆τ n →0 τ
n=1
x

Figura 1.44: Ejemplo 11 Determinar, por integración directa,

el volumen de un cilindro de radio R y altura L.

Solución: z
Para determinar los litros de agua recogidos en
el cubo durante 1 hora deberemos calcular el flujo
(“cantidad”) de lluvia que atraviesa su boca. Por
tanto el cálculo a realizar es
 L O R
Φ= A · dS.

boca cubo

En este problema el elemento de superficie viene

dado por dS  = − dxdy ẑ. El signo negativo se
debe a que nos interesa calcular el flujo dirigido
hacia el interior del cubo. La integral a realizar es Figura 1.45:
entonces
  1
2
 1
2
Solución:
Φ= Az dxdy = (x2 + 2z) dxdy. El volumen total es
b oca cubo
− 21 − 12 
τ = dτ
Teniendo en cuanta ahora que la boca del cubo está cilindro
en el plano z = 0 resulta 
= ρdρdφdz
 1
2
 1
2
 1
2
 1
2 cilindro
Φ = x2 dxdy = x2 dxdy      
R 2π L
− 12 − 21 − 21 − 12
= ρdρ dφ dz
 3
 1
0 0 0
x 2 1
 
= (y)− 1 ,
2
R2
3 − 21 2
= (2π) (L) = πR2 L
2
que operando da

1
Φ= l/h.
12
Ejemplo 12 Determinar la masa de una esfera de
radio a = 2 m cuya densidad volúmica en g/m3
1.7 Cálculo integral 28

varía con el radio de la forma Integral de volumen de un campo vectorial


10 r≤1 Definición:
ρτ = .
10/r 1 ≤ r ≤ 2
La integral de volumen de un campo vectorial es
menos usual que el resto de integrales anterior-
mente definidas. Sin embargo, la incluimos por
r a completitud.
Consideremos un volumen τ y en el un elemento
dr de volumen dτ . Supondremos también la existencia
O  La integral de volumen
de un campo vectorial A.

de A en el volumen τ se define como
dτ  
∞
  dτ .
lim An ∆τ n = A
∆τ n →0 n=1 τ

Figura 1.46: Nótese que el volumen es un escalar, por tanto el

resultado de la integral anterior es un vector.
Solución:
La masa pedida se obtendrá integrando la densi-
dad a toda la esfera
 
m= ρτ dτ
esfera
Para resolver este problema no resulta adecua-
do utilizar coordenadas cartesianas, ni coordenadas
cilíndricas. En el caso en el que la región de inte-
gración es esférica y el integrando es una función
que sólo depende de la distancia al centro, es de-
cir del radio, podemos tomar como diferencial de
volumen el resultado de derivar el volumen de una
esfera respecto del radio. Según esto, el volumen
de una esfera de radio r vale
4
τ = πr3 ,
3
derivando respecto de r, resulta
dτ
= 4πr2 ,
dr
de donde el diferencial de volumen buscado vale
dτ = 4πr2 dr.
Empleando esta expresión para dτ la masa de la
esfera se calcula simplemente como
 a  1  2 
m = 4π ρτ r2 dr = 4π 10r2 dr + 10r dr ,
0 0 1
que integrando resulta
220π
m= g.
3