Reguladores de velocidad Centrales Eléctricas I

Funcionamiento del regulador de Velocidad en

Centrales Eléctricas

Introducción:
Debido al cambio constante en la demanda de potencia que sufre un generador es necesario
contar con los mecanismos de regulación que puedan adaptar en todo momento la generación al
consumo.
Si la potencia mecánica de una máquina se mantiene constante y varía el consumo (potencia
eléctrica), la diferencia será absorbida por las partes rotantes del sistema variando su energía cinética. La
variación de la velocidad de giro de un grupo generador ante los cambios en el consumo
proporciona una referencia para efectuar la regulación. Cuando el consumo aumenta la velocidad baja,
mientras que si disminuye la velocidad aumenta, esto va a proporcionar un buen mecanismo de censado.
Al control de velocidad realizado en cada grupo generador se lo llama regulación primaria.

Desarrollo:
Para explicar mejor el funcionamiento de un sistema regulador vamos a recurrir al uso de un ejemplo,
una central hidroeléctrica. Ésta se esquematiza convenientemente en la siguiente figura (Figura 1)
resaltando las partes importantes del sistema regulador.

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Todo sistema de control debe contar con un sensor y un sistema actuador. En el caso que estudiamos el
sensor es un péndulo taquimétrico (o péndulo de Watt), que traduce un cambio en la velocidad de
rotación en un movimiento sobre la palanca de unión AGM (que también opera como realimentador).
Esta palanca actúa sobre la válvula piloto (pistones S1 y S2) y ésta a través de un amplificador hidráulico
sobre el servomotor (pistón S3) que es el actuador, que varía la alimentación de agua de la turbina.
Además cuenta con un motor de control de potencia para realizar la regulación secundaria
manteniendo la frecuencia (velocidad) constante para carga variable. Detallamos a continuación cada
parte nombrada y su principio de funcionamiento:

Péndulo taquimétrico:
Como se muestra en la Figura 1 el mecanismo de funcionamiento de este mecanismo es simple, las dos
masas m giran con la máquina (directamente o con reducción) unidas a unos anillos a través de barras
fijas. Al girar por fuerza centrífuga tienden a abrir el mecanismo y esto es compensado por el resorte
central. La variación de longitud del resorte produce un movimiento sobre los anillos móviles actuando
sobre la barra de unión, que luego accionará al sistema actuador.
Hoy en día este sistema mecánico está en desuso y está siendo reemplazado por sensores
electromecánicos y su electrónica asociada. Esto lo mostraremos luego con el modelo en bloque de un
regulador.

Amplificador hidráulico:
Comprende el distribuidor o válvula piloto y el pistón principal (servomotor hidráulico). La válvula piloto
cuenta con dos pistones con movimiento ligado a la variación de velocidad por el brazo de palanca
L1. En caso de producirse un descenso de los pistones S1 y S2 (aumento del consumo), por el canal b el
aceite a alta presión proporcionado por la bomba producirá una diferencia de presión en el pistón
S3 moviéndolo hacia arriba produciendo la apertura de la válvula V que controla el caudal de agua.
Debido a que la válvula piloto funciona en forma diferencial con pequeños desplazamientos de el
equilibrio, la potencia requerida para su movimiento es baja comparada con la otorgada luego al pistón
principal. Por esto se lo llama al sistema entero amplificador hidráulico.

Palanca de unión:
La representa en la Figura 1 la varilla AGM y su función es producir el desplazamiento de la válvula piloto.
La parte AG proporciona una realimentación para el pistón principal.
Supongamos que la posición de equilibrio era AGM, en caso de aumento de consumo la velocidad del
grupo disminuye y los anillos deslizantes descienden de la posición M a M’. Esto produce la apertura del
canal b de la válvula piloto a través del brazo GD (se mueve a G’), esto se traduce finalmente en un mayor
caudal de agua hasta que cesa el decaimiento de velocidad (equilibro la potencia mecánica con el
consumo). El punto A se mueve junto con la apertura de la válvula V hasta A’ esto produce que el
vástago GD sube de nuevo hasta G. Las fases sucesivas de equilibrio de la palanca son AGM – AG’M’ –
A’GM’. Ahora bien una vez alcanzado este equilibrio, la potencia mecánica es mayor a la necesaria,
lo que produce un cierre de la válvula V hasta igualar las potencias, pero de nuevo la válvula
piloto trata de recuperar el equilibrio y así sucesivamente. Entonces se observan oscilaciones que
son amortiguadas por el pistón S3 hasta una posición de equilibro final donde el punto G estará estable
pero los puntos A y M estarán entre A y A’ y M y M’ por lo cual se equilibró la potencia pero la velocidad
igual disminuyó un poco.
Entonces podemos deducir que existe una relación entre la potencia eléctrica y la velocidad o
frecuencia de la máquina. Esta relación se llama estatismo. En la siguiente figura (Figura 2a)
mostramos una relación cuasi lineal entre ellas, donde A corresponde al punto de la máquina en vació
(frecuencia f1) y el punto B corresponde al funcionamiento en carga asignada Pn con una frecuencia f2. La
frecuencia asignada se toma como la frecuencia media fn y el estatismo σ:

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además teniendo en cuenta la pendiente de la curva podemos definir la constante del regulador o
potencia regulante como

de donde podemos obtener una expresión para la frecuencia según el consumo (Figura 2b)

En caso de que la frecuencia se mantenga constante denominamos a este tipo de regulador

astático cuya respuesta frecuencia potencia es horizontal (Figura 3). Esta característica es buena para
un generador aislado pero no para generadores conectados en paralelo puesto que el que tuviera esta
característica absorbería toda la carga y los otros no harían esfuerzo.

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Motor de control de potencia:

Este motor es el encargado de realizar la regulación secundaria, manteniendo la frecuencia de
generación constante. Básicamente este motor actúa sobre el tornillo cambiando la posición del punto A
de la varilla hasta alcanzar la velocidad deseada de funcionamiento. Suponiendo que el equilibrio de la
regulación primaria lo obtuvimos en la posición A’GM’, el motor devuelve el punto A’ al A con el
consecuente aumento de caudal por lo cual la velocidad aumenta hasta el punto deseado siendo el
nuevo equilibrio la posición AGM (la varilla pasa por un equilibrio intermedio en A’G’’M).
La curva graficada a continuación esquematiza la acción de este motor (Figura 4). Se ve que lo que
produce es un movimiento paralelo de la curva tratando de trabajar a la frecuencia asignada (o
deseada).

Sistema de Regulación de velocidad

Los motores primos convierten la energía cinética del agua o la energía térmica derivada de la
combustión, en energía mecánica, la cual a su vez es convertida en energía eléctrica por los
generadores. En la figura se esquematizan los elementos básicos asociados con el control de la
generación de potencia.

Turbinas hidráulicas
En la figura se muestra esquemáticamente una central hidroeléctrica

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a. Función de transferencia

a.1 ¿Cuáles son las variables de entrada y salida?

Entrada : Cambio en la posición del sistema de admisión de agua.

Salida : Cambio en la potencia mecánica de la turbina.

a.2 Supuestos
La turbina hidráulica y la columna de agua se representan en estudios de estabilidad utilizando
los siguientes supuestos:
• La resistencia hidráulica es despreciable
• Tubería de presión es inelástica y el agua es incompresible
• La velocidad del agua varía directamente con la abertura del distribuidor y con la raíz cuadrada de la
altura neta.
• La potencia mecánica (Pm) de salida de la turbina es proporcional a la altura y el volumen de agua
que fluye.
Entonces la velocidad del agua en la tubería de presión está dada por:

Donde:
U: velocidad del agua
G: posición del distribuidor
H: caída hidráulica en el distribuidor
Ku: constante de proporcionalidad

a.3 Modelo lineal

Para pequeños desplazamientos alrededor de un punto de operación:

Sustituyendo las derivadas parciales de (1) en la ecuación (2) y dividiendo todo por
(subíndice “o” indica valores de estado estacionario), se logra normalizar:

En unidades relativas:

La potencia mecánica desarrollada por la turbina es proporcional al producto de la presión y del

flujo:

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Linealizando (5) y dividiendo ambos lados por , se logra:

Substituyendo ∆U en la ecuación (6) por su valor dado en (4), se tiene:

De modo semejante, substituyendo ∆H en (6)

La aceleración de la columna de agua debido a una variación de caída en la turbina de acuerdo con la
segunda ley de Newton, puede ser expresada como:
donde:

Dividiendo ambos lados de (9) por , la ecuación de la aceleración es

normalizada,
lográndose:

Se obtiene:

Se ha definido el valor TW , que es conocida como el tiempo de arranque del agua, como:

TW representa el tiempo requerido para acelerar el agua en el conducto desde el reposo hasta la
velocidad Uo, bajo la caída Ho.
Se debe observar que:
• TW varía con la carga, cuanto mayor es la carga, mayor es el valor de Tw.
• Valores típicos de Tw a plena carga están entre 0,5 y 4 s.
En la ecuación (11) se puede observar una importante característica de la turbina hidráulica. Si
se cierra el distribuidor, una contra presión se genera (aplica) al final de la tubería de
presión, y el agua se desacelera. Entonces si hay una variación positiva de presión, habrá una
variación negativa de aceleración del agua.

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De las ecuaciones (4) y (11) se puede lograr la relación entre variación de velocidad y variación
en la posición del distribuidor:

Substituyendo d/dt por el operador "s" de Laplace y arreglando, se tiene:

Reemplazando ∆U por su valor de la ecuación (8) se llega a la función de transferencia de una

turbina hidráulica ideal sin pérdidas, que muestra cómo cambia su potencia mecánica de salida
ante un cambio en la posición del sistema de admisión de agua:

La función de transferencia de una turbina hidráulica no-ideal, de una central que esta
sincronizada con sistema de gran potencia:

Los coeficientes a11, a13 expresan los cambios del flujo de agua respecto de a los cambios ∆H
y ∆G; y a21 y a23, los cambios de la potencia mecánica respecto a cambios en ∆H y ∆G. Los
coeficientes “a” dependen de la carga de la máquina y deben ser evaluados de las
características de la turbina en el punto de operación. Al despejar la función de transferencia de
la turbina no ideal resulta:

Los coeficientes "a" varían conforme el tipo de turbina. Para una turbina Francis ideal se tiene:

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La velocidad de una turbina se desviara de la velocidad sincronica normal debido a un cierto

porcentaje de cambio en la carga. La cantidad de desviación de la velocidad dependerá de :
1. El tiempo requerido para alterar el flujo de aceite hidráulico en el sistema de regulación que
corresponda con la acción necesitada por el cambio de carga.
2. La cantidad de efecto volante de la masa rotativa del grupo turbina-generador. En otras
palabras de la constante de energía H del generador.
3. El tiempo requerido por el flujo de agua para responder a la acción causada por el cambio en
el punto de operación de la turbina.

El regulador electrónico.

Una diferencia entre los reguladores de velocidad mecánicos y los electrónicos consiste en la
posibilidad de utilizar la salida del generador (potencia real) en lugar de la posición del órgano de
admisión como retroalimentación del elemento de control. Se obtiene como resultado de lo anterior,
una relación lineal entre el ajuste de velocidad y la carga de la unidad denominada regulación de
velocidad.
En el modo regulación de velocidad, la velocidad de la unidad se compara con la generación de la
unidad, mientras que en el modo caída de velocidad, la velocidad se compara con la posición del
servomotor de accionamiento del órgano de admisión de la turbina.
La ventaja principal de la regulación de velocidad es la mayor exactitud en la retroalimentación de la
generación. Ésta mantiene la salida de la unidad constante independientemente de los cambios en la
cabeza neta o de restricciones de flujo de agua.
Otra ventaja adicional es poder implementar la acción de control derivativa que no puede lograrse en
reguladores mecánicos. Acción derivativa que aumenta la velocidad de respuesta al cambio en la
variable de salida.
Este modo de regulación de velocidad es ideal para el despacho de energía. Aunque constituye
un compromiso menor en el mantenimiento de la estabilidad, no es deseable para operación de
sistemas aislados.
En la figura 6, en condiciones estables e1 = 0 ; cuando e1 es diferente de 0 se produce movimiento
del órgano de admisión según el siguiente proceso:
Se amplifica la salida del PID y la salida del amplificador de potencia opera un transductor hidráulico
que produce una salida proporcional a la corriente e 2 .

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La unidad sensora de velocidad produce una salida de frecuencia o de voltaje proporcional a la

velocidad de la turbina. La unidad de entrada de la señal de velocidad compara la frecuencia o el
voltaje con la referencia y si se presenta diferencia, se crea un voltaje de error e1 . A e1 pueden
aplicarse otras funciones.

El Regulador Digital. Hace referencia a los reguladores de última generación y pueden ejecutar
muchas funciones de control adicionales a las que se logran por medio de un regulador convencional
de velocidad. Son de gran versatilidad y pueden controlar, entre otras, velocidad, potencia de la
unidad, nivel de agua, caudal y cualquier otro parámetro que pueda sensarse por medio de un
transductor o un detector digital.
Entre las funciones de control adicionales, se resaltan:
1. Control de velocidad y potencia.
2. Control del generador. Algunos incluyen control de voltaje y de potencia
reactiva.
3. Control de flujo. Suministro de acueducto o restricciones ambientales que
exigen un flujo mínimo. Prevención de inundaciones aguas abajo de una
central hidroeléctrica.
4. Control de nivel, tanto en el embalse como en la descarga.
5. Protección de arrastre de la turbina, utilizando detectores de velocidad cero
y software lógico. (Turbine creep detection).
6. Secuencia de control. Los reguladores tradicionales realizan secuencias de
control por medio de relés, tales como: arranque, frenado y parada (por medio
de lógica cableada). Los digitales expanden estas funciones a múltiples unidades.
7. Control remoto de la unidad.
8. Esquema de optimización de carga.
9. Optimización de regulación dual: para turbinas Kaplan y Pelton.

Dashpot hidráulico. Constituye el mecanismo de amortiguación y se comporta como un punto fijo

cuando los cambios en la posición son bruscos (súbitos). Cuando los cambios son suaves, se produce
movimiento del pistón, pues circula aceite de una cámara a otra a través del pequeño orificio que el
mismo pistón presenta.

Constante de tiempo de dashpot. En la figura 8 puede verse el esquema elemental de un regulador

dotado de mecanismo de dashpot, sin mostrar la compensación primaria. Tiene por objeto mostrar la
acción del dashpot.
Cuando se produce una apertura súbita de la turbina, el punto A se mueve hacia arriba
proporcionalmente al movimiento del órgano de admisión a la turbina y luego desciende
exponencialmente en función de la constante del resorte y de la apertura de la válvula de aguja del
dashpot.

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dy
= −Ky Si y es la distancia normalizada desde el punto A hasta la posición de
dt equilibrio, la
ecuación diferencial del movimiento del punto A es:
Donde:
K: constante del resorte

ln y = −K t y = e −K t

Integrando esta ecuación y notando que y = 1 cuando t = 0 , se tiene:

La constante de tiempo de dashpot Tr se define como el tiempo requerido para que y decrezca desde
1 hasta 1 e = 0.368 .

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Tiempo efectivo de apertura y cierre. Se definen como dos veces el tiempo tomado por los álabes o
agujas para abrir o cerrar entre el 25% y el 75% de la apertura total. Se designan por TO y TC
respectivamente.

CAÍDA DE VELOCIDAD
También denominada estatismo o compensación, es una característica propia del regulador por
medio de la cual cada vez que se presente una disminución en la velocidad de la turbina, se produce
un incremento en la apertura del órgano de admisión.
En otras palabras puede afirmarse que es la diferencia de velocidad en porcentaje permitida cuando
las unidades están operando entre 0 y 100% de apertura.

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Caída de velocidad permanente. Es la caída de velocidad que permanece en estado estable después
que decae la acción del dispositivo amortiguador y se completa dicha acción.
También se denomina compensación primaria o estatismo permanente.
Se utiliza para repartir carga entre las unidades cuando operan en paralelo. Generalmente su valor es
del 5% aunque puede alcanzar hasta el 10%.
En las turbinas hidráulicas, el estatismo permanente no es suficiente para estabilizar el sistema
debido a la inercia del agua en la tubería, por lo tanto se requiere dotar a los reguladores del
estatismo temporal o compensación secundaria.

Estatismo temporal. Es la caída de velocidad que ocurriría si la acción descendente del dispositivo
amortiguador fuera bloqueada y el estatismo permanente se hiciera inactivo. El valor de este
parámetro se encuentra entre el 35% y el 70%, no obstante, puede alcanzar valores hasta del 150%.
Con el objeto de visualizar el concepto de caída de velocidad, se analizará la figura 11. Si el ajuste de
velocidad es del 5% y el estatismo permanente es del 10%; observamos que si la velocidad se desvía
al 99%, la turbina incrementa su salida en 10%, esto es, a un 60% de carga.

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La velocidad a la cual es sensible el regulador está representada por la línea AC.

Puntos a la izquierda de B son vistos como una condición de subvelocidad que requiere un aumento
en la carga de la turbina, y aquellos a la derecha de B son vistos como sobrevelocidad requiriéndose
una disminución en la salida de la turbina.
Ejemplo. Una planta posee 4 grupos turbina-generador de 25 MW que alimentan una carga de 80
MW . Tres unidades están operando al 75% de su capacidad y están ajustadas a una caída de
velocidad del 10% y un ajuste de velocidad de +7.5%. La unidad cuatro opera a estatismo
permanente cero, y cero ajuste de velocidad, y toma la carga restante. La carga del sistema se
incrementa a 85 MW . La característica de caída de velocidad para las tres unidades se muestra en la
figura 12. Determinar el cambio en la frecuencia del sistema.

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Solución. Carga inicial de unidades uno a tres: 0.75 × 25 = 18.75 MW .

Carga inicial de unidad cuatro: 80 − 3 × 18.75 = 23.75 MW .
Un ∆ de 5 MW no puede ser tomado por la unidad cuatro:
23.75 + 5 = 28.75 MW > 25 MW
Entonces la unidad cuatro asumirá 25 MW y las otras tres unidades 60 MW .
Entonces el porcentaje de carga de las tres unidades será:

Nota: Se ha hecho referencia en este ejemplo al ajuste de velocidad y se requiere

definirlo para entender el problema. El ajuste de velocidad se refiere a la banda de
respuesta del regulador, es decir cambios de velocidad por encima del ajuste de
velocidad no se detectan por el regulador. La respuesta del regulador será dentro
del ajuste de velocidad.

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CONCLUSIONES.-
Los reguladores de velocidad son sistemas de control automático de comportamiento no lineal.
Las variables matemáticas que definen este comportamiento, tales como la fuerza centrífuga de los
contrapesos, la aceleración tangencial y la aceleración de Coriolis, son funciones cuya linealización
solo puede realizarse en casos muy limitados sin que los errores introducidos sean importantes.
Pero, además, el análisis de un regulador precisa considerar otras funciones, tales como la curva de
potencia del motor y de la máquina y las relaciones dinámicas entre los diversos eslabones de la
cadena cinemática que forman el conjunto regulador, que no pueden tampoco ajustarse al
comportamiento lineal.
Un grupo de centrales, pertenecientes a uno o más Generadores que estén habilitadas para RSF,
podrán participar en forma conjunta en dicha regulación si cuentan con un Control Conjunto
Automático de Generación (CCAG) habilitado.

Referencias.-
[1] LAMADRID, A. Cinemática y dinámica de máquinas .E.T.S. de Ingenieros Industriales.
Madrid, 1969.
[2] MÁXIMO, C. Mecanismos. Ed. Dossat. España, 1973.
[3] OGATA, K. Ingeniería de Control Moderna. Prentice Hall,1993.
[4] SHIGLEY, J.E. Standard Handbook of Machine Design. MacGraw-Hill, 1986.

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