5. Obtenga el modelo de estado del sistema linealizado.

Teniendo la ecuación general del péndulo

T −mgcosθ=m a⃗
⃗

T =mr θ̇ 2+ mgcosθ
⃗

Ecuación empleando la tensión y variables de estado

T =mg θ̇2 +cosθ

T =mL x 22+ mgcos x1

Obtener las matrices jacobianas en X=0

Con: ẋ= Ax+ Bu
y=Cx + Du
Ahora A, B, C, D:

df1 df1
A=
[ ]
d x1
df2
d x1
d x2
df2
d x2 x 0 ,u 0

df1

[]
B= du
df2
du x0 , u 0

dh dh
C=
[ d x1 d x2 ]
x 0 ,u 0

dh
D= [ ] du x 0 ,u 0

Evaluando x=θ y en las matrices jacobianas

x˙1=x 2=0

−g u0
x˙2= sen x1 + =0
L m

0 1 0 1 0 1
A= −g
L[cos x 1 0 ] [
( 0,0 )
= −g
L ][ ]
cos 0° 0
= −g
L
0
 df1

[]
B= du
df2
du x0 , u 0
= 1
0

[ ]
mL

dh dh
C=
[ d x1 d x2 ]
( 0,0 )

T =mL x 22+ mgcos x1=h

x 1=nπ ; x 2=0

x 1=π

x 0=( x1 , x2 )=(π , 0)

C=[−mgsen x 1 2 mL x2 ]( π ,0)= [ 0 2 πmL ]

dh
D= [ ]du x 0 ,u 0
=0

Ahora el sistema linealizado del péndulo

0 1 0

[ ][ ] [ ]
ẋ= −g
L
x1
0 x2
+ 1 u
mL

x1
y= [ 1 0 ]
[] x2

6. Elabore un programa en Matlab que obtenga la respuesta a un

escalón de entrada para el vector de estado.
Tenemos los comandos de Matlab
clc
clear
t=0:0.01:5;
A=[0 1;-4 0];
B=[0;2.1];
C=[1 0];
D=[0];
[y,x,t]=step(A,B,C,D,1,t);
x1=[1 0]*x';
x2=[0 1]*x';
subplot(2,1,1);
plot(t,x1);
grid
title('x1*t')
xlabel('t seg')
ylabel('variable d eestado x1')
subplot(2,1,2);
plot(t,x2);
grid
title('GRAFICA x2*T')
xlabel('T')
ylabel('variable x2')

clc
clear
A=[0 1;-4 0];
B=[0;2.1];
C=[1 0];
D=[0];
step(A,B,C,D,1);
grid
title('GRAFICA Escalón Unitario')
xlabel('T')
ylabel('A')