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TALLER PARCIAL TEORIA DE CONTROL

1. Dado el sistema en espacio de estados:


x [ k + 1 ] = 1 0.1 x [ k ] + 1 u [ k ]
[ ] []
0.5 0.1 0
y [ k ] =[ 1 1 ] x [ k ]

a. Determinar si el sistema es controlable, diseñar un controlador de


seguimiento de referencia en lazo directo, donde los polos
deseados para los valores del controlador (valores de k) se
encuentran en tiempo discreto en 0.1 y 0.25.
b. Determinar si el sistema es observable, encontrar los valores de L
teniendo en cuenta que los polos deben estar más lejos que los
del controlador.
c. Determinar el valor de KG.
d. Diseñar un controlador con acción integral y encontrar k y ki,
tiempo de muestreo h=0.1.

2. Dado el sistema en espacio de estados:


−1 0 1
[
x [k + 1 ]=
1 0] [] x [ k ]+ u [k ]
0
y [ k ] =[ 0 1 ] x [ k ]

a. Determinar si el sistema es controlable, diseñar un controlador de


seguimiento de referencia en lazo directo, donde los polos
deseados para los valores del controlador (valores de k) se
encuentran a partir de la respuesta en el tiempo del sistema en
lazo cerrado con un máximo sobrepaso del 5% y un tiempo de
establecimiento de 2.5 segundos y un tiempo de muestreo de 150
milisegundos.
b. Determinar si el sistema es observable, encontrar los valores de L
teniendo en cuenta que los polos deben estar más lejos que los
del controlador.
c. Determinar el valor de KG.
d. Diseñar un controlador con acción integral y encontrar k y ki,
tiempo de muestreo h=0.15.

3. Dado el sistema en espacio de estados:


−0.0197 0 0.0263
[
x [k + 1 ]=
0.0178 −0.0129 ] [
x [ k ]+
0 ]u[k]

y [ k ] =[ 0 1 ] x [ k ]
a. Determinar si el sistema es controlable, diseñar un controlador de
seguimiento de referencia en lazo directo, donde los polos
deseados para los valores del controlador (valores de k) se
encuentran a partir de la respuesta en el tiempo del sistema en lazo
cerrado con un máximo sobrepaso del 35% y un tiempo de
establecimiento de 10.5 segundos y un tiempo de muestreo de 200
milisegundos.
b. Determinar si el sistema es observable, encontrar los valores de L
teniendo en cuenta que los polos deben estar más lejos que los
del controlador.
c. Determinar el valor de KG.
d. Diseñar un controlador con acción integral y encontrar k y ki, tiempo
de muestreo h=200.

4. Dado el sistema en espacio de estados:


x [ k + 1 ] = 0.9 0 x [ k ] + 1 u [ k ]
[ 1 0.7 ] [] 0
y [ k ] =[ 0 1 ] x [ k ]

a. Determinar si el sistema es controlable, diseñar un controlador de


seguimiento de referencia en lazo directo, donde los polos deseados
para los valores del controlador (valores de k) se encuentran en
tiempo continuo en s=-1 y un tiempo de muestreo de 0.05.
b. Determinar si el sistema es observable, encontrar los valores de L
teniendo en cuenta que los polos deben estar más lejos que los del
controlador.
c. Determinar el valor de KG.
d. Diseñar un controlador con acción integral y encontrar k y ki, tiempo
de muestreo h=0.05.

5. Dado el sistema en espacio de estados:


0. 6 1.2 0.3 1

[ 2.7 −5.1 6.2


y [ k ] =[ 1 0 0 ] x [ k ]
] []
x [ k + 1 ] = 1.1 0.5 −0.7 x [ k ] + 0 u [ k ]
0

e. Determinar si el sistema es controlable, diseñar un controlador de


seguimiento de referencia en lazo directo, donde los polos deseados
para los valores del controlador (valores de k) se encuentran en
tiempo continuo en s=-10 y un tiempo de muestreo de 0.1.
f. Determinar si el sistema es observable, encontrar los valores de L
teniendo en cuenta que los polos deben estar más lejos que los del
controlador.
g. Determinar el valor de KG.
h. Diseñar un controlador con acción integral y encontrar k y ki, tiempo de
muestreo h=0.1.

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