REPORTE CONTROL DE SISTEMAS

Práctica #2: Control del sistema en lazo cerrado.

▪ David Felipe Martínez Carlosama-martinezdavid@javeriana.edu.co
▪ Jhony Alejandro Herrera Parrado-jhonyherrera@javeriana.edu.co
▪ Brayan Alexander Rincón Barrera-brayan.rincon@javeriana.edu.co

1. Diseñando el control PID para la función de transferencia de la velocidad en el motor.

En el pasado informe se había hallado la función de la planta en función de la velocidad del motor DC, esta función de transferencia
se puede ver en la ecuación 1.
𝜔𝑚 (𝑠) 20
= (0.093)𝑠+1 (1)
𝑉𝑚 (𝑠)

En vista de que el requerimiento para la planta es que no tenga un porcentaje de sobre pico mayor al 10% y el menor tiempo de
0.093
estabilización posible, por lo que se toma el tiempo de estabilización exacto del tao, por lo que 𝑇𝑠 = = 0.147619.
0.63
Con Ts y el porcentaje de sobre pico se procede hallar 𝑤𝑛 y ζ.

𝑤𝑛 =45.9267; ζ=0.59 (2)

Los criterios de control serían: 𝑆 2 + 54.193 ∗ 𝑆 + 2109.26

𝑤𝑚 (𝑠)
𝐺(𝑠) = (3)
𝑉𝑚 (𝑠)
𝐾𝑝∗𝑆+𝐾𝑖+𝐾𝑑∗𝑆 2
𝐶(𝑠) = (4)
𝑠

𝐺(𝑠)𝐶(𝑠) 𝐾𝑑𝑆 2 +𝐾𝑝𝑆+𝐾𝑖

= (𝐾𝑑+0.004634)𝑆 2 (5)
𝐺(𝑠)𝐶(𝑠)+1 +(𝐾𝑝+0.049826)𝑆+𝐾𝑖

Según los criterios de control y basado en el polinomio del denominador entonces

• Ki=2109.26.
• Kd=0.9953.
• Kp=54.14.

Figura 1. Sistema control Velocidad.

Figura 2. Respuesta Sistema control Velocidad.

Nota: Para las plantas, se tomó una referencia de 0.5V con una perturbación de 0.1 V

Diseñando el control PID para la función de transferencia de la posición en el motor.

Para el diseño del PID para la posición se mantienen los mismos criterios del control para el control de velocidad, el bloque de la
planta será el mismo multiplicado por un bloque integrador por lo que las condiciones del PID varían para este modelo, pero ya al
tener un grado superior el polinomio del denominador entonces es necesario usar polos remanentes.
20.077 1
𝐺(𝑠) = (0.093)𝑆+1 (6)
𝑆
𝐾𝑝∗𝑆+𝐾𝑖+𝐾𝑑∗𝑆 2
𝐶(𝑠) = (7)
𝑠
𝐺(𝑠)𝐶(𝑠) 215.882(𝐾𝑑𝑆 2 +𝐾𝑝𝑆+𝐾𝑖)
= (8)
𝐺(𝑠)𝐶(𝑠)+1 𝑆 3 +215.882(𝐾𝑑+0.049808)𝑆 2 +(𝐾𝑝∗215.882)𝑆+215.882𝐾𝑖

Como se decidió usar polos remanentes, al tener ser la parte real de 27.1497, se decidió usar un polo remanente 5 veces superior
(𝑆 2 + 54.193 ∗ 𝑆 + 2109.26)(S+135.74). Según los criterios de control y basado en el polinomio del denominador entonces
• Ki=2109.26. Kd=0.9953. Kp=54.14.

Figura 3. Sistema control Posición

Figura 4. Respuesta Sistema control Posición. .

2. Compensador para el sistema de la planta velocidad:

Para el compensador, primero se toma en cuenta los mismos criterios deseados de los incisos anteriores, con este se halla el polo
dominante, pero el sistema al no tener ceros y un solo un polo ubicado en -10.71 que, al trazarlo con respecto al polo dominante,
denota un ángulo de 153.78°, como el ángulo es menor a 180 se infiere que el compensador es de atraso con una compensación de -
26.22°.
∠(𝑠 + 𝑎) − ∠(𝑠 + 𝑏) − ∠(0.093𝑆 + 1) = 180°
∠(𝑠 + 𝑎) − ∠(𝑠 + 𝑏) − ∠(153.78°) = 180°

Figura 5.

2
Se debe proponer un polo para así poder compensar el sistema a los -180, entonces para este laboratorio se propone el polo en el
origen para no tener error en estado estacionario; del origen a polo dominante se puede evidenciar un ángulo de 141.6959° para que
sea consecuente con la compensación el polo deberá tener un ángulo de 115.4759° y con esto podemos hallar que el polo se
encuentra en 11.3321.
𝑎 = 11.3321; 𝑏 = 0
Para hallar la ganancia se basa en la compensación de ganancia y entonces.

(𝑠+𝑎) 20
|𝐾𝑐 (𝑠+𝑏) (0.093𝑆+1)| = 1 (9)

𝐾𝑐 = 0.21

3. Conclusiones y observaciones:

• El compensador en adelanto no es capaz de rechazar la variación que es generada al adicionar la perturbación, en cambio el
PID si es capaz de rechazarla, en este caso la salida vuelve a tener el valor que se tenía antes de que la perturbación afectara.
• De acuerdo con los resultados obtenidos se puede concluir que para realizar el control de posición de un motor DC es
necesario diseñar un PID que garantice estabilidad al motor al momento de recibir una perturbación externa, dicha
estabilidad es necesaria ya que el motor puede funcionar como un servomotor y puede requerir que la rotación sea de
precisión; en este caso se requería que el controlador PID presentara un sobre lape menor al 10% y un tiempo de
estabilización muy corto, diseñado con los cálculos y prueba y error, se denota que es muy bueno en cuestión de tiempo de
estabilización, y cumple con el requerimiento del sobre pico