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Clase 3
Título: Sistemas en el dominio de la frecuencia.

Resumen.
En esta clase se presentan los sistemas lineales invariantes en el dominio de la frecuencia. Se
desarrollan los siguientes temas:
1. Función de transferencia. Polos y ceros
2. Respuesta natural a partir de la función de transferencia.
3. Estabilidad.
4. Polinomios de Hurwitz.
5. El criterio de Routh-Hurwitz.

Palabras claves.
Función de transferencia, polos y ceros, respuesta natural, estabilidad, polinomio de Hurwitz.

1. Función de transferencia. Polos y ceros.

Consideremos un sistema lineal invariante, inicialmente en reposo y que está regido por una
ecuación diferencial lineal de coeficientes constantes, así:

n n−1 2 m m−1 2
( an D +a n−1 D +.. .+a2 D +a1 D+ a0 ) y (t )=⏟
⏟ (b m D +b m−1 D +.. .+b 2 D +b1 D+ b0 ) x ( t )
P(D) Q( D )
Al aplicar la transformada de Laplace, se tiene:

n n−1 2 m m−1 2
( an s + an−1 s +. . .+ a2 s + a1 s+a 0 ) Y ( s )=⏟
⏟ ( bm s +bm−1 s +. . .+ b2 s + b1 s+b 0 ) X ( s )
P( s ) Q ( s)

La función de transferencia viene dada por:

m m−1
Y ( s ) bm s + bm−1 s +. ..+ b2 s 2 + b1 s +b0
H ( s )= =
X (s ) an sn + an−1 s n−1 +. . .+ a2 s2 + a1 s+a 0

El sistema se representa mediante el siguiente bloque:

Figura 1

Tanto el numerador como el denominador de la función de transferencia son polinomios

racionales enteros, es decir, se puede factorizar en el campo de los números complejos. Las
raíces del numerador son los ceros de la función de transferencia, mientras que las raíces del
denominador son los polos de la función de transferencia. Podemos escribir:

( s−z 1 )( s−z 2 )( s−z 3 ) .. . . ( s−z m )

H ( s )=K
( s−p 1 )( s− p2 )( s− p3 ) . . .. ( s−p n )
Tal como se estudiará posteriormente, el número de ceros es menor o a lo sumo igual al
número de polos. El diagrama de polos y ceros es una gráfica en el plano complejo en la que
se muestran los polos y los ceros de la función de transferencia.
Ejemplo 1.
 2

Dibuje el diagrama de polos y ceros de la siguiente función de transferencia:

s 3+ 4 s
H (s )=K
( s +1 ) ( s 2 +2 s +5 )
Solución.
La función se puede escribir en la forma:
s ( s 2+ 4 )
H (s )=K
( s +1 ) ( s 2 +2 s +5 )
Los polos son:
p1 =−1 , p 2=−1+ j 2 , p3 =−1− j 2
Los ceros son:
z =0 , z =0+ j 2 , z =0− j 2
1 2 3
A continuación, se muestra el diagrama de polos y ceros.

Figura 2

2. Respuesta natural a partir de la función de transferencia.

Puede verse, a partir de la definición de la función de transferencia, que la salida es el producto
entre la función de transferencia y la entrada en el dominio de la frecuencia, así:

Y (s)=H (s) X ( s)
Cuando la entrada es el impulso unitario, su transformada de Laplace es la unidad, con lo que
la salida es la respuesta natural y es la inversa de la función de transferencia, así:

−1
h(t )=L { H (s)}
Ejemplo 2.
Halle la respuesta natural de un sistema cuya función de transferencia viene dada por:

2
4 s +10 s +18
H (s )=
( s+1 ) ( s2 +2 s+5 )
Solución.
Descomponiendo en fracciones parciales se tiene:
 3

A Bs +C
H (s )= + 2 ⇒
s +1 s +2 s+5
A ( s 2 +2 s+5 ) + ( Bs+C ) ( s+1 )≡4 s 2 +10 s +18 ⇒
A=3 , B=1 , C=3⇒
3 s +3 3 s+ 1 2
H (s )= + 2 ⇒ + + ⇒
s +1 s +2 s+5 s+1 (s +1) +4 ( s+1 )2 +4
2

h(t )=( 3 e−t +e−t cos(2 t )+e−t sen(2 t ) ) u(t )

Normalmente nos interesa es la forma de la respuesta natural. En tal caso basta con la
ubicación de los polos. Recuerden que los polos son las raíces del polinomio característico,
que son los responsables de la respuesta natural.

Ejemplo 3.
Escriba la forma de la respuesta natural de un sistema cuya función de transferencia viene
dada por:
3 s+ 7
H (s )=
( s+2 ) ( s2 +2 s+2 )
Solución.

Los polos son:

p1 =−2 , p 2=−1+ j1 , p3 =−1− j 1
Así las cosas, la respuesta natural es de la forma:

h(t )=( Ae−t + Be−t cos (t )+ Ce−t sen(t ) ) u(t )

Ejemplo 4.
Escriba la forma de la respuesta natural de un sistema cuya función de transferencia viene
dada por:
3 s+ 7
H (s )=
( s+2 )2 ( s 2 +9 )
Solución.

Los polos son:

p1 =−2 , p 2=−2+ j1 , p3 =0+ j3 , p 4 =0− j 3
Así las cosas, la respuesta natural es de la forma:

h(t )=( Ae−2 t +Bte −2 t cos (t )+Csen (3 t )+D cos (3t ) ) u(t )

El paquete Matlab permite hallar la gráfica de la respuesta natural a partir de la función de

transferencia, así:
* Se introducen los vectores: numerador y denominador.
* Se invoca: impulse(num,den) y aparece la gráfica.

Para el ejemplo 3, se tiene:

num=[3 7];
den=[1 4 6 4];
impulse(num,den)
grid on
La figura 4 muestra la respuesta natural del sistema.
Es Bueno precisar que también es posible dibujar la respuesta al escalón unitario, invocando:
Step(num,den)
 4

Figura 4

3. Estabilidad.
Se dice que un sistema es estable si la respuesta natural desaparece con el tiempo, es decir,
es sistema vuelve a estar en reposo. Lo anterior implica que los polos de la función de
transferencia deben estar a la izquierda del eje imaginario. Si hay un polo a la derecha del eje
imaginario el sistema es inestable. Finalmente, un sistema es marginalmente estable si tiene
polos simples sobre el eje imaginario.
El sistema del ejemplo 3 es estable, mientras que el del ejemplo 4 es marginalmente estable.
Este sistema en particular es oscilatorio.

Ejemplo 5.
Usando Matlab, dibuje la respuesta natura del sistema cuya función de transferencia es:

2
s +3 s+ 2
H (s )=
s ( s2 +9 )
Solución.
Con base en lo planteado, la forma de la respuesta natural viene dada por:

h(t )= ( A +B cos (3 t )+Csen(3 t )) u(t )

La figura 5 muestra la gráfica de la respuesta natural.

Figura 5

4. Polinomios de Hurwitz.
Se dice que un polinomio es de Hurwitz si sus raíces están a la izquierda del eje imaginario o
son simples sobre el eje imaginario.
Para que un polinomio sea de Hurwitz es necesario, aunque no suficiente, que todos sus
coeficientes sean positivos, a menos que el polinomio sea estrictamente par o estrictamente
impar.
 5

Los siguientes polinomios no son de Hurwitz:

P(s)=3 s 4 +2 s2 +6 s +8
Q(s)=s 5 +2 s 3 −6 s

Los siguientes polinomios pueden ser de Hurwitz:

P(s )=3 s 4 +5 s3 +2 s 2 +6 s+8

Q(s )=s 5 +2 s 3 +6 s
R(s )=s 6 +4 s 4 +3 s2 +5

EJERCICIOS
1) Calculo los polos y ceros de las siguientes funciones de transferencia:
3
s +4 s
H (s )=K
a) ( s +1 ) ( s 2 +2 s +5 )
2
s +4 s
H (s )=K 2
b) ( s + 1 )( s 2 +3 s +2 )
3 s +7
H (s )=
c) ( s+1 )2 ( s 2 +4 )
3 s +2
H (s)= 2
d) ( s+2 ) ( s2 +9 )
Respuesta.
a) Polos: −1 , −1± j 2 . Ceros: 0 , 0± j 2
b) Polos: −1 , −2 , 0± j 1 . Ceros: 0 , −4
c) Polos: −1 , −1 , 0± j 2 . Ceros: −7/3
d) Polos: −2 , 0± j3 , 0± j3 . Ceros: −2/3

2) Para la función de transferencia del literal a), calcule el valor de K de tal manera que
H (−2)=32

Respuesta.
K=10

3) Para la función de transferencia del literal b), calcule el valor de K de tal manera que
H (−3)=−6

Respuesta.
K=40

4) Escriba la forma de la respuesta natural para las funciones del ejercicio anterior.
 6

a) h(t )= [ δ(t )+ Ae−t +Be−t cos(2 t )+Ce−t sen(2 t ) ] u(t )

b) h(t )= [ Ae−t +Be−2 t +C cos(t )+Dsen(t )] u(t )

c) h(t )= [ Ae−t +Bte−t +C cos(2 t )+Dsen(2 t ) ] u(t )

d) h(t )= [ Ae−2 t +B cos(3 t )+Csen (3 t )+Dtsen (3 t )+Et cos(3 t )] u (t )

5) Usando Matlab simbólico (ilaplace), determine la respuesta natural del sistema descritos por
la función de transferencia del literales c).

Respuesta.
23 −t 4 −t 23 3
c)
h(t )=
[ 25
e + te − cos(2 t )+ sen(2t ) u(t )
5 25 50 ]
6) Usando Matlab, dibuje la respuesta natural del sistema descrito por la función de
transferencia del literal d).

Respuesta.

Figura 6

La gráfica muestra que el sistema es inestable.

7) Con la ayuda de la calculadora, determine las raíces de los siguientes polinomios y

determine si son o no son de Hurwitz.
P(s )=3 s 4 +5 s3 +2 s 2 +6 s+8
Q(s )=s 5 +2 s 3 +6 s
R(s )=s 4 +5 s 3 +13 s2 +19 s+10
Respuesta.
a) Raíces de P(s): 0 . 4943± j1 .0943 . No es de Hurwitz
a) Raíces de Q(s): 0+ j 0 , −0 . 8513± j1 .3133 , 0 .8513± j 1. 3133 . No es de Hurwitz
a) Raíces de R(s): −1 , −2 , −1± j2 . Es de Hurwitz