Manual Proyecto MOTOMAN Con Practicas

Manual de programación básica
para MOTOMAN YASNAC MRC

SK16 y SK120
María Adriana Cruz Álvarez

Asesor: M.C José Guadalupe Zavala Villalpando
Contenido
1. Seguridad ................................................................................................................................. 1
1.1 Seguridad en operación. .................................................................................................. 1
1.2 Explicación de las etiquetas de PELIGRO. .................................................................. 2
2. Descripción general del robot. ........................................................................................... 3
2.1 Componentes básicos del robot. ................................................................................... 3
2.1.1 Manipulador SK. ............................................................................................................... 3
2.1.2 Controlador YASNAC MRC. ........................................................................................... 4
2.2 Especificaciones técnicas del Robot YASNAC MRC. ............................................... 4
2.3 Rango de trabajo. ............................................................................................................... 5
3. Partes del controlador. ......................................................................................................... 8
3.1 Panel de playback. ............................................................................................................. 8
3.1.1 Partes de panel de playback. ......................................................................................... 8
3.1.1.1 Pushbuttons................................................................................................................... 8
3.1.1.1.1 EMERGENCY STOP (E-Stop). .................................................................................. 8
3.1.1.1.2 START............................................................................................................................ 8
3.1.1.1.3 HOLD.............................................................................................................................. 9
3.1.1.2 Flat keys. ........................................................................................................................ 9
3.1.1.2.1 SERVO POWER........................................................................................................... 9
3.1.1.2.2 Teclas de modo. ......................................................................................................... 10
3.1.1.2.2.1 PLAY. ....................................................................................................................... 10
3.1.1.2.2.2 TEACH. .................................................................................................................... 10
3.1.1.2.2.3 REMOTE .................................................................................................................. 10
3.1.1.2.3 Teclas de Ciclo. .......................................................................................................... 10
3.1.1.2.3.1 AUTO........................................................................................................................ 11
3.1.1.2.3.2 STEP ........................................................................................................................ 11
3.1.1.2.3.3 1CYCLE ................................................................................................................... 11
3.1.1.2.4 Indicador de ALARM ERROR. ................................................................................. 11
3.1.1.3 Sub panel /Panel Auxiliar. ......................................................................................... 11
3.1.1.3.1 YE FLOPPY DISK DRIVE ONLY. ............................................................................ 12
3.1.1.3.2 SWITCH EDIT LOCK. ................................................................................................ 12
3.1.1.3.3 Puerto serial RS232C. ............................................................................................... 12
3.1.1.4 OVERRUM RECOVERY. ......................................................................................... 13
3.1.1.5 Switch de servos en modo PLAY. ............................................................................ 13
4. Teach Pendant. ..................................................................................................................... 14
4.1 Partes del programador. ................................................................................................. 14
4.1.1 Teclas de función. .......................................................................................................... 14
4.1.1.1 DISP ............................................................................................................................. 15
4.1.1.2 EDIT .............................................................................................................................. 15
4.1.1.3 SELECT ....................................................................................................................... 15
4.1.1.4 FUNC ............................................................................................................................ 15
4.1.1.5 CUSTOMER ................................................................................................................ 15
4.1.2 Teclas programables (Soft Keys)................................................................................. 15
4.1.2.1 MORE ........................................................................................................................... 15
4.1.2.2 Fecha de manejo de las teclas programables. ...................................................... 16
4.1.3 ENABLE ........................................................................................................................... 16
4.1.4 Paro de emergencia (E.STOP). ................................................................................... 16
4.1.5 HOLD/RELEASE ............................................................................................................ 17
4.1.6 Teclas de datos............................................................................................................... 17
4.1.7 CANCEL........................................................................................................................... 17
4.1.8 ENTER ............................................................................................................................. 17
4.1.9 Teclas de cursor. ............................................................................................................ 17
4.1.10 Teclas de ejes ................................................................................................................. 18
4.1.11 Grupo de ejes .................................................................................................................. 18
4.1.12 Tecla de acceso rápido a programa. ........................................................................... 19
4.1.13 Deadman switch. ............................................................................................................ 19
5. Activación del controlador MRC. ..................................................................................... 20
5.1 Encendido. ......................................................................................................................... 20
5.2 Apagado.............................................................................................................................. 21
6. Pantalla del Teach Pendat (Display). .............................................................................. 21
6.1 Áreas del Display. ............................................................................................................ 21
6.1.1 Área de estado de display. .......................................................................................... 22
6.1.2 Área de interface de usuario......................................................................................... 23
6.1.2.1 Línea de Buffer. .......................................................................................................... 24
6.1.2.2 Línea de entrada......................................................................................................... 24
6.1.2.3 Línea de mensaje ....................................................................................................... 24
6.1.2.4 Línea(s) de menú........................................................................................................ 24
7. Coordenadas ......................................................................................................................... 24
7.1 Selección de coordenadas. ........................................................................................... 25
7.1.1 JOINT ............................................................................................................................... 25
7.1.2 WLD (Rectangulares) .................................................................................................. 25
7.1.3 CYL (Cilíndricas)........................................................................................................... 26
7.1.3.1 Configuración de coordenadas WLD o CYL .......................................................... 27
7.1.4 TOOL ................................................................................................................................ 28
7.1.5 USER ................................................................................................................................ 29
7.2 Velocidad manual. ............................................................................................................ 30
7.2.1 Alta velocidad (HIGH SPD). .......................................................................................... 30
7.3 Desplegar la posición del robot en pulsos................................................................ 31
7.4 Desplegar la posición del TCP en XYZ. ...................................................................... 31
8. Creación de programa ........................................................................................................ 32
9. Creación de trayectorias .................................................................................................... 34
9.1 Tipo de movimiento programado para un paso. ...................................................... 34
9.1.1 Joint .................................................................................................................................. 35
9.1.2 Lineal ................................................................................................................................ 35
9.1.3 Circular ............................................................................................................................. 35
9.1.4 Splice. ............................................................................................................................... 36
9.2 Velocidad de paso. ........................................................................................................... 36
9.3 Programación de un paso. ............................................................................................. 37
9.4 Traslado del primer y último paso. .............................................................................. 38
9.5 Confirmación de trayectoria. ......................................................................................... 39
9.6 Llamar un programa en modo TEACH........................................................................ 39
9.7 Llamar y ejecutar un programa en modo PLAY. ...................................................... 39
9.8 Teach Lock ......................................................................................................................... 40
9.8.1 Para habilitar el Teach Lock ......................................................................................... 40
9.8.2 Para deshabilitar el Teach Lock ................................................................................... 40
10. Edición de programa. ...................................................................................................... 41
10.1 Corrección de la trayectoria. ......................................................................................... 41
10.1.1 Insertar puntos. ............................................................................................................... 41
10.1.2 Modificar puntos. ............................................................................................................ 41
10.1.3 Borrar puntos. ................................................................................................................. 41
10.1.4 Modificar el tipo de movimiento. ................................................................................... 42
10.2 Nivel de posicionamiento............................................................................................... 42
10.2.1 Agregar un nivel de posicionamiento a un paso existente. ..................................... 43
10.2.1.1 Método 1: Utilizando la tecla POS LVI. ................................................................... 43
10.2.1.2 Método 2. Utilizando la función LINE EDIT. ........................................................... 44
10.2.2 Eliminar un nivel de posicionamiento de un paso. .................................................... 44
10.2.2.1 Método 1: Utilizando la tecla POS LVI. ................................................................... 44
10.2.2.2 Método 2: utilizando la función LINE EDIT. ............................................................ 44
10.3 Funciones de edición de programas. ......................................................................... 45
10.3.1 COPY ............................................................................................................................... 45
10.3.2 CUT................................................................................................................................... 45
10.3.3 PASTE.............................................................................................................................. 45
10.3.4 REVERSE ........................................................................................................................ 46
10.3.5 Borrar el contenido del Buffer. ...................................................................................... 46
11. Edición de la lista de programas.................................................................................. 46
11.1 Copiar programas. ........................................................................................................... 46
11.2 Cambio de nombre........................................................................................................... 47
11.3 Borrar programas. ............................................................................................................ 47
11.4 Lista 2. ................................................................................................................................. 48
11.5 Capacidad. ......................................................................................................................... 48
12. Corrección de velocidad. ............................................................................................... 49
12.1 Corrección desde el programador 1. .......................................................................... 49
12.2 Corrección desde el programador 2. .......................................................................... 50
12.3 Cambio de velocidad global. ......................................................................................... 51
12.4 Corrección por TRT. ........................................................................................................ 52
12.5 Tiempo de ciclo................................................................................................................. 53
12.5.1 Desactivación de tiempo de ciclo................................................................................. 53
13. Modos especiales............................................................................................................. 54
13.1 DRY-RUN ............................................................................................................................ 54
13.2 LIMIT .................................................................................................................................... 54
13.3 LOW SP ............................................................................................................................... 55
13.4 CHECK................................................................................................................................. 55
13.5 MA-LOCK ............................................................................................................................ 55
13.6 Desactivación de modos especiales........................................................................... 56
14. Instrucciones de control ................................................................................................ 56
14.1. Ligado de programas con CALL y RET. ................................................................. 56
14.1.1. CALL ............................................................................................................................. 56
14.1.2. RET ............................................................................................................................... 57
14.1.3. Ligadura de programas.............................................................................................. 57
14.2. Borrar instrucciones. .................................................................................................. 58
14.3. JUMP................................................................................................................................ 58
14.3.1. Ejecución de instrucción JUMP. ............................................................................... 58
14.4. Etiqueta ........................................................................................................................... 59
14.5. Comentario..................................................................................................................... 59
14.6. TIMER .............................................................................................................................. 59
15. Instrucciones Aritméticas. ............................................................................................. 60
15.1. INC .................................................................................................................................... 60
15.1.1. Agregar una instrucción aritmética dentro de un programa. ............................. 60
15.1.2. Monitorear el conteo de INC. .................................................................................... 61
15.1.3. Reinicio de conteo de variable. ................................................................................ 61
15.2. SET. .................................................................................................................................. 61
15.3. Insertar una instrucción SET en un programa. .................................................... 61
15.4. Proposición condicional IF. ....................................................................................... 62
15.4.1. Opciones condicionales............................................................................................. 62
16. Configuraciones. .............................................................................................................. 63
16.1. Calibración de la posición de origen (Home). ...................................................... 63
16.2. Registro de todos los ejes. ........................................................................................ 63
16.3. Registro individual de eje. ......................................................................................... 64
16.4. Configuración del límite de trabajo en un eje. ...................................................... 64
17. Coordenadas de usuario. ............................................................................................... 65
17.1. Creación de sistemas de coordenadas. ................................................................. 65
17.2. Acceso a sistemas de coordenadas de usuario. ................................................. 66
17.3. Dar nombre a sistemas de coordenadas. .............................................................. 67
18. Calibración del Tool center point (TCP). .................................................................... 67
18.1. Definición manual. ....................................................................................................... 67
18.2. Definición automática de TCP. ................................................................................. 68
18.3. Acceso a TCP. ............................................................................................................... 69
ANEXO A. Prácticas para la manipulación de robots MOTOMAN YASNAC MRC. ..... 70
Práctica 1 ........................................................................................................................................ 71
Elaboración de trayectorias. ..................................................................................................... 71
Práctica 2 ........................................................................................................................................ 74
Elaboración de sistemas de coordenadas de usuario. ...................................................... 74
Práctica 3 ........................................................................................................................................ 76
Elaboración de simulador de línea de producción. ............................................................ 76
El propósito de este manual es iniciar y guiar al estudiante en la incursión al mundo
de la programación de robots MOTOMAN MRC, logrando un nivel básico de
conocimientos que les permita a seguir explorando este tema de forma autodidacta.
1. Seguridad
Este manual explica las operaciones de enseñanza básica, reproducción, edición
del MOTOMAN MRC. Para garantizar un funcionamiento correcto y seguro,
cuidadosamente lea las instrucciones de seguridad antes de leer este manual.
OBLIGATORIO
Este manual explica las partes del robot MOTOMAN YASNAC MRC SK16 Y SK120,
su modo de operación y configuración. Lea este manual cuidadosamente y
asegúrese de entender su contenido antes de manipularlo.
PELIDRO
Puede haber accidentes si alguien entra en el área de trabajo del manipulador

durante la operación. Siempre presione el paro de emergencia si hay problemas. El
paro de emergencia está a la derecha de la unidad de programación o en la parte
frontal del controlador.
Observe estrictamente los siguientes elementos:

– Siempre vista la ropa de trabajo autorizado (no use ropa muy floja).
– Nunca use guantes al operar el MOTOMAN.
– No permita que su camisa, corbatas o playeras salgan o cuelguen fuera de la
ropa de trabajo.
– No use joyería grande, tal como aretes, anillos o dijes.
La ropa inadecuada puede causar lesiones.
1.1 Seguridad en operación.
Tenga las siguientes precauciones cuando programe el manipulador:

- Vea el manipulador de frente siempre que le sea posible.
- Siga los procedimientos de operación.
- Asegúrese de tener una opción de resguardo o salida en caso de emergencia.
La operación incorrecta o no esperada del manipulador puede causar accidentes.

- Antes de operar el manipulador asegúrese que los servos estén apagados y el
paro de emergencia activo. Cuando los servos están apagados, la lámpara SERVO
ON está apagada en el programador.
1
Si el circuito de emergencia no es capaz de detener el sistema durante una
emergencia, se pueden causar daños materiales o personales. No utilice el
manipulador si no funciona el paro de emergencia.
Una vez liberado el paro de emergencia, quite cualquier objeto que pueda interferir
la operación del manipulador y encienda los servos.
1.2 Explicación de las etiquetas de PELIGRO.
Cumpla completamente las precauciones de las etiquetas de peligro.

• Las etiquetas (figura 1,1) descritas abajo están pegadas al manipulador.
Observe las precauciones de estas etiquetas.
• El no observar estas precauciones puede resultar en daños personales o al equipo.
Figura 1.1 Etiquetas de peligro.
PRECAUCIÓN
 Nunca trate de forzar el movimiento de los ejes del manipulador (figura

1.2).
 Nunca exceda la capacidad especificada para el manipulador. (La
capacidad del manipulador se puede encontrar en la sección de
especificaciones en el apartado 2.4).
El no observar esta precaución puede causar lesiones o daños al equipo.
Figura 1.2 Acción incorrecta hacia el manipulador.
2
 Nunca se recargue en el controlador MRC o algún otro control y evite
presionar botones de forma inadvertida (figura 1.3).
El no observar esta precaución puede causar lesiones o daños por el
movimiento inesperado del manipulador.
Figura 1.3 Acción incorrecta hacia el controlador.
Nota: No es posible programar o ejecutar el robot si no se encuentra calibrado

en su posición HOME. La posición de HOME de todos los manipuladores deberá
ser calibrada antes de programar o ejecutar.
La calibración de la posición HOME es una operación en donde la posición
absoluta de encoders y la posición de HOME coinciden.
2. Descripción general del robot.
2.1 Componentes básicos del robot.
2.1.1 Manipulador SK.
Los robots MOTOMAN con serie K (figura 2.1) tiene seis ejes individuales: barrido
o giro de hombro (S), Elevación brazo (L), Elevación de codo (U), Giro de antebrazo
(R), Elevación de muñeca (B) y Giro de muñeca (T).
3
Figura 2.1 Ejes de manipulador.
2.1.2 Controlador YASNAC MRC.
En la figura 2.2 se muestra el controlador YASNAC MCR, el cual es el componente

principal del sistema. Es quien controla todos los movimientos del manipulador, los
dispositivos de seguridad y las fuentes de poder.
Figura 2.2 Controlador YASNAC MRC.
2.2 Especificaciones técnicas del Robot YASNAC MRC.
En la tabla 2.1 se muestran las especificaciones del Robot YASNAC MRC
4
Tabla 2.1 Especificaciones técnicas de MOTOMAN SK-16/120 MRC.
Energía
Voltaje 208VAC(200/220VAC, 3 faces + 1 neutro) +10% a -15%
Frecuencia 50/60 Hz  2Hz
Potencia promedio 2.5 kVA
Potencia pico 7 KVA
Peso
Controlador 190kg
Manipulador SK16 280 kg
Volumen
Controlador 650 x 1300 x 550 mm
Manipulador SK16 627 x 1575 mm
Manipulador SK120 987 x 2240 mm
Memoria
Manipulador SK16 256 KB
Manipulador SK120 1 MB
Carga útil
Máxima velocidad
Eje S 2.44 rad/s
L 2.44 rad/s
U 2.44 rad/s
R 5.76 rad/s
B 5.762 rad/s
T 8.38 rad/s
Temperatura
Controlador 65°C máx.
Grados de libertad
Seis
Carga máxima
Manipulador SK16 16 k
Manipulador SK120 120 k
2.3 Rango de trabajo.
Las figura 2.4 y 2.6 muestran el espacio de trabajo del manipulador MOTOMAN
SK16, donde se puede observar que el rango máximo de operación frontal del SK16
es de 1.55 m y el rango de trabajo lateral abarca 2.65 m. Para el manipulador SK120
abarca un radio máximo frontal de 2.57 y un radio lateral de 3m como se muestran
en las figuras 2.5 y 2.7 .Estas figuras fueron extraídas del manual MOTOMAN XRC
CONTROLLER.
5
Figura 2.4 Rango de trabajo MOTOMAN SK16.
6
7
3. Partes del controlador.
3.1 Panel de playback.
El panel playback (figura 3.1) está ubicado en la parte frontal del controlador y se
encuentra dividido en tres áreas distintas.
Figura 3.1 Panel de playback.
3.1.1 Partes de panel de playback.
3.1.1.1 Pushbuttons
3.1.1.1.1 EMERGENCY STOP (E-Stop).
El paro de emergencia (E-Stop) (figura 3.2), aplica los frenos al robot y desenergiza
los servomotores. La lámpara indicadora del servo power se apaga y la pantalla del
programador despliega un mensaje de paro de emergencia (Robot stops by P.P.
Emergency stop). Giré el botón hacia la derecha para liberar la condición de paro
de emergencia.
Figura 3.2 E-Stop.
3.1.1.1.2 START.
El botón de START (figura 3.3) inicia la operación automática del robot, ejecutando
el programa anteriormente llamado. La lámpara de START permanece encendida
8
mientras el robot este ejecutando un programa. Esta función solo es válida en modo
PLAY.
Figura 3.3 Botón START.
3.1.1.1.3 HOLD.
Al presionar el botón HOLD (figura 3.4) se realiza una pausa en la ejecución del
programa. Los servos permanecen energizados y no se aplican los frenos. La
lámpara de HOLD se enciende solamente mientras se presiona este botón, sin
embargo, el robot no continuo con la ejecución del programa hasta que se presione
el botón de START.
Figura 3.4 Botón HOLD.
3.1.1.2 Flat keys.
3.1.1.2.1 SERVO POWER.
Al presionar la tecla de SERVO POWER (figura 3.5) se energizarán los

servomotores. No es posible realizar ningún movimiento hasta que se energizan los
servos. Esta tecla cuenta con una lámpara indicadora que permanece encendida
mientras los servos se encuentran energizados.
Figura. 3.5 Botón SERVO POWER.
9
Nota: Para el controlador YASNAC MRC robot SK16 ya no es necesario presionar
este botón, se energiza de manera automática.
3.1.1.2.2 Teclas de modo.
Existen tres teclas que controlan la forma del control del robot (figura 3.6). El modo
seleccionado es indicado por una lámpara en la tecla correspondiente.
Figura 3.6 Teclas de modo.
3.1.1.2.2.1 PLAY.
Cuando se presiona la tecla de modo PLAY, el controlador MRC se encuentra en

control de los servos del manipulador. El robot en este modo, ejecuta el programa
actual automáticamente.
3.1.1.2.2.2 TEACH.
Cuando se selecciona el modo TEACH, el operador tiene el control del manipulador.

En este modo se puede mover, modificar o programar manualmente.
3.1.1.2.2.3 REMOTE
Al presionar la tecla de modo REMOTE, el control del MRC y del manipulador pasa
a un dispositivo externo o a una computadora. Esta función es opcional.
3.1.1.2.3 Teclas de Ciclo.
Las teclas de ciclo (figura 3.7) determinan el funcionamiento de la tecla START. Los
diferentes ciclos son: AUTO, 1CYCLE y STEP. El ciclo seleccionado es indicado por
una lámpara en la tecla correspondiente.
Figura 3.7 Teclas de ciclo.
10
3.1.1.2.3.1 AUTO.
Cuando se presiona esta tecla, el robot ejecuta el programa seleccionado

repetidamente cuando se presione la tecla de START.
3.1.1.2.3.2 STEP
Cuando se presiona esta tecla, el robot ejecuta una sola línea del programa cada
vez que se presione la tecla START.
3.1.1.2.3.3 1CYCLE
Cuando se presiona esta tecla, el robot ejecuta una sola vez el programa
seleccionado cuando se presione la tecla START.
3.1.1.2.4 Indicador de ALARM ERROR.
Si ocurre un error o una alarma, esta lámpara indicadora (figura 3.8) se enciende y
permanece encendida hasta que se elimina la condición. Al estar activo este
indicador, no se puede cambiar las selecciones de modo o de clico en el panel de
playback y las teclas del programador quedan deshabilitadas.
Figura 3.8 Indicador ALARM ERROR.
Nota: Para eliminar la condición de encendido de este indicador es necesario

presionar CANCEL y reanudar la operación.
3.1.1.3 Sub panel /Panel Auxiliar.
El sub panel (figura 3.9), forma parte panel de playback. Se encuentra cubierto por
una tapa que se levanta de manera sencilla para su visualización.
11
Figura 3.9 Sub Panel.
3.1.1.3.1 YE FLOPPY DISK DRIVE ONLY.
Esta terminal es conocida como tomacorriente (figura 3.10), su función es establecer

una conexión eléctrica hacia un dispositivo externo a 100 VAC 0.5 A.
Figura 3.10 Tomacorriente.
3.1.1.3.2 SWITCH EDIT LOCK.
El SWITCH EDIT LOCK (figura 3.11) incluye una llave, si se gira en la posición ON, se
prohíbe la entrada de datos al controlador. Se utiliza para proteger los programas y
evitar que sean modificados.
Figura 3.11 SWITCH EDIT LOCK.
3.1.1.3.3 Puerto serial RS232C.
El puerto RS23C (figura 3.12) se utiliza para la transferencia de datos y la

comunicación entre el MRC y un equipo externo al sistema.
12
Figura 3.12 Puerto RS232C.
3.1.1.4 OVERRUM RECOVERY.
El botón de OVERRUM RECOVERY (figura 3.13) se utiliza como un puente

momentáneo para el shock sensor y el limit switch del eje S. Elimina
momentáneamente la condición de paro de emergencia.
Figura 3.13 Botón OVERRUM RECOVERY.
3.1.1.5 Switch de servos en modo PLAY.
Este Switch (figura 3.14) solo funciona cuando está colocado el Teach Pendant y
se encuentra en modo PLAY, esto hace que los servos enciendan automáticamente.
Figura 3.14 Switch de servos en modo PLAY.
13
4. Teach Pendant.
El Teach Pendant (figura 4.1), es el dispositivo que funciona como interfaz entre el
usuario y el resto de los componentes del sistema del robot MOTOMAN. En el
programador el usuario le indica al manipulador las trayectorias que debe seguir al
ejecutar un programa. La inserción y edición de las instrucciones del programa solo
se pueden efectuar en este dispositivo.
El desplegado de pantallas del robot es por menús a los cuales el usuario va

entrando según las opciones que va seleccionando.
Figura 4.1 Teach Pendant o Programador.
4.1 Partes del programador.
4.1.1 Teclas de función.
Las teclas de función (figura 4.2) se utilizan en conjunto con las soft keys. Estas
teclas llevan el operador a través de los menús.
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Figura 4.2 Teclas de función.
4.1.1.1 DISP
Esta tecla permite el operador desplegar diferentes archivos e información.
4.1.1.2 EDIT
Esta tecla permite el acceso de las opciones de edición. Esta tecla se debe
presionar antes de hacer cualquier cambio en el controlador.
4.1.1.3 SELECT
Esta tecla es utilizada en conjunto con las teclas de modo TEACH, permite crear
programas o llamar programas existentes.
4.1.1.4 FUNC
Esta tecla permite ingresar a las funciones opcionales adquiridas con el sistema.
4.1.1.5 CUSTOMER
Esta tecla permite acceder a las funciones de alto nivel en el MRC, tales como TCP
(Tool Control Point) y coordenadas de usuario, además de contar con un área
protegida por medio de una clave (password) para realizar modificaciones en la
configuración del sistema.
4.1.2 Teclas programables (Soft Keys).
Son conformadas por las teclas F1-F5 (figura 4.3) que cambian los menús y
despliegan funciones adicionales de acuerdo a la función seleccionada.
Figura 4.3 Teclas programables (Soft Keys).
4.1.2.1 MORE
La tecla MORE (figura 4.4) se encuentra ubicada a la derecha de las teclas

programables y despliega las funciones restantes del mismo nivel.
Figura 4.4 Tecla MORE.
15
4.1.2.2 Fecha de manejo de las teclas programables.
La fecha de manejo (figura 3.5) permite seleccionar funciones de las líneas

superiores, en el área de interfaz del usuario (ver figura 4.5). Ubicada a la izquierda
de las teclas programables.
Figura 4.5 Fecha de manejo de las teclas programables.
4.1.3 ENABLE
Al presionar la tecla ENABLE (figura 4.6) se activan los seis pares de teclas del
programador que permiten mover el manipulador. También son activadas las teclas
TEST START, BWD y FWD, las cuales se utilizan para la confirmación de
trayectorias. Al presionar la tecla ENABLE, se enciende el led indicador de esta
tecla. Al presionar de nuevo, el led se apaga y se deshabilitan las teclas de
movimiento. Esta tecla debe de estar deshabilitada al pasar al modo PLAY.
Figura 4.6 Tecla ENABLE.
4.1.4 Paro de emergencia (E.STOP).
Al presionar el botón de paro de emergencia (figura 4.7), se aplicarán los frenos a

los motores y se desactivarán los servos, al mismo tiempo se apagará la lámpara
de Servo Power On y la pantalla desplegará un mensaje de paro de emergencia.
Para desactivar el paro de emergencia, gire el botón de E-STOP hacia la derecha y
vuelva a activar los servos.
Figura 4.7 Paro de emergencia.
16
4.1.5 HOLD/RELEASE
En el modo PLAY, la tecla HOLD/RELEASE (figura 4.8) realiza una pausa temporal
en el programa. La energía de los servos se mantiene y no se aplican los frenos.
Esta tecla contiene un circuito de retención. Para deshabilitar el HOLD, presione
nuevamente la tecla, de esta manera es posible reanudar la ejecución del programa
presionando el botón de START en el panel playback.
Figura 4.8 Tecla HOLD.
4.1.6 Teclas de datos
Las teclas de datos (figura 4.9) son utilizadas para introducir valores numéricos en
el controlador.
Figura 4.9 Teclas de datos.
4.1.7 CANCEL
Esta tecla borra el valor actual y permite introducir un dato nuevo. Se utiliza para
eliminar mensajes de error o para cancelar una función de edición.
4.1.8 ENTER
Esta tecla introduce los datos al archivo que se está editando.
4.1.9 Teclas de cursor.
Estas teclas de cursor (figura 4.10) permiten al operador el moverse dentro de

programas o de ciertos archivos.
17
Figura 4.10 Teclas de cursor.
4.1.10 Teclas de ejes
El programador cuenta con seis pares de teclas para movimiento de ejes (figura
4.11) con el mismo símbolo “+” y “-“.Cada tecla tiene tres tipos de etiqueta :El
número de eje (1-6), el eje( S,L,U,R,B,T) y su dirección (X,Y,Z).
Figura 4.11 Teclas de ejes.
4.1.11 Grupo de ejes
Al presionar la tecla GROUP AXES (figura 4.12), se configura el programador para

mover los ejes externos al robot (posicionadores, bandas, etc.), y al presionarlo de
nuevo se regresa al modo normal de operación. Esta tecla tiene un led indicador
que permanece encendido cuando se tiene activo el movimiento de ejes externos.
GROUP AXES no funciona si no se tienen ejes externos en el sistema o si se tiene
seleccionado un programa con ejes externos.
Figura 4.12 Tecla GROUP AXES.
18
4.1.12 Tecla de acceso rápido a programa.
Al presionar esta tecla de acceso rápido (figura 4.13) y tener el cursor en un paso
programado con el ligado de un programa, permite abrir de manera directa el
programa que se está ligando. Se desactiva y vuelve al programa principal.
Figura 4.13Tecla GROUP AXES.
4.1.13 Deadman switch.
El deadman switch (figura 4.13) se encuentra en la parte trasera del Teach Pendat
y forma parte de la activación de los servos, para inicial el movimiento del robot en
modo TEACH, se necesita mantener presionado este switch.
Figura 4.13 Deadman switch.
19
5. Activación del controlador MRC.
5.1 Encendido.
Al girar el switch principal (figura 5.1) a la derecha en posición ON, se energiza el

controlador y da comienzo a la secuencia de autodiagnóstico.
Figura 5.1 Switch principal.
Durante el diagnostico el controlador realiza un total de 31 pruebas (figura 5.2),

dichas pruebas tienen como propósito revisar que todo esté en correcto
funcionamiento, de no ser así, detecta las fallas y las notifica a través de alarmas y
mensajes.
Figura 5.2 Pantalla de autodiagnóstico.
Si el autodiagnóstico termina correctamente, se desplegara la pantalla de la figura

5.3, la cual indica que el controlador se encuentra listo para operar. Se libera el paro
20
de emergencia del controlador y de igual manera del Teach Pendant, para iniciar la
manipulación del robot.
Figura 5.3 Pantalla inicial.
Esta pantalla muestra la información referente al modelo del robot, la versión del
software, el parámetro del controlador y el tipo de aplicación al cual fue diseñado.
Nota: Al activar el programador, el controlador guarda y se mantiene en el último
programa seleccionado.
5.2 Apagado.
Antes de realizar esta operación se debe de colocar el robot a su posición de origen.

Esto se hace a través de la ejecución del programa llamado HOME que fue
configurado en el apartado 16.1.
Una vez que el robot es posicionado en HOME, se presionan los botones de paro
de emergencia, se coloca el Teach Pendant en Switch de servos del controlador.
Se procede a girar hacia la izquierda el switch principal del controlador, en posición
OFF.
6. Pantalla del Teach Pendat (Display).

Se trata de un display de cristal líquido (LDC) de 4” (40 caracteres y 12 líneas).
Permite al operador monitorear y editar programas, desplegar archivos o
información general, etc.
6.1 Áreas del Display.
El display se divide en tres áreas principales, las cuales se muestran en la figura

6.1.
21
Figura 6.1 Área de display.
Cada pantalla tiene un título que es desplegado en la esquina superior izquierda del
área de estado, como se muestra en la figura 6.2.
Figura 6.2 Display de Contenido de Programa.
El display muestra el contenido del programa, en el cual se puede observar la

estructura normal del programa, incluyendo todas las líneas y pasos con sus
instrucciones relacionadas.
6.1.1 Área de estado de display.
El área de estado del display (figura 6.3) muestra las condiciones bajo las cuales se
encuentran trabajando el controlador. Estas condiciones siempre son desplegadas
en el programador.
22
Figura 6.3 Área de Estado.
 Nombre el programa
En modo PLAY, el programa activo es el desplegado. En modo TEACH, el programa
que se está editando es el desplegado.
 Numero de paso
Indica el número de paso del programa.
 Modo de operación
Indica en qué modo de encuentra la ejecución del programa.
 Ciclo Activo
Despliegan la información referente al ciclo activo.
 Estado de la Operación Actual (STOP, START, HOLD, E-STOP, ALARM).

Despliega el estado de la operación actual que se está ejecutando.
 Modo de la Pantalla (DISP, EDIT, SEL, FCTN, CUST).

Despliega el modo de funciones en que se encuentra el programa actualmente (ver
apartado 4.4.1)
6.1.2 Área de interface de usuario.
El área de interface de usuario (figura 6.4) despliega los datos necesarios para la
interface de usuario y está conformado por cuatro líneas.
Figura 6.4 Área de interface de usuario.
23
6.1.2.1 Línea de Buffer.
Esta línea se utiliza para desplegar temporalmente instrucciones y datos de la línea

de entrada antes de incluirlas en el programa que se está editando.
6.1.2.2 Línea de entrada
Esta línea se utiliza para introducir datos, aparece solo cuando esto es necesario.
6.1.2.3 Línea de mensaje
En esta línea se despliegan mensajes de error y de acciones. Si ocurre algún error

mientras se introduce los datos, se despliega un mensaje de error. Si un mensaje
es demasiado largo para desplegarlo en una sola línea, el display automáticamente
se mueve a la izquierda para mostrar el texto restante del mensaje.
6.1.2.4 Línea(s) de menú
Esta línea indica que funciones están asociadas a las Soft-Keys (5 en total) en una
sola línea y correspondiente a F1-F5. Si existen más de 5 funciones en el mismo
nivel, aparece “<” a la derecha de la línea. Presionando MORE para desplegar las
funciones restantes. Si dos o más líneas de menús son desplegadas, presione la
fecha hacia arriba de las soft-keys para acceder a la línea superior, presione de
nuevo para acceder a la tercera línea, etc.
7. Coordenadas
El controlador cuenta con 4 tipos de coordenadas JOINT, WLD/CLY, TOOL y USER.
Las cuales se encuentran ubicadas a la izquierda del display (figura 7.1), la
coordenada seleccionada están identificada a través de la activación de un led.
Figura 7.1 Coordenadas.
24
7.1 Selección de coordenadas.
Al activar el controlador MRC, el Teach Pendant tendrá seleccionadas las

coordenadas JOINT inicialmente, si se requiere trabajar en un sistema de
coordenadas distinto, se debe presionar la tecla COORD (figura 7.2)
simultáneamente asta seleccionar la deseada, la cual estará indicada por medio de
un led.
Figura 7.2 Tecla COORD y sus indicadores.
7.1.1 JOINT
Cuando se seleccionan las coordenadas JOINT, el sistema S,L,U,R,B,T se

encuentra activo, permitiendo al operador mover un eje (un motor) por separado,
debido a que cada eje es independiente (Ver figura 2.1). Este es el sistema de
coordenadas que se selecciona automáticamente al activar el controlador.
7.1.2 WLD (Rectangulares)
Cuando se selecciona las coordenadas WORLD, el sistema XYZ es el sistema

activo. Este sistema de coordenadas está basado en el sistema rectangular base
del robot como se muestra en la figura 7.3 y es manejado a través de las teclas de
ejes de la izquierda.
25
Figura 7.3 Coordenadas WORLD.
7.1.3 CYL (Cilíndricas).
Cuando se seleccionan las coordenadas cilíndricas, el robot se mueve de acuerdo

a los siguientes movimientos, (ver figuras 7.4 a 7.6). Este tipo de coordenadas es
manejado a través de las teclas de ejes de la izquierda.
Figura 7.4 Movimiento X en CYL.
Figura 7.5 Movimiento Y en CYL.
26
Figura 7.6 Movimiento en Z en CYL.
7.1.3.1 Configuración de coordenadas WLD o CYL
Es necesario configurar las teclas de ejes para poder mover el robot en una de estas
coordenadas, ya que no se pueden manipular ambas a la vez.
Para configurar la selección de coordenadas, realice los siguientes pasos:
1. Presione SELECT.
2. Presione MORE.
3. Presione COND 1(F4)
4. Mueva el cursor a la línea 1, RECT/CYL.
5. Presione ON (F3) para coordenadas rectangulares (figura 7.7) u OFF (F4)
para las coordenadas cilíndricas (figura 7.8).
6. Para mover el robot en estas coordenadas presione simultáneamente
COORD hasta posicionarse en su indicador.
27
Figura 7.7 Pantalla de activación para coordenadas rectangulares.
Figura 7.8 Pantalla de activación para coordenadas cilíndricas.
Para salir de esta pantalla

1. Presione QUIT (F5).
2. Presione SPECIAL (F5).
7.1.4 TOOL
El sistema de coordenadas TOOL (figura 7.9) es un sistema de coordenadas

cartesianas y están relacionadas con la orientación de la herramienta. , cuyo origen
es definible por el usuario y programable, es decir, puede ser móvil. Se disponen de
24 sistemas de coordenadas TOOL programables.
28
Figura 7.9 Coordenadas Tool.
Al presionar alguna de las teclas agrupadas a la derecha del programador (figura

7.10), se modifica la orientación de TCP sin modificar su posición en el espacio.
Este tipo de coordenadas también puede ser seleccionado en WLD/CYL y USER.
Figura 7.10 Teclas de cambio de orientación.
7.1.5 USER
El sistema de coordenadas USER (figura 7.11) es un sistema de coordenadas

cartesianas, cuyo origen viene definido por el usuario. Se disponen de 24 sistemas
de coordenadas USER programables, que son manipuladas a través de las teclas
de ejes de la izquierda.
Figura 7.11 Coordenadas USER.
29
7.2 Velocidad manual.
La velocidad manual determina la velocidad a la que el robot se va a desplazar

cuando se mueva por medio del programador. Existen 5 velocidades manuales
disponibles:
1. Baja (SLW)
2. Media(MED)
3. Rápida(FST)
4. Precisión (INCH)
5. Alta velocidad(High Speed)
La velocidad activa es indicada por medio de un led. Al inicial la activación del
controlador la velocidad de SLW estará seleccionada. Presionado cualquiera de las
teclas de MAN SPD (SLW o FST) (figura 7.12) se puede modificar.
Figura 7.12 Teclas de velocidad e indicadores.
Velocidad de precisión (INCH).

Mueve el robot un pulso (0.3mm) cada vez que se presiona alguna de las teclas de
ejes dependiendo del sistema de coordenadas seleccionado.
7.2.1 Alta velocidad (HIGH SPD).
Esta función se aplica en ocasiones donde se requiera mover el robot a una

velocidad mayor en modo TEACH.
Al presionar y mantener presionada la tecla HIGH SPD, sin importar cuál de las
velocidades manuales este seleccionada (excepto INCH), el robot se mueve a alta
velocidad. En el momento que se libera la tecla, el robot regresa a la velocidad
seleccionada.
30
7.3 Desplegar la posición del robot en pulsos.
Para desplegar la posición actual en pulsos (figura 7.13), completa los siguientes
pasos:
1. Presione DISP.
2. Presione POSN (F2).
3. Presione PULSE (F1).
Figura 7.13 Ventana de la posición del robot en pulsos.
7.4 Desplegar la posición del TCP en XYZ.
Para desplegar la posición actual en coordenadas XYZ (figura 7.14), complete los
siguientes pasos:
1. Presione DISP.
2. Presione POSN (F2).
3. Presione XYZ (F2).
4. Seleccione BASE (F1).
31
Figura 7.14 Ventana de la posición actual del robot en coordenadas XYZ.
8. Creación de programa
Para crear un programa, es necesario asignarle un nombre. El nombre puede estar
compuesto de caracteres numéricos, alfabéticos, simbólicos o cualquier
combinación de estos tres, con un máximo de ocho caracteres por nombre, sin
espacios.
Para crear un programa, complete los siguientes pasos.
1. Presione TEACH en el controlador.
2. Presione SELECT.
3. Presione NEW JOB (F2).
4. Presione ROBOT (F1).
5. Presione la flecha hacia arriba de las soft key.
6. Presione ABC (F1) si se quiere utilizar caracteres alfabéticos o SYMBOL (F2)
para símbolos.
7. Utilizando las teclas de cursor, dirija el cursor encima de la letra del alfabeto
o del símbolo que se quiera escribir (figura 8.1) y presione ENTER.
32
Figura 8.1 Ventana de caracteres alfabéticos.
8. Mueva el cursor a la siguiente letra y presione ENTER, y así sucesivamente

hasta escribir el nombre completo.
 Si se quiere incluir números en el nombre, utilicé las teclas de datos del
programador.
 Si se comete un error en alguna de las letras, presione BK SPC (F3), para
borrar.
 Si se presiona la tecla CANCEL, se borra toda la línea de edición.
 Si se presionan las teclas con flechas (  (F2) o  (F4)), el cursor se
mueve un espacio en dirección de la flecha sin borrar los caracteres, con
esto se puede agregar, modificar o borrar cualquier carácter del nombre.
9. Al terminar de introducir el nombre presionar QUIT (F5).
10. Presione ENTER.
11. Presione ENTER.
Una vez que es creado el programa, aparecerá automáticamente en la pantalla el
contenido del programa con las funciones EDIT (figura 8.2). El programa tendrá dos
instrucciones:
NOP (Principio de programa)
END (Fin de programa)
33
Figura 8.2 Contenido inicial de un programa.
El programa es creado si no existe otro programa con el mismo nombre en el

controlador. Una vez que es creado aparecerá automáticamente en la pantalla.
9. Creación de trayectorias
Se necesitan 3 teclas para programar un paso en el robot: MOTION TYPE, PLAY
SPD y ENTER (figura 9.1). El MRC debe estar en modo TEACH y con las funciones
de EDIT para usar estas teclas.
Figura 9.1 Teclas para crear y verificar trayectorias.
9.1 Tipo de movimiento programado para un paso.
La tecla MONTION TYPE, mostrada en la figura 9.1, selecciona el tipo de

movimiento que realiza el robot para llegar al paso programado. Los cuatro tipos de
movimiento con los que cuenta son: Joint, lineal, Circular y Spline. Cada vez que se
presiona la tecla MOTION TYPE, se despliega un tipo de movimiento diferente de
acuerdo a la siguiente secuencia:
34
 MOVJ
 MOVL
 MOVC
 MOVS
En la línea de buffer se mostrara el movimiento seleccionado.
9.1.1 Joint
El tipo de movimiento joint le indica al robot moverse al paso programado de la

manera más fácil posible. Este movimiento nunca será en línea recta. El movimiento
Joint se utiliza primordialmente para acercarse o retirarse de la pieza de trabajo, así
como en reorientaciones y, en general, cuando el robot no está realizando un
trabajo. El primer y último paso de un programa debe de ser programados con el
tipo de movimiento Joint.
Los movimientos de este tipo aparecen en el texto del programa como MOVJ.
Cuando se programan estos movimientos, la tecla PLAY SPD presenta opciones de
velocidades en un porcentaje de la velocidad máxima del robot. Las opciones van
desde 0.78% a 100%. La velocidad debe seleccionarse de acuerdo a los
requerimientos del proceso que se está realizando.
9.1.2 Lineal
El tipo de movimiento lineal le indica al robot moverse al paso programado siguiendo

una línea recta. Este es un tipo de movimiento interpolado, lo cual significa que el
TCP (Tool Center Point) se mueve en línea recta aunque exista un cambio de ángulo
en la herramienta durante su movimiento.
Los movimientos lineales aparecen en el texto del programa como MOVL, cuando
se programan estos movimientos, la tecla PLAY SPD presenta opciones de
velocidad en mm/seg. Las opciones van desde 11 mm/seg a 1500 mm/seg. La
velocidad debe seleccionarse de acuerdo a los requerimientos del proceso que se
está realizando.
9.1.3 Circular
El tipo de movimiento circular le indica al robot hacer una trayectoria circular al paso
programado. Para realizar una trayectoria circular se debe de tener por lo menos 3
puntos circulares consecutivos (figura 9.2). Estos tres puntos definen un
semicírculo. Para un círculo completo, se deben de utilizar 5 puntos.
35
.
Figura 9.2 Movimiento circular.
Los movimientos circulares aparecen en el texto del programa como MOVC.

Cuando se ha seleccionado el tipo de movimiento circular, la tecla PLAY SPD se
configura en mm/seg al igual que en movimientos lineales.
9.1.4 Splice.
El movimiento Spline indica al robot moverse en una trayectoria parabólica al punto

programado. Para lograr este tipo movimiento, se deben de tener por lo menos 3
puntos spline consecutivos (figura 9.3).
Figura 9.3 Movimiento Splice.
En este tipo de movimiento aparece en el texto del programa como MOVS, y la tecla
PLAY SPD se configura en mm/seg.
Nota: El robot realiza un movimiento lineal al primer punto de la serie de movimiento
tanto en circular como en Spline.
Nota: El punto 2 debe de intersectar la línea del punto 1 al 3 a la mitad
aproximadamente.
9.2 Velocidad de paso.
La tecla PLAY SPD permite seleccionar la velocidad a la que el robot se mueve al

paso programado. Seleccione el tipo de movimiento antes de seleccionar la
velocidad de paso. Para seleccionar la velocidad de paso:
1. Presione PLAY SPD.

2. Mueva el cursor a la velocidad que se requiere.
36
3. Presione ENTER.
Cuando se presiona la tecla ENTER, la posición en la que se encuentre el robot, el
tipo de movimiento seleccionado y la velocidad en la que se encuentra el cursor,
son grabadas en el programa como un paso nuevo en la línea siguiente a donde se
encuentra el cursor.
9.3 Programación de un paso.
Para programar un paso dentro de un programa, realice los siguientes pasos:
1. Presione TEACH en el controlador.

2. Presione EDIT para ingresar a las funciones de edición.
3. Mueva el cursor a la línea de programación, un paso antes de donde se quiere
programar. Para el primer punto del programa, el cursor debe de estar en la
instrucción NOP.
4. Habilite el programador para mover el robot a la posición deseada en el paso.
5. Presione MOTION TYPE para seleccionar el tipo de movimiento con el que se va
a programar el paso. Cada vez que se presione esta tecla, cambiara el tipo de
movimiento siguiendo la secuencia: Joint, lineal, Circular, Splice. En la línea de
buffer se observara el cambio de tipo de movimiento en la instrucción.
6. Presione PLAY SPD para seleccionada la velocidad con la que se va a programar
el paso.
7. Presione INSERT.
8. Presione ENTER.
El paso programado se registra en el programa (figura 9.4) y el cursor se posiciona
en esta instrucción así el controlador quedara listo para programar un nuevo paso.
Nota: Para cambiar el número de herramienta se debe seleccionar antes de crear
el punto. Completando los siguientes pasos:
1. Seleccionar COORD hasta ubicarse en las coordenadas WLD o TOOL.
1. Presionar simultáneamente la tecla de asterisco más COORD.
2. Aparecerá una lista donde se encuentran los TCP definidos. Seleccione con
el cursor el número de TCP deseado. (El TCP * es la herramienta estándar.)
3. Presione ENTER.
4. Llame el programa (Ver apartado 9.6).
5. Programe un nuevo punto o modifique el punto existente (Ver apartado
10.1.2).
37
Figura 9.4 Programación de un paso.
9.4 Traslado del primer y último paso.
Cuando sea posible, el primero y último paso del programa deben de ser
programados en la misma posición, con esto se evita que el manipulador realice
movimientos inesperados del final de un programa.
Para programar el paso 6 de la figura 9.5, en la misma posición que el paso 1:
Figura 9.5 Trayectoria con movimiento lineal.
1. Mueva el cursor al paso 1.

2. Presione FWD hasta que el robot se posicione en el paso 1.
3. Mueva el cursor al último paso programado (en este caso el paso 5).
4. Seleccione el tipo de movimiento Joint.
5. Seleccione la velocidad deseada.
6. Presione EDIT.
7. Presione INSERT.
8. Presione ENTER.
El último paso estará localizado exactamente en la posición del primero.
38
9.5 Confirmación de trayectoria.
El programador cuenta con dos funciones que permiten verificar la trayectoria de un

programa:
1. Para mover el robot, al paso en donde se encuentra el cursor, presione la

tecla FWD. El robot se mueve mientras se mantenga esta tecla presionada,
si se libera, el robot dejara de moverse.
2. Si se necesita ir al paso anterior, presione la tecla BWD. Cuando se mueva

el robot con las teclas FWD o BWD el robot se mueve a velocidad manual
seleccionada. La tecla HIGH SPD modifica la velocidad en FWD pero no en
BWD.
3. La otra función para revisar la trayectoria funciona como si el robot estuviera

en modo PLAY. Todos los movimientos y las instrucciones son ejecutadas tal
y como fueron programadas. Para ejecutar esta función, presione y
mantenga presionada la tecla TEST START y luego presione y libere la tecla
FWD.
9.6 Llamar un programa en modo TEACH.
Para llamar a la pantalla un programa ya existente:

1. Presione TEACH si es que no se encuentra en este modo.
2. Presione SELECT.
3. Presione SEL JOB (F4).
4. Mueva el cursor al nombre del programa.
5. ENTER.
9.7 Llamar y ejecutar un programa en modo PLAY.
Para llamar a la pantalla un programa ya existente:

1. Presione TEACH si es que no se encuentra en este modo.
2. Presionar SELECT.
3. SEL JOB (F1).
4. Mueva el cursor al nombre del programa.
5. Presionar ENTER.
6. Presionar PLAY en la caja de Play Back, los servos encenderán
automáticamente
7. Seleccionar la secuencia con la que se requiere ejecutar el programa (AUTO,
CLICLE, STEP)
8. Presionar START.
9. Si se requiere realizar una pausa se presiona HOLD.
39
10. Y para reanudar la ejecución presionando nuevamente START.
No se puede llamar un programa en modo PLAY mientras otro se está ejecutando.
Nota : Para poder ejecutar un programa en Modo Play ,el Tech Pendat debe estar
colocado de manera correcta en su swich ubicado en la parte frontal de controlador
en caso de no ser así se ocasionara una alarma la cual puede ser reseteada, pero
si no se cumple con este paso volverá a parecer nuevamente la alarma.
Nota: Si se presenta el mansaje “ERROR 0150: TEACH-LOOK mode ON”, se
necesita desactivar este modo, presione CANCEL, diríjase al apartado 9.8.2 y
reanude la operación.
9.8 Teach Lock
Siempre que el programador este habilitado, se activa el Teach Lock. La palabra

LOCK aparece intermitente en la parte superior central de la pantalla del
programador. Esto significa que el control del robot se da exclusivamente por el
programador y no es posible la operación desde el panel de playback, o de algún
dispositivo externo. Esta es una opción de seguridad necesaria e importante. Una
vez que se ha terminado la operación desde el programador, y se quiera regresar
al control al panel de playback, deshabilite el programador presionando la tecla
ENABLE. El teach lock no se deshabilita al deshabilitar el programador.
9.8.1 Para habilitar el Teach Lock
1. Presione SELECT
2. Presione T-LOCK (F1)
Aparece el mensaje “TEACH LOCK SET”.
Una vez que la operación del programador ha finalizado y se requiera regresar el
control al panel de playback, presione ENABLE para deshabilitar el programador y
deshabilite el Teach Lock para permitir el cambio a modo PLAY.
9.8.2 Para deshabilitar el Teach Lock
1. Presione ENABLE.
2. Presione SELECT.
3. Presione MORE.
4. Presione la flecha hacia arriba de las soft keys.
5. Presione UNLOCK (F1).
Aparece el mensaje “Caution TEACH-LOCK mode released”.
40
10. Edición de programa.
Existen varias formas de editar o modificar la trayectoria del robot. Se pueden
insertar, borrar y modificar posiciones o tipos de movimientos.
10.1 Corrección de la trayectoria.
Las opciones que existen para corregir la trayectoria son: insertar, borrar o
modificar puntos. Se debe de estar en modo TEACH, con la función de EDIT
activada y con el programador habilitado.
10.1.1 Insertar puntos.
La tecla INSERT permite añadir un paso a un programa. Para efectuar la inserción

de un paso complete los siguientes pasos:
1. Mueva el cursor a las columnas de número de línea y paso.

1. Presione EDIT.
2. Mueva el cursor a la línea anterior a la que se quiere insertar el nuevo punto.
El nuevo punto es insertado en la línea siguiente a la que ocupa el cursor.
3. Mueva el manipulador al punto deseado.
4. Seleccione el tipo de movimiento con MOTION TYPE.
5. Seleccione la velocidad deseada con PLAY SPD.
6. Presione INSERT.
7. ENTER.
10.1.2 Modificar puntos.
La tecla MODIFY permite modificar un punto existente en el programa. Para efectuar

la modificación de un paso complete los siguientes pasos:

1. Presione EDIT.
2. Mueva el cursor a la línea que va a ser modificada.
3. Mueva el manipulador al punto deseado.
4. Presione MODIFY.
5. ENTER.
10.1.3 Borrar puntos.
La tecla DELETE permite borrar puntos de un programa. Para borrar un punto de

un programa complete los siguientes pasos:

4. Presione EDIT.
41
5. Mueva el cursor al paso que va a ser borrado.
6. Presione FWD hasta que el robot llegue a la posición del punto a eliminar.
7. Presione DELETE.
8. ENTER.
10.1.4 Modificar el tipo de movimiento.
Para cambiar el tipo de movimiento de un punto programado complete los siguientes

pasos:
1. Mueva el cursor a la columna de las instrucciones.

2. Presione EDIT.
3. INTRPL (F3).
4. Seleccione el tipo de movimiento deseado con las teclas Soft Keys( F1-F4).
5. ENTER.
Nota: Al cambiar el tipo de movimiento se modifica la trayectoria del robot. Verifique
después de los cambios que el robot realice la trayectoria adecuada.
10.2 Nivel de posicionamiento.
Cuando se tiene altas velocidades, debido a la aceleración y desaceleración de los

servos, el manipulador no pada exactamente por un punto, si este punto es una
esquina, da vuelta antes de llegar al punto, debido a que el controlador tiene como
prioridad mantener la velocidad del programa.
Si se requiere alta velocidad y/o alta presión, se necesita utilizar un nivel de

posicionamiento. El controlador cuenta con 5 niveles de posicionamiento los cuales
están prestablecidos de acuerdo a parámetros.
Estos niveles forzan al manipulador a pasar a cierta distancia del punto en la
esquina antes de ir directamente al siguiente punto de destino. Los 5 niveles están
mostrados en la tabla 10.1.
PL=0 Exacto
PL=1 12.5mm
PL=2 25mm
PL=3 50mm
PL=4 100mm
Tabla 10.1 Niveles de posicionamiento.
PL=4 es el menos preciso, el manipulador puede genera una desviación de hasta

100mm fuera del punto y PL=0 es el más preciso el manipulador llega exactamente
y confirma la posición. Esto crea una pequeña pausa en la velocidad de la
trayectoria del robot (figura10.1).
42
Figura 10.1 Nivel de posicionamiento.
10.2.1 Agregar un nivel de posicionamiento a un paso existente.
Existen dos métodos para agregar el nivel de posicionamiento a un paso

previamente programado.
10.2.1.1 Método 1: Utilizando la tecla POS LVI.
1. Verificar que se encuentre en el modo TEACH.

2. Seleccione con el cursor el número de paso que se quiere modificar.
3. Presione EDIT.
4. Presione POS LVI.
5. Seleccione el nivel de posicionamiento deseado utilizando el cursor (figura
10.2).
Figura 10.2 Ventana de selección de nivel de posicionamiento.
6. Presione MODIFY.
7. Presione ENTER
43
10.2.1.2 Método 2. Utilizando la función LINE EDIT.

3. Mueva el cursor al paso que se quiere modificar.
4. Presione LINE EDIT (F1).
6. Presione PL (F5).
7. Presione CONST (F1).
8. Con las teclas de datos, escriba el nivel de posicionamiento deseado del 0 al
4.
9. Presione ENTER.
10. Presione ENTER.
10.2.2 Eliminar un nivel de posicionamiento de un paso.
Existen dos métodos de eliminar el nivel de posicionamiento de un paso

programado.
10.2.2.1 Método 1: Utilizando la tecla POS LVI.

3. Mueva el cursor al paso que se quiere modificar.
4. Presione EDIT.
5. Presione POS LVI.
6. Seleccione DELETE POS utilizando el cursor.
7. Presione MODIFY.
8. Presione ENTER.
10.2.2.2 Método 2: utilizando la función LINE EDIT.

3. Mueva el cursor a la instrucción que se quiere modificar.
4. Presione LINE EDIT (F1).
5. Presione la flecha hacia la derecha (F4) hasta el valor del PL en la línea de
buffer.
6. Presione DELETE (F2).
7. Presione EXECUTE (F5) para borrar o CALCEL (F4) para cancelar la
operación.
8. Presione ENTER.
44
10.3 Funciones de edición de programas.
Existen cuatro tipos de operaciones que se pueden realizar con las funciones de
este apartado.
10.3.1 COPY
Copia el rango seleccionado de líneas al buffer.
Para copiar una selección de líneas al buffert complete los siguientes pasos:
1. Mueva el cursor a la primera línea del bloque que se va a copiar.
2. Presione EDIT.
3. Presione C&P (F4).
4. Presione COPY (F2).
5. Mueva el cursor a la última línea del bloque que se va a copiar.
6. Presione EXECUTE (F5).
10.3.2 CUT
Borra el rango de líneas seleccionadas y las almacena en el buffer.
Para borrar un bloque de líneas al buffert complete los siguientes pasos:

2. Mueva el cursor a la primera línea del bloque que se va a copiar.
3. Presione EDIT.
5. Presione CUT (F1).
6. Mueva el cursor a la última línea del bloque que se va a cortar.
10.3.3 PASTE
Inserta el contenido del buffer en el programa.
Para insertar el bloque de instrucciones que se encuentran almacenadas en el

buffer:
1. Mueva el cursor a la línea anterior donde se quiere insertar el bloque.
2. Presione EDIT.
4. Presione PASTE (F3).
45
10.3.4 REVERSE
Invierte la secuencia en el programa.
Para insertar un bloque con la secuencia de pasos invertida:

8. Mueva el cursor a la primera línea del bloque donde se insertara.
9. Presione EDIT.
11. Presione REVERS (F4).
12. Mueva el cursor a la última línea del bloque que se va inserta la secuencia
invertida.
Para cada una de las funciones anteriores, si no se selecciona correctamente el
bloque del programa, presione CANCEL (F4) y repita el procedimiento.
10.3.5 Borrar el contenido del Buffer.
Cada vez que se elimina o copia una serie de líneas se almacena en el Buffer, para
borrar su contenido es necesario realizar los siguientes pasos:
1. Presione EDIT.
3. Presione MORE.
4. Presione CLEAR (F1).
Cuando se utilizan estas funciones, los datos se transfieren al buffer y aparece el
mensaje “USING EDITING AREA” en la esquina superior derecha del display
11. Edición de la lista de programas.
11.1 Copiar programas.
La función COPY permite crear copias de programas en el mismo programador.

Esto se realiza cuando se necesita varios programas muy similares, o bien para
hacer modificaciones a un programa sin tocar el programa de producción,
Para copiar un programa, complete los siguientes pasos:
1. Presione SELECT
3. Presione EDIT.
4. Mueva el cursor al programa que se desea copiar.
5. Presione COPY (F1) (figura 11.1).
46
Figura 11.1 Ventana de selección de programa, para generar su copia.

7. Presione ABC (F1).
8. Escriba el nombre de la copia del programa.
10. Presione ENTER.
NOTA: El programa que ha sido copiado no permite el mismo nombre, de no ser así
se generara el ERROR 2040: Defined JOB name. Para desaparecerlo presiona
CANCEL y define nuevamente el nombre.
11.2 Cambio de nombre.
Para cambiar el nombre a un programa complete los siguientes pasos:
1. Presione SELECT.
3. Presione EDIT.
4. Mueva el cursor al programa que se desea cambiar el nombre.
5. Presione NAME (F3).
8. Escriba el nuevo nombre del programa.
10. Presione ENTER.
11.3 Borrar programas.
Para eliminar programas complete los siguientes pasos:
1. Presione SELECT.
47
3. Presione EDIT.
4. Mueva el cursor al programa que se desea cambiar el nombre.
5. Presione DELETE (F2).
6. Presione ENTER.
7. Presione EXECUTE (F5)
11.4 Lista 2.
Existe otra lista de programas, la cual contiene más detalles, y se le denomina lista
2. Esta incluye la capacidad de los programas, número de pasos, la fecha y la hora
en la que el programa fue editado por última vez y si ha sido salvado en disco o no
(figura 11.2).
Para ingresar a esta lista:
1. Presione DISP.
2. Presione JOB (F1).
3. Presione MORE.
4. Presione DIS CHG (F1).
5. Presione LIST 2 (F5).
Figura 11.2 Ventana de lista 2.
11.5 Capacidad.
Esta pantalla muestra el número de programas programados, la cantidad de

memoria utilizada y disponible.
Para verificar la capacidad de memoria (figura 11.3) complete los siguientes pasos:
1. Presione DISP.
2. Presione JOB (F1).
48
3. Presione MORE.
4. Presione DIS CHG (F1).
6. Presione CAP (F2).
Figura 11.3 Capacidad de memoria.
12. Corrección de velocidad.

Existen varios métodos para corregir las velocidades de un programa en el
controlador MRC.
 Corrección desde el programador

 Corrección de velocidad global
 Corrección por TRT
12.1 Corrección desde el programador 1.
Para cambiar la velocidad desde el programador:
Esta función permite cambiar la velocidad a una de las ocho opciones programadas.
Si se desea cambiar la velocidad a una que no esté dentro de las ocho
prestablecidas, utilice el método de corrección desde el programador 2.
1. Mueva el cursor al lado de las direcciones (Izquierda).
2. Presione EDIT.
3. Presione PLAY SPD.
4. Presione MODIFY
5. Seleccione el tipo de velocidad correcto si es que este no es el que aparece:
JOINT (F1) o LINEAL (F1) (figura 12.1-12.2).
6. Seleccione la velocidad apropiada usando las teclas del cursor.
49
7. Presione ENTER.
Figura 12.1 Ventana de selección para velocidad JOINT.
Figura 12.2 Ventana de selección para velocidad LINEAL.
En caso de no querer modificar la velocidad y querer regresar al programa, presione

nuevamente la tecla PLAY SPD hasta que se led indicador se desactive o SELECT.
12.2 Corrección desde el programador 2.
Para modificar las velocidades desde el programador
50
1. Mueva el cursor al paso a modificar.
2. Mueva el cursor al lado de las instrucciones (Derecha).
3. Presione EDIT.
4. Presione SPEED (F2).
5. Presione STEP (Solo puede modificar una velocidad de un punto a la ves).
6. Seleccione el tipo de velocidad que se va a modificar:
Existen 5 tipos de velocidades en el MRC:
 VJ (F1) -utilizando con MOVJ.
 V (F2) -utilizado con MOVL, MOVC y MOVS.
 VR (F3) -utilizado para velocidades de control de cambio ángulo.
 VE (F4) -utilizado para cambiar la velocidad de los ejes externos.
 REL (F5) -permite modificar las velocidades a un porcentaje
determinado.
7. Escriba la velocidad deseada con las teclas de datos.

8. Presione ENTER.
10. Con SELECT (F2) (Puedes seleccionar varios puntos para ser modificados
con la misma velocidad).
11. Para aplicar esta opción repita los pasos del 4 al 6.
12. Presione EXECUTE.
13. Presione BATCH (Automáticamente se seleccionan todos los pasos).
14. Para aplicar esta opción repita los pasos del 4 al 6.
15. Presione EXECUTE.
12.3 Cambio de velocidad global.
Se puede modificar la velocidad de un programa completo por un porcentaje

utilizando el cambio de velocidad global. El rango permitido es de 50% a 150% de
la velocidad programada.
Para modificar la velocidad globalmente:

1. Presione PLAY
2. Presione SELECT.
3. Presione MORE
4. Presione OVRD (F1)
5. Presione NO REWR (F4) para probar la velocidad (esta instrucción solo
funciona en la primera secuencia.)
6. Escriba el porcentaje de cambio.

7. Presione ENTER.
Aparecerá un mensaje SPPED ADJ (ESPEED DATA MODYFY: 0FF)
Porcentaje introducido %
51
8. START para ejecutar nuevamente el programa.
Para modificar permanentemente la velocidad globalmente, complete los siguientes
pasos:
9. Presione PLAY
10. Presione SELECT.
11. Presione MORE
12. Presione OVRD (F1)
13. Presione REWRITE (F3).
14. Escriba el porcentaje de cambio, una vez probado con NO REWR.
15. Presione ENTER.
Aparecerá un mensaje SPPED ADJ (ESPEED DATA MODYFY: ON)
Porcentaje introducido %
16. START para ejecutar nuevamente el programa.
12.4 Corrección por TRT.
En algunos casos es muy útil que el robot realice una tarea en un periodo de tiempo
determinado. La corrección de velocidad por TRT (Total Robot Travel) permite al
operador introducir el tiempo predeterminado para la tarea que realiza el robot. El
robot vuelve a calcular y modificar las velocidades para cumplir con el tiempo
establecido.
1. Presione TEACH.
2. Mueva el cursor al lado de las instrucciones (derecha).
3. Presione EDIT.
4. Presione MORE.
5. Presione TRT (F1).
6. Mueva el cursor a la primera línea del programa.
7. MEASURE (F1).
8. Mueva el cursor a la última línea del programa.
9. Presione EXECUTE (F5). El tiempo de ejecución del programa se ve en el
display, en el área de interfaz del usuario (figura 12.3).
START NO.: 0001 END N0.: 0004
MOVING 1.74 S SET 0.00 S
Figura 12.3 Tiempo de ejecución del programa.

M
Donde el tiempo marcado por MOVING es el tiempo con el que se ejecuta el programa.
10. Presione SET (F2).

11. Escriba el tiempo de ciclo deseado.
52
12. Presione ENTER.
13. Presione EXECUTE (F5). Ahora el controlador calculo las nuevas
velocidades respecto al tiempo introducido.
14. Repita los pasos del 10 al 13 si el tiempo con las nuevas velocidades no es
el correcto.
Nota: Este tiempo no se podrá ejecutar con las teclas de comprobación de
trayectoria, solo se podrá visualizar en MODO PLAY.
12.5 Tiempo de ciclo.
Para desplegar el tiempo de ciclo en producción:
1. Presione PLAY si es que no se encuentra en este modo.

2. Presione SELECT.
3. Presione MORE.
4. Presione CY TIME (F3).
5. Presione DISPLAY (F1).
En la figura 12.4 se muestra el tiempo de ciclo.
START N0. J: (Nombre del programa) S: 003
MOVING TIME 1.00 S
PLAY BACK TIME 1.32 S
Figura 12.4 Tiempo de ejecución modificado del programa.

Nota: el tiempo de PLAY BACK TIME es un tiempo mayor ya que el controlador
tarde unos segundos en comenzar la secuencia. El MOVING TIME es el tiempo real
de movimiento del robot.
12.5.1 Desactivación de tiempo de ciclo.
Para desactivar esta operación debe de estar en modo PLAY, complete los
siguientes pasos:
1. Presione SELECT.
2. Presione MORE.
3. Presione CY TIME (F3).
4. Presione NO DISP (F2).
53
13. Modos especiales.
13.1 DRY-RUN
Este modo ejecuta el programa a una velocidad constante del 10% esto resulta ser
a una velocidad baja.
Para habilitar o deshabilitar el modo DRY-RUN, complete los siguientes pasos:
2. Presione SELECT.
4. Presione DRY RUN (F3)
Al seleccionar este apartado se selecciona el círculo referente al modo,
como se muestra en la figura 13.1.
Figura 13.1 Selección de modo DRY-RUN.

6. Presione START. Aparecerá el mensaje de “DRY-RUN mode”.
Para desactivar este modo repita los pasos del 1 al 5, asegurándose que no
se encuentre seleccionado.
13.2 LIMIT
El modo LIMIT es muy semejante al modo DRY-RUN, de igual manera se mantiene

a una velocidad baja.
Para habilitar o deshabilitar el modo LIMIT, complete los siguientes pasos:
2. Presione SELECT.
54
4. Presione LIMIT (F2)
6. Presione START. Aparecerá el mensaje de “SPEED LIMIT mode”.
Para desactivar este modo repita los pasos del 1 al 5. Para desactivar este
modo repita los pasos del 1 al 5, asegurándose que no se encuentre
seleccionado.
13.3 LOW SP
El modo LOW SP, se aplica mientras el robot se mueve al punto inicial del programa,
solo en el traslado hacia este punto se emplea el modo LOW SP, ejecutando el paso
más despacio.
Para habilitar o deshabilitar el modo LOW SP, complete los siguientes pasos:
7. Presione PLAY, si es que no se encuentra en este modo.
8. Presione SELECT.
10. Presione LOW SP (F1)
12. Presione START. Aparecerá el mensaje de “SPEED LOW SP mode”.
seleccionado.
13.4 CHECK
El modo CHECK, se ejecuta a la velocidad programada real.,

Para habilitar o deshabilitar el modo CHECK, complete los siguientes pasos:
13. Presione PLAY, si es que no se encuentra en este modo.
14. Presione SELECT.
16. Presione CHECK(F4)
18. Presione START. Aparecerá el mensaje de “CHECK mode”.
seleccionado.
13.5 MA-LOCK
Este modo ejecuta el programador a la velocidad real pero no permite el movimiento

del manipulador. Cuando se aplica este modo el manipulador la lámpara indicadora
de START permanece encendida hasta que ejecuta el programa internamente.
55
Para habilitar o deshabilitar el modo LOW SP, complete los siguientes pasos:
2. Presione SELECT.
5. Presione MA-LOCK (F1).
7. Presione START. Aparecerá el mensaje de MA-LOCK mode.
Para desactivar este modo repita los pasos del 1 al 5. Asegurándose que no
se encuentre seleccionado.
13.6 Desactivación de modos especiales.
Para desactivar los modos especiales, complete los siguientes pasos:

9. Presione SELECT.
12. Presione ALL OFF (F5).
Nota: Si se encuentran varios modos seleccionados el robot ejecutara el primer
modo de la lista seleccionado.
14. Instrucciones de control
14.1. Ligado de programas con CALL y RET.
Estos comandos permiten que dos programas independientes puedan ser ligados
entre sí.
14.1.1. CALL
Para insertar una instrucción CALL en un programa:

2. Presione EDIT.
3. Presione INSERT.
4. Presione CONTROL (F2).
5. Presione CALL (F2).
7. Mueva el cursor al programa que va a ser llamado.
8. Presione ENTER.
9. Presione ENTER.
56
14.1.2. RET
La instrucción RET se utiliza comúnmente antes de la instrucción END en el

programa principal. Para insertar esta instrucción:

2. Presione EDIT.
3. Presione INSERT.
6. Presione RET (F1).
7. Presione ENTER.
Nota: El programa que cuenta con esta función no puede ser ejecutado por sí solo,
ya que aparece la alarma 4550 la cual es provocada por (UNDEFINED RETURN
JOB), Esta se elimina presionando RESET.
14.1.3. Ligadura de programas
Cuando se necesita ligar programas (ejecutar un programa en medio de otro), es

necesario insertar una instrucción CALL en el programa principal (figura 14.1-14.2)
y una instrucción RET en el subprograma.
Para ligar dos programas, se recomienda el siguiente procedimiento:
Figura 14.1 Programas con CALL y RET.
1. Cuando se corre el programa ABC, se ejecutan los pasos 1 y 2.

2. El programa 123 aparece en la pantalla.
3. Se ejecuta todo el programa 123.
4. Cuando llega a la instrucción RET, reaparece el programa ABC en la
pantalla con el cursor en el paso 3.
5. Se termina de ejecutar el programa ABC.
Cuando se necesite ligar dos o más programas consecutivamente, se recomienda
el siguiente procedimiento:
57
Figura 14.2 Programas con CALL y RET.
1. Cuando se ejecuta el programa ABC123 en modo PLAY y se presiona

START solamente se ejecuta el paso 1.
2. En la pantalla aparece JOB: ABC el cual empezara a ejecutarse.
3. Después de la ejecución de la instrucción RET del programa ABC, reaparece
en la pantalla el programa ABC123 con el cursor en la instrucción CALL JOB:
123.
4. En la pantalla aparece el programa 123 y comienza a ejecutarse.
5. Al término del programa 123, después de ejecutar la instrucción RET, el
programa ABC123 reaparece en la pantalla con el cursor en el paso 002 y
termina de ejecutarse.
14.2. Borrar instrucciones.

2. Presione EDIT.
3. Presione DELATE.
4. Presione ENTER.
14.3. JUMP
Algunas veces se requiere saltar una línea o un grupo de líneas dentro del mismo
programa.
14.3.1. Ejecución de instrucción JUMP.
Cuando se ejecuta esta instrucción, el cursor salta hasta la próxima etiqueta en

la pantalla y debe estar dirigida a una ETIQUETA.

2. Presione EDIT.
4. Presione JUMP (F1). Si existe una etiqueta presionar MODIFY(F1)
5. Presione LABEL (F1).
58
8. Escriba el nombre de la etiqueta.
10. Presione ENTER. La línea de edición tendrá el mensaje: JUMP *(Nombre).
11. Si se modificó la etiqueta presione INSET.
12. Presione ENTER.
14.4. Etiqueta
Para insertar una etiqueta, complete los siguientes pasos:

2. Presione EDIT.
4. Presione LABEL (F4). Si existe una etiqueta presionar MODIFY (F1).
7. Escriba el nombre de la etiqueta.
9. Presione INSET.
10. Presione ENTER.
11. Presione ENTER.
14.5. Comentario
Para insertar un comentario, complete los siguientes pasos:

1. Presione EDIT.
3. Presione COMMENT (F5).
14. Escriba el comentario.
16. Presione INSERT.
17. Presione ENTER.
18. Presione ENTER.
14.6. TIMER
Esta carpeta permite al robot introducir una pausa de un tiempo determinado. El

robot continúa ejecutando el programa durante el tiempo de espera de la
instrucción. Los timers se utilizan cuando el robot necesita hacer una pausa
59
durante un periodo predeterminado de tiempo. La función TIMER tiene un rango
de 0.01 a 600.00 segundos.
Para insertar un tiempo a un programa:

2. Presione EDIT.
3. Presione INSET.
5. Presione TIMER (F3).
6. Escriba el tiempo requerido.
7. Presione ENTER.
8. Presione ENTER.
Un acceso rápido para esta función se encuentra en las teclas de datos. (Figura
14.3).
Figura 14.3 Tecla de acceso rápido para TIMER.
15. Instrucciones Aritméticas.
15.1. INC
La instrucción INC aumenta el valor de la variable en uno, se utiliza para contar el

número de veces que se ejecuta un programa o para el conteo de piezas que se
producen.
Para agregar esta instrucción es necesario asignar una variable que llevara el
conteo. La mejor variable para este tipo de tarea es de tipo entero y debe ser
introducida en el último punto grabado del programa.
15.1.1. Agregar una instrucción aritmética dentro de un programa.
Para introducir INC:

2. Presione EDIT.
3. Presione INSERT.
5. Presione ARITH (F2).
6. Presione INC (F2).
7. Presione I (F2) (variable entera).
1. Escriba el número de la variable a utilizar.
60
2. Presione ENTER.
3. Presione ENTER.
15.1.2. Monitorear el conteo de INC.
Esta función se puede monitorear en modo TEACH y en PLAY.

Para ver el conteo que lleva:
1. Presione DISP.
2. Presione VAR (F4).
8. Presione I (F2) (variable entera).
3. Mueva el cursor a la variable que se desea ver.
Para salir del programa de la pantalla de monitoreo y regresar al programa.
4. Presione SELECT.
15.1.3. Reinicio de conteo de variable.
Si se necesita inicializar el valor de la variable, para iniciar nuevamente su conteo.

1. Presione DIPS.
2. Presione VAR (F4).
3. Presione I (F2).
4. Mueva el cursor a la variable.
5. Presione EDIT.
6. Presione MODIFY.
7. Escriba el nuevo valor de la variable.
8. Presione ENTER.
15.2. SET.
Esta instrucción permite hacer una iniciación de una variable dentro del
programa, esto se realiza después de ejecutar el programa al cual se llamó. Si
no se realiza esta realización, el subprograma se ejecutara cada vez que el
programa principal se ejecuta, puesto que la condición siempre se cumpliría.
15.3. Insertar una instrucción SET en un programa.
Para realizar esta función, complete los siguientes pasos:

2. Presione EDIT.
3. Presione INSET.
61
4. Presione la fecha hacia arriba de los soft keys.
5. Presione ARITH (F2).
7. Presione el tipo de la variable.
8. Escriba el número de variable a utilizar.
9. Presione ENTER.
11. CONST (F1).
12. Escriba el valor que quiere asignar a la variable (por ejemplo que se inicialice
en 0).
13. Presione ENTER.
14. Presione ENTER.
15.4. Proposición condicional IF.
Permite que el robot ejecute ciertos pasos siempre y cuando se cumpa una
condición dada.
Añadiendo la proposición IF, se pueden hacer condicionales las siguientes
instrucciones:
 JUMP
 CALL
 RET
 PAUSE
15.4.1. Opciones condicionales.
Las opciones que se pueden utilizar como condiciones son:

 IN# Revisa el estado de una entrada.
 IG# Revisa el estado de un grupo de entradas.
 VAR Revisa el estado de una variable.
Para insertar la proposición IF en una instrucción, sigue los siguientes pasos:
1. Siga los pasos para introducir una instrucción,
2. Presione la fecha hacia arriba de las soft keys.
3. Presione IF (F1).
4. Seleccione una opción de acondicionamiento.
5. Seleccione la condición.
6. Presione ENTER.
62
16. Configuraciones.
16.1. Calibración de la posición de origen (Home).
Es la operación en la cual la posición de origen y la posición cero del encoder

coinciden (figura 16.1), esta operación es muy importante y se debe realizar en caso
de que el robot no este calibrado.
Figura 16.1 Calibración de la posición de origen.
Existen dos maneras de calibrar la posición de origen:

Antes de comenzar el robot tiene que estar lo más cercano a la posición de la figura
16.1, tomando en cuenta que coincidan las estampas de flecha, que tiene el robot
en cada eje. También se deben de tomar las medidas de las figuras 2.6 y 2.7
correspondientes al modelo del robot.
16.2. Registro de todos los ejes.
Para realizar este procedimiento complete los siguientes pasos:

1. Presione CUSTOMER.
2. Presione MORE.
3. Presione ORG (F5).
4. Introduzca el código de usuario (00000000).
5. Presione ORG SET (F2).
63
6. Presione las soft keys de los ejes del robot. Aparecerá el display de la
posición de origen.
7. Presione ALL (F5).
8. Presione EXCUTE para registrar los valores desplegados de todos los ejes
como la posición de origen.
Nota: Si se presiona CANCEL (F4) en el paso 8 se define la operación.
16.3. Registro individual de eje.
Para realizar este procedimiento complete los siguientes pasos:

2. Presione MORE.
4. Introduzca el código de usuario (00000000).
5. Presione ORG SET (F2).
6. Presione ROBOT 1 (F1).
7. Presione EACH (F1).
8. Mueva el cursor al eje para el cual se va a registrar la posición de origen.
9. Presione SELECT.
Nota: Al terminar la calibración de los ejes, se necesita crear un programa
llamado HOME, en el cual debe estar guardada la posición de calibración
realizada en este apartado.
16.4. Configuración del límite de trabajo en un eje.
Estos límites son llamados limites por software están continuamente

monitoreados por el sistema, y el manipulador se detiene automáticamente
si alcanza el rango máximo de trabajo.
Para ingresar a los parámetros llamados SC, para establecer la operación

del límite, se realizaron los siguientes pasos:
2. Presione MORE.
4. introduzca el código de usuario. (00000000)
5. Presione ENTER.
6. Presione PRMTR (F1)
7. Presione SC (F5).
8. Presione S1C1G (F1).
9. Presione SEARCH (F1).
64
10. Aparecerá una lista, en la cual se debe seleccionar el parámetro
correspondiente al eje.
Nota: Del S1C1G070 al S1C1G075 son los parámetros S,L,U,R,B y T
máximos; y del S1C1G078 al S1C1G 083 son los parámetros S,L,U,R,B y T
mínimos.
11. Presione ENTER.
12. Presione MODIFY.
13. Insertar un valor referente al que aparece.
14. Presione ENTER.
17. Coordenadas de usuario.

El controlador MRC puede tener hasta 24 sistemas de coordenadas de usuario
diferentes.
Un sistema de coordenadas de usuario se define con tres puntos (17.1):
 El origen del sistema de coordenadas (0,0) →ORG.
 Un punto sobre el eje X →XX.
 Un punto sobre el eje XY →XY.
Figura 17.1 Puntos para la selección de coordenadas.
De acuerdo a esta orientación la dirección Z+ es forzada hacia afuera.
17.1. Creación de sistemas de coordenadas.
Para crear un sistema de coordenadas, complete los siguientes pasos.

1. Verifique que se encuentre en Modo TEACH.
3. Presione USER (F2).
65
4. Seleccione FILE UP (F1) o FILE DOWN (F2) (figura 17.2) para seleccionar el
número de sistema (USER COORD N0.: 01-24).
Figura 17.2 Ventana para la configuración de coordenadas de usuario.

6. Presione MORE.
7. Habilite el programador para que los servos enciendan.
8. TEACH (F5) → Aparecerá el mensaje “Available to define user coordinate
file…”
10. Mueva el robot al origen del sistema de coordenadas deseado.
12. Presione ENTER.
13. Presione XX (F2).
14. Mueva al robot a un punto sobre el eje X positivo deseado.
16. Presione ENTER.
17. Presionar XY (F3).
18. Mueva el robot a un punto en el plano XY positivo deseado.
20. Presione ENTER.
21. Presione EXIT.
17.2. Acceso a sistemas de coordenadas de usuario.
6. Seleccionar COORD hasta ubicarse en las coordenadas USER.

8. Aparecerá una lista donde se encuentran los sistemas de coordenadas
creados. Seleccione con el cursor el número de sistema de coordenadas
deseado.
66
9. Pruebe el sistema de coordenadas con las teclas de los ejes XYZ.
17.3. Dar nombre a sistemas de coordenadas.
2. Presione USER (F2).
3. Seleccione FILE UP (F1) o FILE DOWN (F2) para seleccionar el número de
sistema.
5. Presione MORE.
9. Escriba el nombre del sistema, este puede abarcar hasta 16 caracteres.
11. Presione ENTER.
18. Calibración del Tool center point (TCP).

El MRC tiene la capacidad de almacenar hasta un total de 24 archivos de datos
TCP:
 El primer TCP es llamado herramienta estándar, o herramienta 00.
 Los 23 TCP restantes son llamados herramientas universales y solo están
disponibles cuando son activados por configuración de parámetros.
Existen dos métodos para definir el TCP:
18.1. Definición manual.
La definición manual es utilizada por lo general para introducir o modificar RX, RY y

RZ en grados después de utilizar el método automático.
El método automático nos ayuda a encontrar la posición en milímetros de la
herramienta en coordenadas X, Y y Z (figura 18.1). Si se conocen previamente estos
los valores o sean medidos de forma precisa se pueden modificar de forma directa.
Para definir o introducir manualmente los datos de la herramienta:
1. Verifique que se encuentre en modo TEACH.
3. Presione TOOL (F1).
67
4. Mueva el cursor a la primera dirección de la herramienta que se desea
modificar.
Figura 18.1 Ventana para la definición manual de TCP.
5. Presione MODIFY.
6. Escriba el valor de la dimensión la cual debe ser de acuerdo a la herramienta
utilizada.
7. Presione ENTER.
Ahora el TCP está definido.
18.2. Definición automática de TCP.
La definición automática del TCP calibra las dimensiones X, Y y Z para los datos
de la herramienta. La orientación de Rx, Ry y Rz debe ser introducida
manualmente.
Para definir automáticamente el TCP, complete los siguientes pasos:
1. Coloque un punto con extremo puntiagudo, puede ser una esquina de algún
material el cual servirá como punto de referencia.
2. Asegúrese que se encuentra en Modo TEACH.
4. Presione TOOL (F1).
5. Active los servos.
6. Presione CALIB (F4).
7. Si existen datos presiona DATA CL (F3) y EXECUTE (F5).
8. Presione TEACH (F4) aparecerá el mensaje “Calibration setting mode is
specified” (figura 18.2).
68
Figura 18.2 Ventana para la definición automática de TCP.
9. Mueva el robot en coordenadas WLD, hasta que el TCP este localizado en la

punta colocada en el paso1.
11. Presione ENTER.
12. El primer punto, TC1 esta modificado.
13. Presione TC, (F1) para seleccionar el siguiente TC
14. Repita los pasos del 9 al 13 para los cuatro puntos restantes, moviendo el
robot a una orientación diferente en cada punto.
15. Una vez que los cinco puntos están definidos, presione CALC (F5).
16. Aparecerá la pantalla de TOOL con las nuevas dimensiones de XYZ
calculadas.
Si se requiere ver el posicionamiento del punto
1. Mantenga presionada la tecla FWD hasta que el robot llega a la posición
seleccionada.
18.3. Acceso a TCP.
2. Seleccionar COORD hasta ubicarse en las coordenadas WLD o TOOL.

12. Aparecerá una lista donde se encuentran los TCP definidos. Seleccione con
el cursor el número de TCP deseado.
13. Utilice las teclas de rotación Rx, Ry y Rz en coordenadas WLD o TOOL para
probar la orientación de la herramienta alrededor del TCP, el cual no debe
moverse fuera del punto de rotación.
69
ANEXO A. Prácticas para la manipulación de robots MOTOMAN
YASNAC MRC.
Practicas para la manipulación de

Robots MOTOMAN YASNAC MRC
70
Práctica 1
Elaboración de trayectorias.
Objetivo
Familiarizarse con el manejo del trazado de las trayectorias, aplicando los cuatro tipos
de movimientos: Joint, Lineal, Circular y spline para crear la figura 1.
Figura 1. Trayectoria.
Introducción
En esta práctica el alumno aplicara el procedimiento de encendido y apagado del

controlador MRC. Podrá crear su primer programa trazando las cuatro trayectorias y
verificar sus movimientos con diferentes teclas.
Actividades previas
Leer detalladamente el manual básico de programación [Memoria de residencias:

Puesta en marcha y manipulación de estación robótica industrial MOTOMAN SK16 y
SK120- Cruz Álvarez María Adriana-2018] e identificar cada uno de los componentes
que conforman el robot.
Procedimiento
1. Crear un nuevo programa.

2. Para el manipulador SK16, seleccione la herramienta 01 o configure se
herramienta.
3. Crear punto en el espacio con movimiento JOINT (P1) y velocidad de 50.00%.
Este punto debe de estar cercano al segundo punto, el cual comenzara a trazar
la trayectoria.
71
4. Trace 5 puntos con movimiento lineal y velocidad de 93.0 mm/sec. Siguiendo la
secuencia de la figura 2.
Figura 2. Trazo de trayectoria lineal.
Nota: El punto 1 como el 5 están creados en el mismo punto, pero con diferente
número de paso.
5. Crear dos puntos en el espacio con movimiento JOINT. Los cuales son
correspondientes al paso 7 y 8 de la figura 3 con velocidad de 50.00%.
6. Con referencia al centro de las cuatro líneas trazadas anteriormente, crear cinco
puntos con movimiento circular (figura 3) y velocidad de 75.0 mm/sec.
Figura 3. Trazo de trayectoria circular.
72
7. Cree nuevamente dos puntos P14 y P15 en el espacio con movimiento JOINT
con velocidad de 50.00%. El paso 14 correspondiente a la misma posición que
el paso 8.
8. Crear cinco puntos con movimiento spline (figura 4) y velocidad de 85.0 mm/sec.
Figura 4. Trazo de trayectoria Spline.
9. Por ultimo cree un punto en la misma posición que el punto quince, con
movimiento JOINT a velocidad de 50.00%.
10. Verifique su trayectoria utilizando las teclas FWD, BWD y la función TEST
START.
11. Ejecute el programa en cada uno de los ciclos Step, Cycle y Auto.
12. Ejecute el programa en modo PLAY y observe que ocurre con las velocidades
en movimiento JOINT. Reporte sus conclusiones.
73
Práctica 2
Elaboración de sistemas de coordenadas de usuario.
Objetivo
Familiarizarse con la creación de sistemas de coordenadas de usuario, aplicar el
nivel de posicionamiento para probar las trayectorias con mayor velocidad.
Introducción
En esta práctica el alumno aplicara lo elaborado en la práctica 1, creando trayectorias

en sistemas de coordenadas diferentes.
Actividades previas

Puesta en marcha y manipulación de estación robótica industrial MOTOMAN SK16 y
SK120- Cruz Álvarez María Adriana-2018] y elaborar de manera completa la practica
1.
Procedimiento
1. Crear un plano inclinado, con el sistema de coordenadas de usuario (figura 1).
Figura 1. Sistema de coordenadas de usuario.

2. Crear un nuevo programa.
3. Para el manipulador SK16, seleccione la herramienta 01 o configure su
herramienta.
4. Trazar trayectorias que formen el nombre “TECNO” (figura 2), o la palabra que
se te ocurra.
Figura 2. Trazado de trayectorias en plano inclinado.
74
5. Programe los puntos con movimiento lineal/circular con velocidad de 500.00
mm/sec, y los de movimiento Joint con 50%.
6. Verifique su trayectoria utilizando las teclas FWD y la función TEST START.
7. Observar que pasa con el trazado de las trayectorias.
8. Agregue el nivel de posicionamiento de 0, en la posición donde se observa
que el robot no marca el punto.
9. Ejecute el programa en modo PLAY con el ciclo Auto y observe que ocurre con
la creación de trayectorias. Reporte sus conclusiones.
75
Práctica 3
Elaboración de simulador de línea de producción.
Objetivo
Familiarizarse con el ligado de programas y la proposición condicional IF, para crear

la simulación de una línea de producción, aplicando varias funciones.
Introducción
En esta práctica el alumno aplicara algunas de las funciones presentadas en el

manual, para crear la secuencia de una línea de producción, para esto es necesario
crear dos programas con diferentes secuencias, en donde el subprograma se ejecute
solamente cada 5 veces que se ejecuta el programa principal.
Actividades previas
Puesta en marcha y manipulación de estación robótica industrial MOTOMAN SK16
y SK120- Cruz Álvarez María Adriana-2018] y elaborar de manera completa las dos
practicas anteriores.
Procedimiento
1. Crear un nuevo programa con las trayectorias que tú desees.
2. Use las instrucciones CALL y RET para ligar un nuevo programa o uno ya
existente (figura 1).
Figura 1. Llamado de programa.
3. Inserte una instrucción INC, la cual llevara el conteo de los ciclos del programa,
para esto es necesario asignar una variable de tipo entero.
4. Inserte la función JUMP, agregue una etiqueta y una condición IF.
5. Use la función SET para realizar el reseteo de la variable.
76
6. Para que el programa salte la instrucción JUMP cuando la condición IF no se
cumpla inserte una etiqueta.
Figura 2. Desarrollo de práctica.
Descripción del proceso.

El robot saltara la instruction CALL cuatro veces antes de que la condición JUMP
sea falsa. Cuando la condición ya no se cumpla, el robot no realizara el salto de la
etiqueta NOABC, sino que ejecutara la llamada al programa ABC. Y la function SET
permite realizar una iniciación de la variable I15.
77

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Manual de programación básica

para MOTOMAN YASNAC MRC

María Adriana Cruz Álvarez

Puede haber accidentes si alguien entra en el área de trabajo del manipulador

Observe estrictamente los siguientes elementos:

1.1 Seguridad en operación.

Tenga las siguientes precauciones cuando programe el manipulador:

La operación incorrecta o no esperada del manipulador puede causar accidentes.

1.2 Explicación de las etiquetas de PELIGRO.

Cumpla completamente las precauciones de las etiquetas de peligro.

Figura 1.1 Etiquetas de peligro.

 Nunca trate de forzar el movimiento de los ejes del manipulador (figura

El no observar esta precaución puede causar lesiones o daños al equipo.

Figura 1.2 Acción incorrecta hacia el manipulador.

Figura 1.3 Acción incorrecta hacia el controlador.

Nota: No es posible programar o ejecutar el robot si no se encuentra calibrado

2. Descripción general del robot.

2.1 Componentes básicos del robot.

2.1.1 Manipulador SK.

2.1.2 Controlador YASNAC MRC.

En la figura 2.2 se muestra el controlador YASNAC MCR, el cual es el componente

Figura 2.2 Controlador YASNAC MRC.

2.2 Especificaciones técnicas del Robot YASNAC MRC.

En la tabla 2.1 se muestran las especificaciones del Robot YASNAC MRC

2.3 Rango de trabajo.

Figura 2.5 Rango de trabajo MOTOMAN SK120.

Figura 2.7 Rango de trabajo MOTOMAN SK120.

3.1 Panel de playback.

Figura 3.1 Panel de playback.

3.1.1 Partes de panel de playback.

3.1.1.1.1 EMERGENCY STOP (E-Stop).

Figura 3.2 E-Stop.

Figura 3.3 Botón START.

Figura 3.4 Botón HOLD.

3.1.1.2 Flat keys.

3.1.1.2.1 SERVO POWER.

Al presionar la tecla de SERVO POWER (figura 3.5) se energizarán los

Figura. 3.5 Botón SERVO POWER.

3.1.1.2.2 Teclas de modo.

Figura 3.6 Teclas de modo.

Cuando se presiona la tecla de modo PLAY, el controlador MRC se encuentra en

Cuando se selecciona el modo TEACH, el operador tiene el control del manipulador.

3.1.1.2.3 Teclas de Ciclo.

Figura 3.7 Teclas de ciclo.

Cuando se presiona esta tecla, el robot ejecuta el programa seleccionado

3.1.1.2.4 Indicador de ALARM ERROR.

Figura 3.8 Indicador ALARM ERROR.

Nota: Para eliminar la condición de encendido de este indicador es necesario

3.1.1.3 Sub panel /Panel Auxiliar.

3.1.1.3.1 YE FLOPPY DISK DRIVE ONLY.

Esta terminal es conocida como tomacorriente (figura 3.10), su función es establecer

Figura 3.10 Tomacorriente.

3.1.1.3.2 SWITCH EDIT LOCK.

Figura 3.11 SWITCH EDIT LOCK.

3.1.1.3.3 Puerto serial RS232C.

El puerto RS23C (figura 3.12) se utiliza para la transferencia de datos y la

3.1.1.4 OVERRUM RECOVERY.

El botón de OVERRUM RECOVERY (figura 3.13) se utiliza como un puente

Figura 3.13 Botón OVERRUM RECOVERY.

3.1.1.5 Switch de servos en modo PLAY.

Figura 3.14 Switch de servos en modo PLAY.

El desplegado de pantallas del robot es por menús a los cuales el usuario va

Figura 4.1 Teach Pendant o Programador.

4.1 Partes del programador.