UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA –UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIAS E INGENIERIAS

CONTROL FUZZY
ETAPA 2.
IDENTIFICAR E INVESTIGAR LOS ELEMENTOS DEL DISEÑO

TRABAJO INDIVIDUAL

FERNEY MENDEZ BRACA

LUCAS FELIPE TORRES
IVAN ALEJANDRO LÓPEZ MORALES
YESID ANDRES VILLATE TORRES
EDGAR ANTONIO TAPAZCO

TUTOR
SANTIAGO RUA
GRUPO
203044A_761

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

UNAD
10-04-2020
 Introducción

La implementación de los sistemas de control en los procesos es muy

importante para poder garantizar la seguridad, la producción y la
eficiencia de una planta industrial y Gracias a estos sistema se logra
controlar las distintas variables que intervienen en los diferentes
procesos industriales y que podrían afectar a este y, por lo tanto con los
sistemas de control se asegura la calidad, la viabilidad y la seguridad de
la empresa y los factores medioambientales serán más favorables.
 Objetivos

 Diseñar un prototipo inicial del sistema de levitación magnética.

 Caracterizar de los parámetros asociados al sistema de censado y
actuación de la planta: fuerza magnética, curva de censado y
curva de ganancia de la etapa de potencia.
 Obtener ecuaciones iniciales del componente del sistema de
levitación y hacer un análisis del sistema, para hallar los valores
de estabilización.
 Desarrollo Actividad

DESCRIPCION DEL PROBLEMA

Usted trabaja para una empresa de proyectos de control. Su jefe le

asigna el siguiente problema:

Se pretende controlar un sistema de suspensión magnética, el cual

actúa inyectando voltaje al sistema para que un cuerpo levite. Este tipo
de sistema es comúnmente usado en trenes magnéticos. Un modelo
equivalente se puede representar con una bola que levita
magnéticamente. Ver Figura 1 para entender la construcción del sistema
físico.

Figura 1. Sistema de suspensión magnética. Tomado de Passino, 1998.

Las ecuaciones que describen el comportamiento del sistema vienen

dadas por

d 2 y (t) i 2(t)
M =Mg− ,
dt2 y (t)

di(t)
v ( t )=Ri ( t )+ L ,
dt
donde y (t) es la posición de la bola en metros, M es la masa de la bola,
g=9.8 m/s2 es la aceleración gravitacional, R es la resistencia del
embobinado, L es la inductancia de la bobina, v ( t )es el voltaje de
entrada, i ( t ) es la corriente de la bobina. La posición de la bola es
detectada por un sensor de posición. El sistema automatizado se
encarga de mantener la bola en una posición deseada.

Actividad a Desarrollar

Propuesta: Ferney Méndez Braca

Etapa 2. Identificar e investigar los elementos del diseño.

Individual

De acuerdo al análisis realizado en la etapa 1 y la propuesta

seleccionada, el estudiante realizará las operaciones lógicas necesarias
para el desarrollo del sistema propuesto en la etapa 1. Estas
operaciones deberán ser particulares para el sistema propuesto y
explicadas en su desarrollo, es decir, dar el porqué de cada operación.
Entregue su solución en el Foro Colaborativo.

El estudiante deberá entregar la justificación de las entradas y salidas

del sistema. Adicionalmente deberá entregar la matriz de reglas difusas
que abarcan todo el universo del discurso

 MODELO

Los diferentes sistemas de levitación o suspensión magnéticas son

sistemas que por lo general son inestables en lazo abierto, por eso la
importancia de retroalimentarlos con un sistema control para su
estabilización. Con este modelo matemático propuesto durante el
presente curso las distintas variables de estado usadas para controlar el
sistema es la posición de la bola en metros, la masa de la bola y la
corriente que pasa a través de la bobina. Se podía decir que por medio
de las ecuaciones diferenciales se puede desarrollar el modelo
matemático apropiado acuerdo a los principios mecánicos y eléctricos
del sistema. Y se diría que la posición y de la bola se incrementaría de
manera positiva en dirección hacia abajo del electro magneto
desarrollando estos principios dinámicos de la bola expresado mediante
la ley de Newton para el equilibrio de fuerzas tendríamos la siguiente
forma no lineal

d 2 y (t) i 2(t)
M =Mg− ,
dt2 y (t)

m = masa de la bola

g = ¿ 9.8 m/s2 es la aceleración gravitacional

y (t) es la posición de la bola en metros

i(t) = la corriente eléctrica a través de la bobina

Las expresiones energéticas para el equilibrio dentro del sistema

serian:
Dw e =Dw mec + Dw t + Dw m

Donde:

Dw e = seria la variación de la energía eléctrica

Dw mec = seria la variación mecánica

Dw t = seria la variación térmica

Dw m = seria la variación de la energía magnética

la energía magnética producida cuando el flujo magnético varea y la

bola se está moviendo dentro del campo magnético estaría dada por,

i 2 (t)
Dw m=iϕ−
y (t)

Entonces la levitación de la bola podría estar dada usando los teoremas

de fuerza generalizada

∂Wm
fe=−⌈ ⌉ i=cte
∂y

Entonces la energía magnética para la bobina seria

iϕ (t) L( y , t) i(t)2
w m= =
2 2

L( y , t) será inductancia del electromagnética, dada por la bola levitando,

y el cual se puede determinar por calculo directos o usando reluctancia o
permeabilidad. la fuerza magnética para un sistema de levitación
magnética experimental es extremadamente difícil, Por lo tanto,
podemos tomar de forma simplificada la inductancia L( y ) como una
función no lineal de la posición ( y ) de la bola ferromagnética

Lo . yo
L ( y , t )=L 1+
y (t)
Donde yo=¿ será la referencia de la medición de la inductancia

Lo=¿ será la inductancia incremental producida por la bola

y (t)=¿ será la distancia entre el electro magneto y la bola

L1 = será la inductancia del electro magneto alejada

Y que será una aproximación de donde se presume que esta inductancia

variaría proporcional con respecto a la posición ( y ) de la bola

−∂W (i , y ,t ) i 2 ( t ) dL( y , t)
fe ( i , y , t )= −
∂y 2 dy

Sustituyendo

Lo . yo i (t) 2 i (t) 2
fe ( i , y , t )= −⌈ ⌉ =C ⌈ ⌉
2 y (t ) y (t )

Donde
Lo. yo
C=
2

Siendo el parámetro del electroimán que dependerá del punto de

referencia caracterizado por( yo) quedando así

d 2 y (t) i (t) 2
m= 2
=mg−C ⌈ ⌉
dt y (t )

Para el sistema eléctrico se tiene la ley de Kirchhoff

i ( t )=Ri +d ¿¿

Siendo

 R es la resistencia del embobinado

 L es la inductancia de la bobina,
 v ( t )es el voltaje de entrada
 i ( t ) es la corriente de la bobina.

Repasando

Lo . yo
L ( y , t )=Li+
v (t )

Con la ecuación

d (t ) i ( t ) dy
e (t )=Ri (t ) + L − Loyo 2
d (t ) y dt

Se Define el parámetro de la fuerza electromagnética del sistema de levitación

magnética como
Lo . yo
C¿
2

Siendo así

Yo = a la posición de referencia para la medición de la inductancia

Lo = la inductancia incrementada por la bola que corresponde Xo

Sustituyendo
 d (t ) i ( t ) dy
e (t )=Ri (t ) + L −C
dt y (t )2 dt

Quedando el desarrollado de la sección definido

y 1=¿¿ Posición x

y 2=¿¿ velocidad de bola

y 3=¿¿ corriente en el circuito i

u¿ la diferencia de potencial aplicado al circuito e

Las ecuaciones del sistema de levitación magnética en el espacio de

estados son.

y= y 2

C x 32
y 2=g−
m x1

−R 2 C x2 x3 u
y 3= x3 + +
L( y) L ( x ) x 2 L(x)
1

Sistema linealizado y donde

L =Inductancia de la bobina

g= Fuerza de gravedad
LoXo
C =¿parámetro de la fuerza electromagnética
2

m = Masa de la bola
R = Resistencia del circuito

Simulaciones

Para realizar el análisis de desempeño de los controladores lógicos

difusos, sería bueno utilizar un controlador difuso para el sistema de
levitación magnético utilizando el método de inferencia Mamdani con
operaciones lógicas difusas:

Intersección: Mínimo

Unión: Máximo

siendo seleccionadas las entradas de la siguiente manera:

 Error (e)
 Derivadas del error (e)

e=x 1−x 1 ref

d x1 d x 1 ref
e= −
dt dt

donde se realizará la operación sobre la variable error que es la que nos

indicara cual es la relación que se debe tener la entrada con respecto a
la salida del controlador.

Decimos que

x 1 es la posicion de labola
x 1 ref es la señal de referencia
Se tendrá la bola en un punto de referencia (inicio) sin ningún valor de
tensión en la bobina.

teniendo la bola en su punto cero y la pondremos a levitar hasta la

altura del sensor de la bobina con el objetivo de que levite para que
llegue al punto deseado

Configuración básica de un controlador difuso.

e=x 1−x 1 ref

La finalidad de esta ecuación es que nos va a permitir identificar los

siguientes datos relacionados para saber el tipo de manipulación que se
debe hacer en el sistema
Teniendo en cuenta los valores error en algún determinado momento
debemos de tener en cuenta la Tabla de reglas para el sistema de
levitación magnética con el objetivo de poder identificar los errores que
se nos presenta y poder corregirlos

Con esta tabla podemos nosotros identificar las reglas que se deben de
tener en cuenta para poder buscar el valor más óptimo para la posición
de la bola ya que en esta tabla se da la orden que se debe de hacer en
la entrada según el error encontrado.
  propuesta compañero LUCAS FELIPE TORRES

Para analizar el desempeño de los controladores lógicos difusos, se

propone el empleo de un controlador difuso para el sistema de levitación
magnético utilizando el método de inferencia Mamdani con operaciones
lógicas difusas:
Intersección: Mínimo
Unión: Máximo
Las entradas al sistema difuso fueron seleccionadas de la siguiente
manera:
Error (e)
Derivada del error (e’)
Definimos las formulas de la siguiente manera.

e= X 1−X 1ref
 dx 1 dx 1 ref
e'= −
dt dt
Se dice que se debe de realizar una operación relacionada sobre la
variable error ya que es la que nos está indicando cual es que debe de
ser la relación que debe de tener la entrada con respecto a la salida del
controlador.
Decimos que
X 1 es la posicion de la bola
X 1 ref es la señal de referencia

En este orden de ideas debemos de definir que las entradas para el

sistema difuso que se nos presenta para el desarrollo de la actividad
esta dad de la siguiente manera
Las entradas del sistema son las que están relacionas al movimiento de
la bola y le dan la orden a la fuente de voltaje que actué según su
posición con el fin de tratar de mantener la bola en el punto más
adecuado, en este orden de ideas la entrada dada como la posición de
la bola.
Siendo consecuente con lo mencionado en el párrafo anterior debemos
de decir que la salida del controlador difuso es la que está relacionada a
la atención que se le inyecta a la bobina para que haga mover la bola,
porque se dice que es esto porque se dice que la bola se debe de
mantener en un punto balanceado con el fin de lograr el objetivo
deseado.
Siendo más concreto con lo dicho debe de ser de la siguiente
manera.
- Tenemos la bola en un punto de referencia (inicio) sin ningún
valor de tensión en la bobina.

- Como tenemos la bola en un punto cero y la debemos de poner a

levitar ella misma con la altura en 0m dada por un sensor debe de
 dar la orden de que se inyecte tensión en la bobina con la finalidad
de que empiece a levitar para que llegue al punto que esperamos

- Entre más cerca este la bola del punto, en el sentido de abajo

hacia arriba se debe de empezar a controlar el valor de la tensión
con el fin de poder llegar a encontrar el valor adecuado que
genere el campo necesario

- Otro punto es que si se inyecta mucha tensión y la bola se pasa

del punto esperado se debe reducir la inyección de tensión a la
bobina y esperar que la bola empiece a caer con ayuda de la
gravedad y la masa.

e= X 1−X 1ref
La finalidad de esta ecuación es que nos va a permitir identificar los
siguientes datos relacionados para saber el tipo de manipulación que se
debe hacer en el sistema
Teniendo en cuenta en valor del error en un momento determinado
debemos de tener en cuenta esta tabla con la finalidad de poder
identificar el tipo de error que se nos presenta y así saber la
manipulación que se le debe hacer a la entrada con la finalidad de poder
llegar al error 0.

Con esta tabla podemos nosotros identificar las reglas que se deben de
tener en cuenta para poder buscar el valor más óptimo para la posición
de la bola ya que en esta tabla se da la orden que se debe de hacer en
la entrada según el error encontrado.
 Tabla de puntuación

la puntuación de la tabla sera de la siguiente manera, de cero a diez

siendo diez el puntaje más alto

Nombre Criterio Criterio Criterio Criterio Criterio Total

compañer 1 2 3 4 5 Puntos
o
Ferney Edgar Lucas
m braca tapazco Torres
Lucas puntos 8 Puntos Puntos 8 (puntos) (puntos) 26
Felipe 10 puntos
Torres
Ferney Punto 8 Puntos 8 Puntos 9 (puntos) (puntos) 25
Méndez puntos
Braca
Edgar puntos 7 Puntos 7 Puntos 7 (puntos) (puntos) 21
tapazco puntos
Idea 4 (puntos) (puntos) (puntos) (puntos) (puntos)
Idea 5 (puntos) (puntos) (puntos) (puntos) (puntos)

espero haber podido dar cumplimiento a lo exigido en la guía de rubrica

y evolución
 CONCLUSIONES.

Los sistemas de suspensión magnéticos vistos como una clase de

suspensión libre de contacto y por lo tanto sin desgaste, juega un rol
importante en el control de movimientos precisos por lo que ha sido
estudiado en muchos campos de investigación tales como ingeniería
mecánica, control automático, ingeniería biomédica etc. Por lo anterior
el desarrollo de nuevas estrategias para este sistema es un campo de
investigación en continuo descubrimiento.
 Referencias bibliográficas

Daneri, P. A. (2008). PLC: automatización y control industrial. Páginas 9-

19. Recuperado
de https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?
ppg=10&docID=3183744&tm=1531794179541
OVI - Presaberes

Tejada Orjuela, J. (2017). 203046_OVI_1 Sistemas de control. [OVI].

Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/14198

García, I. J. C., Medel, J. J. D. J., & Sánchez, G. J. C. (2005). Sistemas

con lógica difusa. Páginas 24-34. Recuperado
de https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?
ppg=24&docID=3192971&tm=1532730558291

Vukadinovic, D. (2012). Fuzzy Control Systems. New York: Nova

Science Publishers, Inc. Páginas 25-46. Recuperado
de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?
url=http://search.ebscohost.com/login.aspx?
direct=true&db=nlebk&AN=542156&lang=es&site=eds-
live&ebv=EB&ppid=pp_2

 Tejada Orjuela, J. (2018). Cálculo y operaciones del Control difuso

o fuzzy. [OVI]. Recuperado
de: http://hdl.handle.net/10596/19286

En este espacio se encuentran las referencias complementarias de la

segunda unidad.

https://ctrl.cinvestav.mx/~yuw/pdf/MaTesDLC.pdf