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Sistemas Dinamicos Aporte Ejercicio E
Sistemas Dinamicos Aporte Ejercicio E
Sistemas Dinamicos Aporte Ejercicio E
Ejercicio e: Finalmente, el equipo cuenta con un disco con momento de inercia J alrededor del
eje de rotación del motor. Está suspendido de un soporte mediante un resorte de torsión de
continuación:
el sistema anterior. Sea 𝜃(𝑡) el desplazamiento angular respecto de la posición de reposo, ω(𝑡)
=˙𝜃(𝑡) es la velocidad angular y 𝑇(𝑡) corresponde al par de fuerza ejercido. La barra que hace
sistema en función del tiempo, obtenido del análisis matemático del sistema:
d2θ dθ
T (t)=J +B + k θ(t)
dt dt
entrada:
θ(s) salida 1
H (s)= = =
T (s) estrada k + J s2 + Bs
Sacamos el factor común para θ y relacionamos la salida con el par de fuerzas T(s) despejamos
en términos de θ:
θ(s) [k + J s2 + Bs]
θ(s) 1
= 2
T (s) s + 6 s +34
la ecuación característica q(s) con parte real positiva es igual al número de cambios de signo de
sn a n an−2 a n−4
|
n−1
s an−1 an−3 an−5
s n−2 bn−1
s n−3 c n−1 ¿ ¿
⋮ ⋮
s0 hn−1
Ahora aplicamos el mismo principio para nuestra ecuación característica y se plantea en tabla de
P(s) 1
T s= = 2
q(s ) s +6 s+34
Tabla de estabilidad
s 2 1 34
|
s1 6 0
s 0 b1 0
Donde b 1 es igual a:
a1 a 0−0 a 2 a1 a0
b 1= = =a0
a1 a1
a 0=34
s 2 1 34
|
s1 6 0
s 0 34 0
a x 2+ bx+ c=0
s2 +6++34=0
Donde:
ω n=√ 34 ; 2 δ ω n=6
Se despeja δ:
6
2 δ ω n=6 ; δ=
2∗ωn
3
δ= =0.514
√ 34
0< δ<1
Es decir, polos complejos conjugados en la parte izquierda del plano complejo por lo que se
Raíz:
S1,2=−δ ω n ± j ω n √ 1−δ 2
6 3 2
S1,2=− ( √ 34 ) √
∗√34 ± j∗√34∗ 1−
√ 34
−3 ± 4.2987 j
Ganancia estática:
K ω2n 1
2 2
= 2
s + 2ζ ω n s+ ωn s +6 s +34
ζ =factor de amortiguamiento
ω n=frecuenciano amortiguada
ζ ω n=el producto
La función de transferencia tiene dos polos y no tiene ceros. Sus polos son:
−ζ ω n ± j ωn √ 1−ζ 2
2
ω d=ωn∗√ 1−ζ 2=1∗ 1−√ 34 √
ω d=5.7445rad /sg
El maximo sobre impulso M p es la magnitud del primer sobre paso, el cual ocurre en el tiempo
M p=100∗e−ζπ /√ 1−ζ
El máximo sobreimpulso depende del factor de amortiguamiento ζ las líneas radiales son líneas
de ζ constantes. Como el sobreimpulso es una función de ζ las líneas radiales son entonces líneas
≈ 20 %
Factor atenuación:
σ =ζ ω n=1
t r=30 Segundos
Tiempo de establecimiento:
4 4 3
Criterio 2 %= = =1,3 Segundos ;Criterio 5 %= =1 Segundos
ζ ωn 3 3
Valor final:
1
lim 2
s →0 s +6 s+34
1
lim =
s →0 34
SIMULACIÓN