Cálculo III

Cálculo III
Funciones Vectoriales

Julio C. Carrillo E.*

Índice
1. Definición de función vectorial 1

2. Dominio, imagen y gráfica 1

3. Operaciones algebraicas con funciones vectoriales 4

4. Ĺımite de una función vectorial 4

5. Continuidad 6

6. La derivada 10

7. Integral definida 13

8. Longitud de arco 15
*
Profesor Escuela de Matemáticas, UIS.

©
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9. Vectores tangente, normal y binormal 21

10.Velocidad, rapidez y aceleración 26

11.Sistema de vectores TNB 31

12.Trabajo y potencia 39
 Cálculo III

1. Definición de función vectorial

Una funciona F : I ✓ R ! Rn , que asocia a cada t 2 I un vector F (t) en Rn , es llamada una función vectorial en Rn .
Como la función vectorial F asocia a cada t 2 I un vector F (t) 2 Rn , existen n funciones escalares Fi : I ✓ R ! Rn ,
i = 1, . . . , n, las cuales permiten escribir el vector F (t) la forma

F (t) = (F1 (t), ..., Fn (t)) para todo t en I.

Dominio, imagen, gráfica
Las funciones Fi son llamadas las funciones componentes de F . Ademas, como para cada t 2 I existe un único vector
x = (x1 , . . . , xn ) 2 Rn tal que F (t) = x, tenemos que
En general, el dominio de una función vectorial F en Rn , DF , se define
el dominio común de todas las funciones escalares componentes de la fu
x1 = F1 (t), . . . , xn = Fn (t),
vectorial; la imagen, IF , como el conjunto de todos los vectores F (t) pa
las cuales son llamadas las ecuaciones paramétricas algún de
t en
F . el dominio de F ; la gráfica, GF se define como su imagen. La
gráfica de una función es llamada curva o trayectoria.
Es decir,
2. Dominio, imagen y gráfica
DF = {t 2 R : F (t) esta definido}
En general, el dominio de una funciona vectorial F en Rn , DF , se define Icomo el dominio común de todas las funciones
F = {F (t) : t 2 DF }
escalares componentes de la función vectorial; la imagen, IF , como el conjunto de todos los vectores F (t) para algún t en el
GF = IF (F )
dominio de F ; la gráfica, GF se define como su imagen. La gráfica de una función es llamada curva o trayectoria. Es decir,

DF = {t 2 R : F (t) está definido o existe},

IF = {F (t) 2 Rn : t 2 DF },
GF = I F .
JCCE (UIS) Stewart 8/201

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Figure 4 shows the line segment PQ in of the vector r 0 to the tip of the vector r1: Plane curves can also be represented in vector nota
ample 5. by the parametric equations x ! t 2 " 2t and y ! t !
z r!t" ! !1 # t"r 0 ! tr1 " 1 also be described by theCálculo
0 " tcould vector equationIII

Q(2, _1, 3) r!t" ! #t 2 " 2t, t ! 1$ ! !t 2 " 2

(See Equation 12.5.4.) Here we take r ! #1, 3, #2 $ and r1 ! #2, #1, 3$ to obtain a
Ejemplo 1. Gráfica de la funciona vectorial F (t) = cos tı̂ + 0sen tˆ| + tk̂. where i ! #1, 0 $ and j ! #0, 1$ .
vector equation of the line segment from P to Q :
z
r!t" ! !1 # t"#1, 3, #2 $ ! t#2, #1, 3$ 0"t"1
V EXAMPLE 4 Sketch the curve whose vector equation
or r!t" ! #1 ! t, 3 # 4t, #2 ! 5t$ 0"t"1 r!t" ! cos t i ! sin t j !
y

The corresponding parametric equations are SOLUTION The parametric equations for this curve are
P(1, 3, _2)
x!1!t y ! 3 # 4t z ! #2 ! 5t 0"t"1 x ! cos t
M
y ! sin t
GURE 4
π
”0, 1,   2 ’
Since x 2 ! y 2 ! cos 2t ! sin 2t ! 1, the curve must lie
V EXAMPLE 6 Find a vector function that represents the curve of yintersection
x2 ! 2
! 1. The of the!x, y, z" lies directly above the
point
2 2
cylinder x ! y ! 1 and the plane(1, 0, 0)
y ! z ! 2. y
counterclockwise around the circle x 2 ! y 2 ! 1 in the
x
Section
SOLUTION Figure 5 shows how the plane and the cylinder intersect, and10.1.) Since
Figure , the curve spirals upward ar
z ! tthe
6 shows
FIGURE
curve of intersection C, which2is an ellipse. The curve, shown in2 Figure 2, is called a helix.
Ejemplo 2. Encontrar la función vectorial que representa la curva intersección del cilindro x + y = 1 y el plano y + z = 2.
2

z z

y+z=2 (0, _1, 3)

(_1, 0, 2)
C

(1, 0, 2)

(0, 1, 1)
≈+¥=1
0

x y x y

FIGURE 5 FIGURE 6
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 joins the point r!t" #2"t ito#the
P!1,!3,cos sinpoint
t j #Q!
FIGURE 3
Cálculo III
SOLUTION
This In Section
equation is called12.5 we found a vecto
a parametrization of
Figure 4 shows the line segment PQ in
N of
thede the vector
direction r to
in which
0 the tip of the vector r
C is traced as the par1
Ejemplo 3. Encontrar la ecuación vectorial delExample
segmento5. de recta que une los puntos la figura.
z r!t" ! !1 # t"r 0
USING COMPUTERS TO DRAW SPACE C
Q(2, _1, 3)
(See Equation 12.5.4.) Here we take r !
z Space curves are inherently more difficult0 to
vector equation of the line segment from
rate representation we need to use technolo
generated graph ofr!t"
the!curve
!1 #with
t"#1,parametri
3, #2$

or x ! !4 r!t"
# sin! 20t"
#1 !cos
t, t3 # 4t,
y! #
x y

It’sThe
called a toroidal spiral
corresponding because
parametric it lies
equations
P(1, 3, _2) y
foil knot, with equations
x x!1!t y ! 3 # 4t
FIGURE 4
Ejemplo 4. Se debe utilizar computador para graficar la función vectorial de ecuaciones paramétricas
x ! !2x# = cos
(2+cos
1.5t"1,cos
5t)tcos t, y !
FIGURE 7 A toroidal spiral
y = (2 + cos 1, 5t) sen t, z = sen 5t, de la curva en la figura.
V EXAMPLE 6 Find a vector function tha
z is graphed
cylinder inx 2 Figure
! y 2 !8.1Itand
wouldn’t be easy
the plane y!t
Even when a computer is used to draw a
SOLUTION
to get a good Figure 5 shows of
impression how the the
what plane an
curve
curve8.ofSee
Figure intersection C, which
Exercise 44.) The nextis anexamp
ellips

z
EXAMPLE 7 Use a computer to draw the curv
x curve is called a twisted cubic.
Thisy+z=2
y
SOLUTION We start by using the computer to p
x ! t, y ! t 2, z ! t 3 for !2 " t " 2. The r
FIGURE 8 A trefoil knot see the true nature of the curve from that gr
graphing programs allow the user to enclose
playing the coordinate axes. When we look
© have a much clearer picture of the curve. W
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of the box to the upper corner nearest us, an
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3. Operaciones algebraicas con funciones vectoriales

Sean F y G funciones vectoriales en Rn y f una función real, las cuales tienen el mismo dominio I. Entonces, para todo t
en I se definen las siguientes funciones:
1. (F + G)(t) = F (t) + G(t)
2. (F G)(t) = F (t) G(t)
3. (cF )(t) = cF (t) para toda constante c
4. (f F )(t) = f (t)F (t)
5. (F · G)(t) = F (t) · G(t)
6. (F ⇥ G)(t) = F (t) ⇥ G(t) cuando n = 3
7. Si el dominio de F contiene la imagen de una función real g entonces se define la función compuesta F g como
(F g)(t) = F (g(t)),
para todo t en el dominio de g tal que g(t) está en el dominio de F .

4. Ĺımite de una función vectorial

Sea F (t) = (F1 (t), . . . , Fn (t)) una función vectorial en Rn y a un punto que no necesariamente pertenece a su dominio.
Entonces se dice que lı́m F (t) existe si y sólo si cada uno de los límite de cada una de las componentes de F ,
t!a

lı́m F1 (t), . . . , lı́m Fn (t)

t!a t!a

existe. En tal caso, el límite de F en t = a se puede calcular como el vector

⇣ ⌘
lı́m F (t) = lı́m F1 (t), . . . , lı́m Fn (t) .
t!a t!a t!a
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Sea L = (L1 , . . . , Ln ). Entonces,

lı́m F (t) = L si y sólo si lı́m F1 (t) = L1 , . . . , lı́m Fn (t) = Ln .

t!a t!a t!a

En este caso, lı́m F (t) quiere decir que cuando t ! a entonces F (t) ! L.
t!a
Por definición, el ĺımite de una función vectorial es un vector.

Teorema 5 (Propiedades del límite de funciones vectoriales). Suponga que las funciones vectoriales F y G en Rn y la
función real f (t) est́an definidas en el mismo dominio y poseen ĺımite en t = a. Entonces las funciones F ± G, cF (c una
constante cualquiera), f F , F · G y F ⇥ G (n = 3) también poseen límite en t = a y además,

1. lı́m(F + G)(t) = lı́m F (t) + lı́m G(t)

t!a t!a t!a

2. lı́m(F G)(t) = lı́m F (t) lı́m G(t)

t!a t!a t!a

3. lı́m(cF )(t) = c lı́m F (t) para toda constante c

t!a t!a

4. lı́m(f F )(t) = lı́m f (t) lı́m F (t)

t!a t!a t!a

5. lı́m(F · G)(t) = lı́m F (t) · lı́m G(t)

t!a t!a t!a

6. lı́m(F ⇥ G)(t) = lı́m F (t) ⇥ lı́m G(t) cuando n = 3

t!a t!a t!a

7. Si el dominio de F contiene la imagen de una función real g entonces se define la función compuesta F g como
⇣ ⌘
lı́m(F g)(t) = F lı́m g(t) .
t!a t!a

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5. Continuidad
5.1. Continuidad puntual
Se dice que una función vectorial F (t) en Rn es continua en a si y solo si cada una de sus componentes es continua en a; ese
decir, si y solo si
lı́m F1 (t) = F1 (a), . . . , lı́m Fn (t) = Fn (a).
t!a t!a
Aśı, m es continua en a si y solo si
lı́m F (t) = F (a).
t!a

En otras palabras, una función vectorial F definida en el intervalo I es continua en el punto a 2 I si el l´ımite lı́m F (t)
t!a
existe, es finito e igual a F (a). En caso contrario se dice que F es discontinua en a. Entonces se dice que,
Supongamos que F es discontinua en a.

1. F tiene una discontinuidad removible o de hueco en a si lı́m F (t) existe. En tal caso, se puede definir una nueva función
t!a
vectorial que sea continua en t = a: (
F (t) si t 2 I, t 6= a,
F ⇤ (t) =
lı́m F (t) si t = a.
t!a

2. F tiene una discontinuidad irremovible o de salto en a si los límites laterales

F (a+ ) = lı́m+ F (t), F (a ) = lı́m F (t)

t!a t!a

existen y son diferentes, o algunos de estos límites no existen.

©
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 Decimos que la función vectorial F tiene una discontinuidad de salto en a Cálculo III
si los lı́mites laterales F (a+ ) y F (a ) existen y son diferentes.

Discontinuidad irremovible o de salto en x0 .

sen 2t
Ejercicio 6. Considere la función vectorial r(t) = ı̂ + (t 2)5ˆ| + t ln tk̂.
t
1. Encuentre el dominio de r(t).

2. Determine si r(t) tiene o no una discontinuidad removible en t = 0.

JCCE (UIS) Stewart 8/2010 12 / 47

Teorema 7 (Propiedades de la continuidad puntual). Suponga que las funciones vectoriales F y G en Rn y la función real
f (t) son continuas en t = a. Entonces las funciones F ± G, cF (c una constante cualquiera), f F , F · G y F ⇥ G (n = 3)
también son continuas en t = a y además

1. lı́m(F + G)(t) = F (a) + G(a)

t!a

2. lı́m(F G)(t) = F (a) G(a)

t!a

3. lı́m(cF )(t) = cF (a) para toda constante c

t!a

4. lı́m(f F )(t) = f (a) F (a)

t!a

5. lı́m(F · G)(t) = F (a) · G(a)

t!a

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6. lı́m(F ⇥ G)(t) = F (a) ⇥ G(a) cuando n = 3

t!a

7. Sea g una función real tal que la función compuesta F g está definida. Si g es continua en a y F es continua en
g(a) entonces F g es continua en a y además

lı́m(F g)(t) = F (g(a)) .

t!a

5.2. Continuidad global

Una función vectorial F (t) en Rn es continua en el intervalo I0 si cada componente de F (t) es continua en I0.

Teorema 8. Supongamos que las funciones vectoriales F y G en Rn y la función de valor real f (t) son continuas en un
intervalo I 0 . Entonces las funciones F ± G, cF (c una constante cualquiera), f F , F · G y F ⇥ G (n = 3) son también
continuas en I’. Sea g una función real tal que la función compuesta F g esta definida. Si g es continua en I 00 y F es
continua en g(I 00 ), entoncesF g es continua en I 00 .

5.3. Curvas continuas y continuas a trozos

1. Una función vectorial F est́a definida a trozos en un intervalo I de longitud finita, si el intervalo se puede partir en
un número finito de intervalos disjuntos en los cuales F tiene una definición diferente.

2. Una función vectorial a trozos en un intervalo finito es una función vectorial definida a trozos en el intervalo.

3. Una función vectorial a trozos en R es una función a trozos en cualquier intervalo de longitud finita de los reales.

4. Una función vectorial es continua a trozos en un intervalo I de longitud finita si existe una partición I1 , . . . , Ik de I en
las cuales F es continua. La función vectorial F puede no ser continua, pero la única discontinuidad que se permiten
son discontinuidades de salto. En otras palabras, una función vectorial continua a trozos (en un intervalo de longitud
finita) es una función que es continua en todo su dominio, excepto en un número finito de puntos en los cuales la
función tiene discontinuidad de salto.

©
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 Toda curva continua es continua a trozos, el recı́proco es falso.
Una función continua a trozos y una función a trozos continua, son en
general funciones distintas. Cálculo III

5. La gráfica de una función vectorial continua es llamada una curva continua, y las ecuaciones paramétricas de la función
vectorial son llamadas también las ecuaciones paramétricas de la curva.
La gráfica de una función vectorial continua a trozos es llamada una
6. La gráfica
curva de unaa función
continua trozos.vectorial continua a trozos es llamada una curva continua a trozos.
Toda curva
7. Toda continua
curva continuaesescontinua
continua aa trozos,
trozos, elelrecíproco
recı́procoesesfalso.
falso.
Una función continua a trozos y una función a trozos continua, son en
8. Una función
general continua
funciones a trozos y una función a trozos continua, son en general funciones distintas.
distintas.

Función continua
JCCE y(UIS) FunciónStewart
no continua 8/2010 16 / 47
continua a trozos y continua a trozos

5.4. Curvas y funciones vectoriales continuas

Sea F (t) una función vectorial continua en el plano (R2 ) o en el espacio (R3 ) y definida en el intervalo cerrado [a, b]. Cuanto
t varia de a a b, la gráfica de la función F (t) describe la curva C de A = F (a) a B = F (b), mediante el extremo del vector
F (t). De este modo, el orden de los reales induce de manera un orden natural en C cuanto t varia de a a b. Para cada tiempo
t, entonces F (t) representaŕa la posición de la partícula en el punto P de C.
JCCE (UIS) Stewart 8/2010 16 / 47

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 lim r!t"
tla
Cálculo III
In view of Definition 1, we see that r is cont
tions f , t, and h are continuous at a.
z There is a close connection between co
P { f(t), g(t), h(t)} Suppose that f , t, and h are continuous real-
C of all points !x, y, z" in space, where
C
2 x ! f !t" y!
r(t)=kf(t), g(t), h(t)l
0
and t varies throughout the interval I, is ca
x
y called parametric equations of C and t is ca
traced out by a moving particle whose positio
FIGURE 1 sider the vector function r!t" ! # f !t", t!t",
6. La derivada C is traced out by the tip of a moving point P ( f !t", t!t", h!t") on C. Thus any conti
position vector r(t). C that is traced out by the tip of the moving
6.1. La derivada como un vector
V EXAMPLE 3 Describe the curve defined b
Se dice que la función vectorial F : I ✓ R ! Rn es derivable en t0 en I si y solo si cada una de sus componentes es derivable
en t0 ; en este caso se escribe como el vector r!t" ! #1 ! t, 2
0 0 0
F (tVisual
TEC 0 ) = 13.1A
(F1 (t0shows
), . . . several
, Fn (t0curves
)). SOLUTION The corresponding parametric equat
being traced out by position vectors,
La derivada puede ser vista como el ĺımite de un cociente
including those inde diferencia
Figures 1 and 2.de vectores: x!1!t y!2!
F (t0 + h) F (t0 ) which we recognize from Equations 12.5.2 a
F 0 (t0 ) = lı́m
h!0 h through the point !1, 2, "1" and parallel to t
si el ĺımite existe. observe that the function can be written as r
v ! #1, 5, 6$ , and this is the vector equation

Plane curves can also be represented in v

by the parametric equations x ! t 2 " 2t and
could also be described by the vector equatio
©
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El vector F (t0 + h) F (t0 ) es “secante” a la gráfica de F .

F (t0 + h) F (t0 )
Cuando h > 0, los vectores JCCE (UIS) y F (t0 + h) F (t0 ) tienen la misma dirección, y direcciones opuestas
Stewart 8/2010 19 / 47

h
F (t0 + h) F (t0 )
si h < 0. En cualquier caso, el vector sigue la dirección de desplazamiento de la curva que describe
h
la función vectorial (ver figura).

F 0 (t0 ) indica la orientación de la gráfica de F , en dirección de F (a) a F (b), la cual se considera como positiva.

Teorema 9. Si la función vectorial F es derivable en t0 entonces F es continua en t0 .

sen 2t
Ejercicio 10. Considere la función vectorial r(t) = ı̂ + (t 2)5ˆ| + t ln tk̂. Determine si r0 (0) existe o no. Explique.
t

6.2. La derivada como una función

Se dice que La función vectorial F (t) en Rn es derivable en el intervalo I 0 ✓ I si cada componente de F (t) es derivable en
cada punto del intervalo I 0 .

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Teorema 11. Si la función vectorial F de Rn es diferenciable en t entonces

F 0 (t) = (F10 (t), . . . , Fn0 (t)),

la cual es una función vectorial.

La derivada de funciones vectoriales tiene las siguientes propiedades.

Teorema 12 (Propiedades de la derivada). Suponga que las funciones vectoriales F y G en Rn y la función real f (t) son
derivables t = a. Entonces las funciones F ± G, cF (c una constante cualquiera), f F , F · G y F ⇥ G (n = 3) también son
derivables t = a y además

1. (F + G)0 (t) = F 0 (t) + G0 (t)

2. (F G)0 (t) = F 0 (t) G0 (t)

3. (cF )0 (t) = cF 0 (t) para toda constante c

4. (f F )0 (t) = f 0 (t)F (t) + f (t)F 0 (t)

5. (F · G)0 (t) = F 0 (t) · G(t) + F (t) · G0 (t)

6. (F ⇥ G)0 (t) = F 0 (t) ⇥ G(t) + F (t) ⇥ G0 (t) cuando n = 3

7. (Regla de la cadena) Supongamos que g es una función de valor real tal que la función compuesta F g está definida.
Si la función de valor real g es diferenciable en t y la funciona vectorial F es diferenciable en g(t) entonces la función
vectorial F g es diferenciable en t y además

(F g)0 (t) = F 0 (g(t))g 0 (t).

8. Supongamos que la función vectorial F es derivable y su longitud es constante; i.e., kF (t)k en un intervalo abierto I.
Entonces los vectores F (t) y F 0 (t) son perpendiculares para cada t en I.

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6.3. Curvas suaves y suaves a trozos

1. Se dice que una función vectorial F (t) es suave si la función y su derivada son funciones vectoriales continuas.

2. La gráfica de una función vectorial suave se llama una curva suave.

3. Una función vectorial F (t) es suave a trozos en un intervalo I de longitud finita si existe una partición de intervalos
finitos de I tales que la función F (t) y su derivada F 0 (t) son continua en cada subintervalo de esta partición. Se aclara
nuevamente que una función continua a trozos no es necesariamente una función continua.

4. La gráfica de una función vectorial suave a trozos se llama una curva suave a trozos.

5. Una función vectorial es suave a trozos en ( 1, 1) si F es suave a trozos en cualquier subintervalo de longitud finita.
Observe que una función suave a trozos en I no es necesariamente continua en I, pero únicamente es permitido que
tenga un número finito de discontinuidades de salto.

6.4. Curvas regulares y regulares a trozos

1. Una función vectorial F (t) es regular si F es suave y F 0 (t) 6= 0.

2. Una función vectorial F (t) es regular a trozos en un intervalo I de longitud finita si F es suave a trozos y F 0 (t) 6= 0
excepto en los puntos en cuales F tiene discontinuidad de salto.

3. Una función vectorial es regular a trozos en ( 1, 1) si F es regular a trozos en cualquier subintervalo de longitud
finita.

7. Integral definida
Se dice que una función vectorial F en Rn es integrable en un intervalo [a, b] si y solo si cada una de sus componentes es
integrable en I.

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Teorema 13. Si la función vectorial F de Rn es integrable en t entonces

Z b ✓Z b Z b ◆
F (t)dt = F1 (t)dt, . . . , Fn (t)dt ,
a a a

el cual es un vector Rn .

Teorema 14 (Propiedades de la integral). Suponga que las funciones vectoriales F y G en Rn son integrables [a, b]. Entonces
las funciones F ± G, cF para cualquier constante c, C · F para cualquier vector C de Rn , también son integrables en [a, b]
y además
Z b Z b Z b
1. (F + G)(t)dt = F (t)dt + G(t)dt;
a a a
Z b Z b Z b
2. (F G)(t)dt = F (t)dt G(t)dt;
a a a
Z b Z b
3. (cF )(t)dt = c F (t)dt;
a a
Z b Z b
4. (C · F (t))dt = C · F (t)dt.
a a

7.1. Continuidad, derivada e integral

Los siguientes resultados relacionan continuidad, diferenciabilidad e integrabilidad de funciones vectoriales y son análogos a
los de funciones de valor reales.

Teorema 15. Sea F : [a, b] ⇢ R ! Rn una función vectorial continua.

1. Entonces F es integrable en [a, b];

©
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Z b Z b
2. F (t)dt  kF (t)kdt;
a a

3. Si a  c  b entonces Z Z Z
b c b
F (t)dt = F (t)dt + F (t)dt.
a a c

4. (Primer teorema fundamental) La función vectorial G : [a, b] ! Rn definida como la integral definida
Z t
G(t) = F (u)du para todo a  t  b
a

es derivable en [a, b] y además G0 (t) = F (t) para todo t 2 [a, b] (en los extremos laterales se consideran las derivadas
laterales correspondientes). Es decir,
Z t
d
F (u)du = F (t) para todo a  t  b.
dt a

Corolario 16 (Segundo teorema fundamental o regla de Barrow). Supongamos que F es una función vectorial con
primera derivada continua en un intervalo abierto (a, b). Entonces para cualquier c y t en (a, b) se tiene que
Z t
F (t) = F (c) + F 0 (t)dt.
c

8. Longitud de arco
La posición P de una partícula en Rn se puede determinar mediante una función vectorial F , al considerar que existe un
único t para el cual F (t) = P , el cual se llama el vector posición de la partícula. El conjunto de las posiciones sucesivas por
donde va pasando la partícula determinan la trayectoria de la partícula, la cual es la gráfica de la función vectorial F .

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 Cálculo III

De otro lado, toda función vectorial parametriza una curva. Si la función vectorial F (t) es diferenciable en algún intervalo
[a, b], para cada t 2 [a, b] el extremo del vector F (t) es un punto P en Rn . A medida que t varía sobre en [a, b], el punto P
traza la gráfica de una curva C. En tal caso, se llama a C una curva diferenciable y se dice que la curva C es parametrizada
mediante la función vectorial F .
Ahora bien, dados dos puntos A = F (a) y B = F (b) de la trayectoria de la partícula, se puede encontrar el desplazamiento
de la partícula entre estos puntos como F (b) F (b). Conocida la primera derivada de F para a  t  b, se puede conocer
el desplazamiento de la partícula como
Z b
F (b) F (a) = F 0 (u)du;
a

más aún, se puede conocer la posición de la partícula para cualquier t entre a y b como
Z t
F (t) = F (a) + F 0 (u)du.
a

En esta sección se va a presentar el concepto de longitud de arco, el cual permite establecer la distancia recorrida por la
partícula entre F (a) y F (b) y a su vez, establecer la distancia recorrida para cualquier t entre a y b. La trayectoria de
una partícula mediante el parámetro de longitud de arco permite “acompañar” el movimiento de la partícula, lo cual tiene
diversas aplicaciones en Física.

Ejercicio 17. Encuentre la función vectorial F (t) tal que F 0 (t) = t sen t2 ı̂ cos 2tˆ| en F (0) = 32 ı̂.

8.1. Longitud de arco

Al igual que en el caso de curvas planas y en el espacio, la longitud de arco se define como el ĺımite de las longitudes de
poligonales que conectan puntos de la curva. Intuitivamente, este análisis se puede hacer como sigue.

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 Cálculo III

Sea F (t), para a  t  b, una función vectorial continua en z

Rn . Sea t0 = a < t1 < · · · < tn = b una partición de [a, b] en
n subintervalos [ti 1 , ti ] de longitud ti , i = 1, . . . , n. Sean
F (t0 ), F (t1 ), . . . , F (tn ) los correspondientes puntos de la grá-
fica de F entre F (a) y F (b). Sea l la longitud de la gráfica
entre estos puntos. Si li denota la longitud de la curva entre
los puntos F (ti 1 ) y F (ti ) entonces, entonces esta longitud va
a poder ser aproximada por la longitud del desplazamiento de
la partícula entre estos dos puntos, o sea,
li ⇡ kF (ti ) F (ti 1 )k, i = 1, . . . , n.
0
Por esta razón vamos a tener que
n
X Xn
l= li ⇡ kF (ti ) F (ti 1 )k,
y
x
i=1 i=1
donde el lado derecho denota la longitud de la poligonal que
conecta los puntos F (t0 ), F (t1 ), . . . , F (tn ).
FIGURE 1
Definición 18. Sea F (t), para a  t  b, una función vectorial continua en Rn . Si existe un número l tal que
n
X
The length of a space curve is the limit
lı́m
n!1
kF (ti ) of
F (tlengths
i 1 )k = l of inscribed polygons.
i=1

entonces se dice que l es la longitud de arco de la gráfica de F entre F (a) y F (b). En general, si el arco o trozo de la
gráfica de una función vectorial existe, se dice que que la función vectorial F es rectificable entre tales puntos.

Si se supone que F 0 es continua en todo [a, b] entonces existe un t⇤i entre ti 1 y ti tal que

F (ti ) F (ti 1 )
= F 0 (t⇤i ) =) kF (ti ) F (ti 1 )k = kF 0 (t⇤i )k ti .
ti
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 Cálculo III

Por esta razón,

n
X
l = lı́m kF 0 (t⇤i )k ti .
n!1
i=1

Teorema 19. Si F 0 (t) es continua en [a, b] entonces la longitud de arco de la gráfica de F entre F (a) y F (b) está dada
como
Z b
l= kF 0 (t)kdt.
a

Por lo tanto, podemos intuir que una curva es rectificable si la parametrización que la representa es continuamente diferen-
ciable.

Ejercicio 20. Demuestre que el perímetro de una circunferencia de radio r es 2⇡r.

8.2. Parametrización de una curva con respecto a la longitud de arco

Sea C la curva (trayectoria de una partícula) que se parametriza mediante una función vectorial F (t) para a  t  b.
Sabemos que si C es una curva continuamente diferenciable (pues F es continuamente diferenciable) entonces l representa
la distancia recorrida por la partícula entre F (a) y F (b). Una pregunta natural de hacerse es cual la distancia recorrida por
una partícula en un tiempo t.

Definición 21. Se define la función longitud de arco s como

Z t
s(t) = kF 0 (u)kdu, (1)
a

si tal integral existe. Note que s(0) = 0, s(b) = l y que los valores de s se encuentran entre 0 y l.

Teorema 22. Si F es continuamente derivable y C es recorrida una vez cuando t crece de a a b entonces s(t) existe y está
definida como en 1.
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 Cálculo III

Frecuentemente es conveniente parametrizar una curva de forma independiente del sistema de coordenadas en la cual se
representa. Como la longitud de arco depende de la forma de la curva y no del sistema de coordenadas que la representa,
es entonces natural parametrizar la curva mediante la longitud de arco. Para ello supongamos primero que la curva C es
rectificable y que está parametrizada mediante una función vectorial F (t) con a  t  b.
Teorema 23. En toda curva rectificable C la función longitud de arco s es monótona creciente en [a, b].
Demostración. Sea F (t), para todo a  t  b, una parametrización de C. Dado que C es rectificable, se sigue que F 0 (t) 6= O
para todo t 2 [a, b]. El resultado se sigue del hecho que
ds
= kF 0 (t)k > 0 para todo t 2 [a, b].
dt
Si consideramos la ecuación s = g(t) asociada con la función longitud de arco, el anterior resultado garantiza que se puede
despejar a t de esta ecuación (por ejemplo, si s(t) es uno a uno), con lo cual se tendría que t = g 1 (s). Por lo tanto, F (g 1 (s))
representara la parametrización de C con respecto a la longitud de arco s, la cual se denota usualmente como F (s), donde
al menos s 0.
Ejemplo 24. Parametrice mediante la longitud de arco la hélice circular de ecuaciones paramétricas x = cos t, y = sen t,
z = t, con t 0.
Demostración. Sea F (t) = (cos t, sen t, t). Dado que F 0 (t) = ( sen t, cos t, 1) entonces
Z t p Z t p
0
s= kF (u)kdu = 2 du = 2t
0 0

de lo cual se sigue que

s
t=p .
2
Así que la parametrización de la hélice circular mediante la longitud de arco resulta ser la función vectorial
✓ ◆
s s s
F (s) = cos p , sen p , p , s 0.
2 2 2
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 Cálculo III

Definición 25. Supongamos que la función longitud de arco s está definida para todo t en [a, b]. Entonces se define la
rapidez media de la partícula como
s s(t + t) s(t)
= ,
t t
para todo t 6= 0. Entonces se define la rapidez v(t) de la partícula como

s
v(t) = lı́m
t!0 t
si tal límite existe.
Como
ds
v(t) =(t),
dt
entonces en virtud del primer teorema fundamental del Cálculo funciones de una variable se tiene el siguiente resultado.
Teorema 26. Sea s la función longitud de arco asociada con una curva C y sea v(t) la rapidez en el instante t. Si v es
continua en [a, b] entonces la derivada s0 (t) existe para cada t 2 (a, b) y está dada como

s0 (t) = v(t) = kF 0 (t)k.

Este resultado junto con el segundo teorema fundamental fundamental del Cálculo de funciones de una variable, permiten
calcular la longitud de arco al integrar la rapidez:
Z t2 Z t2
0
s(t1 ) s(t2 ) = s (t)dt = v(t)dt.
t1 t1

Si en particular la partícula empieza a moverse en el instante t1 = a entonces s(a) = 0 y la distancia recorrida en el tiempo
t es Z t
s(t) = v(u)du.
a

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 Cálculo III

Ahora, si la curva C es parametrizada mediante la longitud de arco como F (s) entonces la longitud s de la curva de F (0) a
F (s) es
Z s
s= kF 0 (u)k du.
0
ds
Como = 1 entonces la derivada de esta última ecuación respecto a s, se sigue del teorema anterior que
ds
kF 0 (s)k = 1,
lo cual demuestra lo siguiente.
Corolario 27. En toda curva curva rectificable parametrizada mediante su longitud de arco, el vector tangente siempre es
un vector unitario.
Ejemplo 28. Cuando la hélice circular de ecuaciones paramétricas x = cos t, y = sen t, z = t, con t 0, se parametriza
mediante mediante la longitud de arco, resulta ser la función vectorial
✓ ◆
s s s
F (s) = cos p , sen p , p , s 0.
2 2 2
Entonces la derivada F 0 (s) es ✓ ◆
0 1 s 1 s 1
F (s) = p sen p , p cos p , p
2 2 2 2 2
y su longitud es s r
1 s 1 s 1 1 1
kF 0 (s)k = sen2 p + cos2 p + = + = 1.
2 2 2 2 2 2 2

9. Vectores tangente, normal y binormal

9.1. Vector tangente unitario

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 832 |||| CHAPTER 13 VECTOR FUNCT
Cálculo III

Supongamos que la curva C es descrita por una función vec- z

torial F que es dos veces diferenciable y que F 0 (t) nunca es
cero. Entonces en el extremo de cada vector F (t) existe un t
único vector tangente unitario a C que indica la dirección
de desplazamiento de la partícula a lo largo de C:
F 0 (t)
T̂(t) = si F 0 (t) 6= O.
kF 0 (t)k
0
C a
y
x
t
FIGURE 4 b
Recta tangente
Si F 0 (t0 ) existe y F 0 (t0 ) 6= O entonces se define a Unit tangent vectors at equally spaced
points on C t
X(t) = F (t ) + tF 0 (t )
u
0 0

como la ecuación vectorial de la recta tangente a la gráfica de F en F (t0 ).

TEC Visual 13.3A5 shows animated unit b
Ejercicio 29. La posición de una partícula en movimiento está dada por F (t)
tangent = t2 ı̂ + tˆ
vectors, tk̂. Grafique
| + those
like la recta
in Figure 4,tangente
for
2
a la curva C definida por F (t) en F (2).
a variety of plane curves and space curves.
9.2. Vector normal unitario
9.2.1. Para curvas en el plano
Diversos problemas de la requieren identificar las direcciones de difusión de la partícula a través de C (en dirección normal)
y de su rotación (en dirección que sea perpendicular a la dirección de desplazamiento tangente y normal), siendo los vectores
tangente y normal perpendiculares.
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 Cálculo III

Para curvas en el plano el problema es fácil de resolver, pues solo se consideran la dirección tangente y normal. Efectivamente,
si la curva es definida por la función vectorial F (t) = (x(t), y(t)) que tiene vector tangente T (t) = F 0 (t) = (x0 (t), y 0 (t)) 6= O
en F (t), entonces el vector perpendicular a este vector será el vector normal N̂(t) a la curva.

T (t) F 0 (t) (x0 (t), y 0 (t)) (y 0 (t), x0 (t))

T̂(t) = = = p , N̂(t) = T̂(t) ⇥ k̂ = p
kT (t)k kF 0 (t)k (x0 (t))2 + (y 0 (t))2 (x0 (t))2 + (y 0 (t))2

representan respectivamente los vectores tangente unitario y normal unitario a la curva en F (t) = (x(t), y(t)). Estos
vectores son efectivamente ortogonales o perpendiculares:

T̂(t) · N̂(t) = 0.

Ejercicio 30. Encontrar los vectores tangente y normal unitarios a la curva definida por F (t) = t sen tı̂ cos 2tˆ| en F (⇡/2).

9.2.2. Para curvas en el espacio

Para curvas en R3 la situación es un poco más difícil de resolver pues en un punto F (t) de la curva donde F 0 (t) 6= O existe
un solo vector tangente unitario T̂(t) pero existen infinitos vectores normales unitarios N̂. Esta situación se puede resolver
de una manera muy fácil, dado que T̂(t) es un vector unitario:
q
kT̂(t)k = 1 =) T̂(t) · T̂(t) = 1
=) T̂(t) · T̂(t) = 1
=) T̂(t) · T̂0 (t) + T̂0 (t) · T̂(t) = 0
=) 2T̂(t) · T̂0 (t) = 0
=) T̂(t) · T̂0 (t) = 0,

lo cual indica que los vectores T̂(t) y T̂0 (t) son ortogonales en cada punto de la curva en donde F 0 (t) 6= O.

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 Este es un vector unitario en la dirección de T̂ (t) y perpendicular a T̂(t).
linea que pasa por el extremo de T̂(t) y es paralela aCálculo IIIlinea
N̂(t) se llama
normal en el extremo de T̂(t).
Note que si el vector tangente no cambia de dirección enton-
ces T̂0 (t) = O; en caso contrario T̂0 (t) 6= O, lo cual sucede
cuando T̂(t) es suave. Por esta razón se puede definir en el
extremo de cada vector F (t) el vector normal principal a
C que indica la dirección de desplazamiento de la partícula a
travez de C como
T̂0 (t)
N̂(t) = si T̂0 (t) 6= O, JCCE (UIS) Stewart 8/2010
kT̂0 (t)k En este caso se tiene nuevamente por definición que este par
el cual está bien definido para toda curva en R . Físicamente de vectores son ortogonales:
n

podemos pensar en este vector como la dirección en la cual

está girando la curva. T̂(t) · N̂(t) = 0.

Recta normal
La recta que pasa por el extremo de F (t) y es paralela a N̂(t) se llama linea normal en el extremo de F (t).

Plano osculador
Si los vectores tangente unitario y normal principal en un punto F (t0 ) de una curva existen y son no nulos, el plano
determinado por estos dos vectores y que pasa por el extremo de F (t0 ) es llamado el plano osculador a la curva en F (t0 ):

X(u, v) = F (t0 ) + uT̂(t0 ) + v N̂(t0 ), para todo u, v 2 R.

Este plano recibe el nombre de “osculador ” pues es tangente a la curva en el extremo de F (t0 ).

Ejemplo 31. Encuentre las rectas tangente y normal, y el plano osculador a esta hélice definida mediante la función vectorial
F (t) = (cos t, sen t, t) en el punto P (0, 1, ⇡/2).

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 N Figure 8 shows the helix and the osculating SOLUTION The norm
plane in Example 7. Cálculo III
is
z
!1!x !
z=_x+π2
The osculating pla
P T $ N ! B. From

x B!t" !
y

9.3. Vector binormal FIGURE 8 A simpler normal

Tenemos hasta ahora que el vector tangente unitario indica la dirección de desplazamiento de la curva y el vector normal
principal la dirección de giro, en cada punto de la trayectoria de la curva. Para curvas en el espacio, se puede considerar un
vector mas: el vector binormal, el cual indica la dirección de rotación en cada punto de tal trayectoria.
Si F 0 es una curva suave del espacio, se define el vector binormal como
1!x ! 0
B̂(t) = T̂(t) ⇥ N̂(t),

el cual es por definición un vector unitario.

Ejemplo 32. Encuentre el vector binormal a la hélice circular definida por F (t) = (cos t, sen t, t) en el punto P (0, 1, ⇡/2).

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 Cálculo III

10. Velocidad, rapidez y aceleración

Sea F una función vectorial que tiene segunda derivada. Se define la velocidad media de la partícula como

F F (t + t) F (t)
=
t t
para todo t 6= 0. Entonces se define la velocidad como

F
V (t) = lı́m
t!0 t

si este límite existe. Por definición,

V (t) = F 0 (t), v(t) = kV (t)k = kF 0 (t)k.
De igual manera, se define aceleración media de la partícula como

V V (t + t) V (t) F 0 (t + t) F 0 (t)
= = ,
t t t
para todo t 6= 0, y se define la aceleración como

V
A(t) = lı́m
t!0 t

si este límite existe. Por definición,

A(t) = V 0 (t) = F 00 (t).

Teorema 33. Si F 0 es suave entonces

A(t) = v 0 (t)T̂(t) + v(t)kT̂0 (t)kN̂(t),

©
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 Cálculo III

lo cual establece que A(t) está en el plano generado por los vectores tangente unitario y normal principal.
En particular, en R3 se tiene que
A(t) = at T̂(t) + an N̂(t),
donde
V (t) · A(t) kV (t) ⇥ A(t)k
at = v 0 (t) = , an = v(t)kT̂(t)k = , a2 = a2t + a2n ,
v(t) v(t)
SECTION 13.4 MOTIO
siendo a(t) = kA(t)k.

Writing a T and a N for the tangential

aT
T a

a where
N
8 a T ! v!
aN
This resolution is illustrated in Figur
Let’s look at what Formula 7 says
FIGURE 7
B is absent. No matter how an objec
Ejercicio 34. Encuentre en el valor dado de t la velocidad, rapidez y la aceleración de the
un objeto
planecuya
of Tposición
and Nestá
(thedefinida
osculating
por las siguientes funciones vectoriales. Determine también las componentes tangencial y normal de la aceleración.
and N points in the direction the curv
1. r(t) = (t3 , t2 ), t = 1. Ilustre el problema geométricamente. ponent of acceleration is v!, the rate
acceleration is $ v 2, the curvature tim
2. r(t) = (t , e , te ), para todo t.
2 t t
think of a passenger in a car—a shar
Ejercicio 35. Una partícula parte de la posición inicial r(0) = (1, 0, 0) con una velocidad
$, so inicial
the component
V (0) = (1,of1,the Si la
1). accelerat
aceleración de la partícula es A(t) = (4t, 6t, 1), encuentre la velocidad, rapidez y posición de laispartícula
senger en un tiempo
thrown against a cart.door. H
©
if you double your speed, aN is incre
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Although we have expressions fo
 Cálculo III

De manera más general, si una fuerza F actúa sobre una partícula de masa m cuando se encuentra en la posición r(t)
entonces se puede determinara a partir de la segunda ley de movimiento de Newton que
✓ ◆
d dr
m = F(r(t)).
dt dt

Las fuerzas que comúnmente actúan en el movimiento de partícula u objeto en movimiento son las fuerzas de rozamiento
(que en el caso lineal son directamente proporcionales a la velocidad), las fuerzas de amortiguamiento (que que en el caso
lineal son directamente proporcionales a la posición) y otras fuerzas externas. Dado que la fuerza neta F(r(t)) que actúa
sobre una partícula cuando se encuentra en la posición r(t) es la suma de estas fuerzas, en el caso lineal se tiene que
✓ ◆
d dr
m = ↵r 0 (t) r(t) + F (t),
dt dt
o bien,
✓ ◆
d dr
m + ↵r 0 (t) + r(t) = F (t),
dt dt
donde ↵ y pueden ser constantes o depender de la posición r(t) en la cual se encuentre la partícula, y F (t) representa
otras fuerzas diferentes de las de rozamiento o amortiguación y que actúan sobre la partícula cuando se encuentra en la
posición r(t).

Ejercicio 36 (Aceleración centrípeta). Para el movimiento circular en el plano, descrito mediante r(t) = r0 cos !tı̂ +
r0 sen !tˆ|, donde r0 y ! son constantes, es evidente que r00 = ! 2 r. Esto significa que el vector aceleración A(t) = r00 (t)
apunta en la dirección opuesta a la del vector de posición r(t). Se puede afirmar entonces que A(t) es la aceleración
kV (t)k2 v 2 (t)
centrípeta. Se puede demostrar que a(t) = kA(t)k = = .
r0 r0

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 Cálculo III

Ejercicio 37 (Movimiento parabólico). Muchas aplicaciones inicial v0 , formando un ángulo ✓ con el eje x, y que se mueve
importantes de las funciones vectoriales ocurren en la descrip- bajo la acción de su propio peso, se tiene que
ción del movimiento curvilíneo. Por ejemplo, el movimiento
de planetas y de proyectiles. Considerando que el cuerpo que mr00 (t) = mgˆ| =) r00 (t) = gˆ|,
se mueve tiene masa m y que parte de una posición inicial
r(0) = r0 y a una velocidad inicial r00 (0) = V0 , se sigue de donde g representa la aceleración de la gravedad.
la segunda ley de Newton que la posición r(t) en un tiempo
t > 0 está dada como la solución de la ecuación diferencial
✓ ◆
d dr
m = F(r(t)), r(0) = r0 , r00 (0) = V0 ,
dt dt

donde F es la fuera neta que actúa en el movimiento de la

partícula.
Por ejemplo, para analizar el movimiento de proyectiles balís-
ticos de corto alcance en el plano, de masa constante m, que Encontrar la posición del proyectil que parte de la posición
se lanza desde una posición r(0) = (x0 , y0 ) con una rapidez r(0) = s0ˆ|.

©
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 Cálculo III

Ejercicio 38. Un objeto de masa m que se desplaza en una trayectoria circular uniforme con rapidez angular constante !
tiene un vector posición r(t) = a cos !tı̂ + a sen !tˆ|, con a > 0 el radio de la circunferencia que describe el objeto. Calcule
la fuerza que actúa sobre el objeto y demuestre que se dirige hacia el origen.

Ejercicio 39. Un proyectil se dispara con un ángulo de elevación ↵ y velocidad inicial V0 . Si supone que la resistencia aire
es insignificante y que la única fuerza externa se debe a la gravedad, determine la función posición r(t) del proyectil. ¿Qué
valor de ↵ minimiza el alcance o distancia horizontal recorrida por el proyectil?

Ejercicio 40. Se lanza un proyectil con de 150 m/s y ángulo de elevación de 45° desde un lugar a 10 m sobre nivel del suelo.
¿Donde tocará suelo el proyectil y con qué rapidez?

Ejercicio 41. Calcúlese la velocidad inicial y el espacio inicial en un movimiento uniformemente variado, de aceleración 8
m/s2 , sabiendo que la velocidad se anula para t = 3 y que el espacio recorrido se anula para t = 11 s.

Ejercicio 42. Determine las constantes de un movimiento uniformemente acelerado, sabiendo que el móvil tiene una velo-
cidad de 17 m/s a los 4 segundo de haber comenzado a contar el tiempo, y que en los instantes 2 y 4 segundos dista del
origen 12 y 40 m, respectivamente.

©
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 moves along the curve as t varies. This TNB
frame plays an important role in the branch of
Cálculo
mathematics known as differential III an
geometry
in its applications to the motion of spacecraft.
11. Sistema de vectores TNB
Sea C una curva suave en R3 y sean F (t), t 2 [a, b], una
parametrización regular de C y F (s), s 2 [a0 , b0 ], su parame- z
trización respecto a la longitud de arco.
T
B
11.1. Triedro de Frenet N
El sistema de vectores TNB es importante en Geometría di-
ferencial y en el movimiento de aeronaves (aerodinámica) y B T
proyectiles (balística y misiles), por ejemplo. No obstante, en-
contrar estos vectores de la forma propuesta anteriormente no N
es fácil en general. Por tal razón estos vectores se calculan de
una mejor manera utilizando el siguiente resultado.
y
Teorema 43. El sistema de vectores TNB1 forma en ca- x
da punto de la curva un sistema de vectores ortonormal que
cumple con la regla de la mano derecha: FIGURE
El sistema de estos tres vectores7forma un sistema de referen-
cia ortonormal móvil que proporciona información importante
sobre la curva.
T̂ = N̂ ⇥ B̂, N̂ = B̂ ⇥ T̂, B̂ = T̂ ⇥ N̂. Según este resultado,TEC Visual 13.3B
para encontrar shows de
el sistema how the TNB
vectores
TNB de una manera frame
más moves along
eficiente, several
primero curves. los
se calculan
0 0 00
Además, vectores V (t) = T (t), A(t) = V (t) = F (t). A continuación
V V ⇥A
se calcula el vector T̂ = , luego el vector B̂ = .
V ⇥A v kV ⇥ Ak
B̂ = .
kV ⇥ Ak Finalmente, N̂ = B̂ ⇥ T̂.
1
tangente (adelante-atrás), normal principal (izquierda-derecha) y binormal (arriba-abajo).
©
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 Cálculo III

Ejercicio 44. Encontrar el sistema de vectores TNB a la curva definida mediante la función vectorial F (t) = tet ı̂ + (t2 +
2t)ˆ| + (t3 t)k̂ cuando t = 0.

Ejemplo 45. Encuentre el sistema de vectores T̂N̂B̂ en el punto (0, 1, 0) de la curva C que es la intersección de las superficies
que tienen ecuaciones x2 + y 2 = 1 y z = x2 .

Solución. La siguiente figura representa la curva C.

De la primera ecuación y mediante coordenadas polares se deduce que x = cos t, y = sen t y de la segunda que z = cos2 t.
Por lo tanto, la parametrización o función vectorial que define a C es r(t) = (cos t, sen t, cos2 t), con t 2 R.
Segundo, r(t) = (0, 1, 0) si cos t = 0, sen t = 1 y cos2 t = 0, lo cual se cumple cuando t = ⇡/2. Se debe encontrar el sistema
de vectores de la curva C cuando t = ⇡/2.

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 Cálculo III

En este caso se tiene que

V = V (⇡/2) = r0 (⇡/2) = ( sen t, cos t, 2 cos t sen t) = ( 1, 0, 0),

t=⇡/2
v = v(⇡/2) = kV k = 1,
A = A(⇡/2) = r00 (⇡/2) = cos t, sen t, 2(sen2 t cos2 t) = (0, 1, 2),
t=⇡/2

ı̂ ˆ| k̂
V ⇥A= 1 0 0 = (0, 2, 1),
0 1 2
p
kV ⇥ Ak = 5.

Por lo tanto en r(⇡/2) = (0, 1, 0) se tiene que

V
T̂ = = ( 1, 0, 0),
v
V ⇥A
B̂ = = p15 (0, 2, 1),
kV ⇥ Ak
ı̂ ˆ| k̂
1 p1 (0,
N̂ = B̂ ⇥ T̂ = p5 0 2 1 = 5
1, 2).
1 0 0

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Planos del triedro de Frenet

A partir de los vectores del triedro de Frenet se construyen tres planos:

1. El plano osculador , con vector normal B̂:

(X F (t0 )) · B̂(t0 ) = 0;

o bien,

a0 (x x0 ) + b0 (y y0 ) + c0 (z z0 ) = 0

donde (a0 , b0 , c0 ) son las componentes del vector B̂(t0 ) y

P (x0 , y0 , z0 ) son las coordenadas del extremo del vector
F (t0 ).

2. El plano normal , con vector normal T̂:

(X F (t0 )) · T̂(t0 ) = 0.

3. El plano rectificante, con vector normal N̂:

(X F (t0 )) · N̂(t0 ) = 0.

11.2. Vector tangente y curvatura

La curvatura es una medida del cambio de dirección del vector tangente a una curva, cuanto más rápido cambia éste a
medida que nos desplazamos a lo largo de la curva, se dice, que más grande es la curvatura.

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Se define el vector tangente unitario a C en F (s) como

T̂(s) = F 0 (s).

Definición 46. Se llama a T̂0 (s) el vector curvatura de C y al escalar

dT̂
(s) = = kF 00 (s)k
ds

la curvatura de C en F (s).
Como el vector T̂(s) indica al dirección de desplazamiento de la curva, entonces la curvatura nos indica que tan rápido varía
la dirección de desplazamiento de C.
F 0 (t) V (t)
Teniendo en cuenta que T̂(t) = = se tiene que el vector curvatura se puede escribir como
kF 0 (t)k v(t)

dT̂ dT̂ dt dT̂ 1 T̂0 (t)

= = = .
ds dt ds dt ds
dt
v(t)

Puesto que T̂0 (t) = kT̂0 (t)kN̂(t) se sigue que

dT̂(s) kT̂0 (t)k
= N̂(t),
ds v(t)
lo cual significa que el vector curvatura y el vector normal tienen la misma dirección que el vector normal principal. Además,
que
kT̂0 (t)k
(t) = .
v(t)
Se sigue de esta relación que entre más varíe la tangente T̂0 (t), más grande será la curvatura, y entonces

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1. Si  = 0 entonces C es una recta;

1
2. Si  6= 0 entonces C es una curva y al valor ⇢ = se le llama radio de curvatura.

Además, para el vector curvatura:

dT̂(s)
= (t)N̂(t).
ds
“El círculo osculador, que es tangente a la curva en un punto dado, es una circunferencia cuyo centro se encuentra sobre
la normal a la curva y tiene la misma curvatura que la curva dada en ese punto. El centro y el radio de la circunferencia
osculatriz, en un punto de la curva, son llamados centro de curvatura y radio de curvatura de la curva en ese punto. El plano
en el que está contenida la circunferencia osculatriz se denomina plano osculador”.

Teorema 47. Si r(t) es suave y dos veces derivable, entonces

A(t) = at T̂ + an N̂
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donde
at = v 0 , an = v 2 .
Además
kr0 (t) ⇥ r00 (t)k kV (t) ⇥ A(t)k
(t) = = .
kr0 (t)k3 v 3 (t)

Demostración. El primer resultado se obtiene considerando en la componente normal de aceleración kT̂0 (t)k = v. Ahora,
si se considera el vector curvatura definido como
T̂0 (t)
K(t) = .
v(t)
Evidentemente,  = kKk.
Dado que

T̂0
K= =) T̂0 = vK
v
V
T̂ = =) V = v T̂
v
entonces se sigue
A = v 0 T̂ + v T̂0 = v 0 T̂ + v 2 K.
Por lo tanto,
V ⇥ A = v 0 V ⇥ T̂ + v 2 V ⇥ K = v 2 V ⇥ K.
Dado que los vectores T̂ y T̂0 son ortogonales, se sigue que los vectores V y K también lo son. Por esta razón,

kV ⇥ Ak = v 2 kV kkKk sen ✓ = v 3 ,

de lo cual se sigue el resultado.

Ejemplo 48. Encuentre la curvatura de la cúbica torcida definida por r(t) = (t, t2 , t3 ) en el punto (0, 0, 0).
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Demostración. Dado que r(0) = (0, 0, 0), r 0 (t) = (1, 2t, 3t2 ) y r 00 (t) = (0, 2, 6t) entonces
ı̂ ˆ| k̂
v(0) = 1, V (0) ⇥ A(0) = 1 0 0 = 2k̂
0 2 0
entonces
kV (0) ⇥ A(0)k
(0) = = 2.
v 3 (0)

11.3. Vector normal y giro

dN̂
= T̂ ⌧ B̂.
ds

11.4. Vector binormal y torsión

“La torsión es una medida del cambio de dirección del vector binormal: cuanto más rápido cambia la torsión, más rápido gira
el vector binormal alrededor del vector tangente y más retorcida aparece la curva. Por lo tanto, para una curva totalmente
contenida en el plano, la torsión es nula, ya que, el vector binormal es constantemente perpendicular al plano que la contiene”.
Su expresión es:

dB̂
= ⌧ N̂,
ds
donde ⌫ denota la torsión. De esto se sigue que
! !
dB̂ dT̂ dN̂ dN̂ 1
⌧ = N̂ · = N̂ · ⇥ N̂ + T̂ ⇥ = N̂ · T̂ ⇥ .
ds ds ds dt v

(( REVISAR ))
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12. Trabajo y potencia

Sea C una curva suave en Rn y sea F (t), t 2 [a, b] su parametrización. Sea F : D ✓ Rn ! Rn una función vectorial cuyo
dominio contiene a C.
Se define la potencia de F a lo largo de C como la función de una variable

P (t) = F(R(t)) · R0 (t), para cada t 2 [a, b].

El trabajo realizado por F a lo largo de la curva C, entre R(a) y R(t), se define como
Z t
W (t) = F(R(⌧ )) · R0 (⌧ )d⌧.
a

De acuerdo con esto,

dW
= P (t).
dt
Definiendo la energía cinética como
1
Ec (t) = m(R(t))kR0 (t)k2
2
Bajo Condiciones particulares tenemos que
1
Ec = mv 2 .
2
También se puede demostrar que
dEc
= P (t).
dt

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