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26/10/2020 NetMotion Advisor on Stepping Motors

Circuitos básicos de control de motores paso a paso


por: Douglas W. Jones
Departamento de Ciencias de la Computación de la Universidad de Iowa Copyright

Índice
Introducción

Motores de reluctancia variable


Motores híbridos y de imán permanente unipolares
Conductores prácticos de reluctancia unipolar y variable

Motores bipolares y puentes H


Prácticos circuitos de impulsión bipolar

Introducción TOP de la PÁGINA


Esta sección del tutorial paso a paso trata sobre los circuitos básicos de control de la etapa final para motores paso
a paso. Este circuito se centra en un solo problema, encendiendo y apagando la corriente en cada bobinado del
motor, y controlando su dirección. Los circuitos que se describen en esta sección están conectados directamente a
los devanados del motor y a la fuente de alimentación del motor, y estos circuitos están controlados por un sistema
digital que determina cuándo se encienden o apagan los interruptores.

Esta sección cubre todos los tipos de motores, desde los circuitos elementales necesarios para controlar un motor
de reluctancia variable, hasta los circuitos de puente en H necesarios para controlar un motor bipolar de imán
permanente. Cada clase de circuito de accionamiento se ilustra con ejemplos prácticos, pero estos ejemplos no
pretenden ser un catálogo exhaustivo de los circuitos de control disponibles comercialmente, ni la información que se
proporciona aquí pretende sustituir la información que se encuentra en las hojas de datos de componentes del
fabricante para las piezas. mencionado.

Esta sección solo cubre los circuitos de control más elementales para cada clase de motor. Todos estos circuitos
asumen que la fuente de alimentación del motor proporciona un voltaje de accionamiento no mayor que el voltaje
nominal del motor, y esto limita significativamente el rendimiento del motor. La siguiente sección, sobre circuitos de
excitación de corriente limitada, cubre circuitos de excitación prácticos de alto rendimiento.

Motores de reluctancia variable INICIO DE LA PÁGINA


Los controladores típicos para motores paso a paso de reluctancia variable son variaciones del esquema que se
muestra en la Figura 3.1:

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Figura 3.1

En la Figura 3.1, los cuadros se utilizan para representar interruptores; una unidad de control, no mostrada, es
responsable de proporcionar las señales de control para abrir y cerrar los interruptores en los momentos apropiados
para hacer girar los motores. En muchos casos, la unidad de control será una computadora o un controlador de
interfaz programable, con software que genera directamente las salidas necesarias para controlar los interruptores,
pero en otros casos, se introducen circuitos de control adicionales, ¡a veces de forma gratuita!

Los devanados del motor, los solenoides y dispositivos similares son todos cargas inductivas. Como tal, la corriente
a través del devanado del motor no se puede encender o apagar instantáneamente sin involucrar voltajes infinitos.
Cuando el interruptor que controla el devanado de un motor está cerrado, permitiendo que fluya la corriente, el
resultado de esto es un aumento lento de la corriente. Cuando se abre el interruptor que controla el devanado de un
motor, el resultado de esto es un pico de voltaje que puede dañar seriamente el interruptor a menos que se tenga
cuidado de manejarlo adecuadamente.

Hay dos formas básicas de lidiar con este pico de voltaje. Uno es unir el devanado del motor con un diodo y el otro
es unir el devanado del motor con un condensador. La figura 3.2 ilustra ambos enfoques:

Figura 3.2

El diodo que se muestra en la Figura 3.2 debe poder conducir toda la corriente a través del devanado del motor,
pero solo conducirá brevemente cada vez que se apague el interruptor, ya que la corriente a través del devanado
decae. Si se utilizan diodos relativamente lentos como la familia común 1N400X junto con un interruptor rápido,
puede ser necesario agregar un pequeño condensador en paralelo con el diodo.

¡El capacitor que se muestra en la Figura 3.2 presenta problemas de diseño más complejos! Cuando el interruptor
está cerrado, el capacitor se descargará a tierra a través del interruptor y el interruptor debe poder manejar este
breve pico de corriente de descarga. Una resistencia en serie con el condensador o en serie con la fuente de
alimentación limitará esta corriente. Cuando se abre el interruptor, la energía almacenada en el devanado del motor
cargará el condensador hasta un voltaje significativamente superior al voltaje de suministro, y el interruptor debe
poder tolerar este voltaje. Para resolver el tamaño del capacitor, equiparamos las dos fórmulas para la energía
almacenada en un circuito resonante:

2
P = CV /2
2
P = LI /2

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Dónde:

P - energía almacenada, en vatios segundos o culombio voltios


C - capacidad, en faradios
V - voltaje a través del capacitor
L - inductancia del devanado del motor, en henrys
I - corriente a través del devanado del motor

Resolver el tamaño mínimo de condensador requerido para evitar la sobretensión en el interruptor es bastante fácil:

2 2
C > LI / ( V - V )
b s

Dónde:

V - la tensión de ruptura del interruptor


b
V - la tensión de alimentación
s

Los motores de reluctancia variable tienen inductancia variable que depende del ángulo del eje. Por lo tanto, se debe
utilizar el diseño del peor de los casos para seleccionar el condensador. Además, las inductancias de los motores
suelen estar mal documentadas, si es que lo están.

El condensador y el devanado del motor, en combinación, forman un circuito resonante. Si el sistema de control
acciona el motor a frecuencias cercanas a la frecuencia de resonancia de este circuito, la corriente del motor a través
de los devanados del motor y, por lo tanto, el par ejercido por el motor, será bastante diferente del par en régimen
permanente a la tensión nominal de funcionamiento. La frecuencia de resonancia es:

0.5
f = 1 / (2 Pi ( LC ) )

Nuevamente, la frecuencia de resonancia eléctrica para un motor de reluctancia variable dependerá del ángulo del
eje. Cuando se opera un motor de reluctancia variable con pulsos excitantes cercanos a la resonancia, la corriente
oscilante en el devanado del motor conducirá a un campo magnético que llega a cero al doble de la frecuencia
resonante, ¡y esto puede reducir severamente el par disponible!

Motores unipolares de imán permanente e híbridos TOP of the PAGE


Los controladores típicos para motores paso a paso unipolares son variaciones del esquema que se muestra en la
Figura 3.3:

Figura 3.3

En la Figura 3.3, como en la Figura 3.1, los cuadros se utilizan para representar interruptores; una unidad de control,
no mostrada, es responsable de proporcionar las señales de control para abrir y cerrar los interruptores en los

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momentos apropiados para hacer girar los motores. La unidad de control es comúnmente una computadora o un
controlador de interfaz programable, con software que genera directamente las salidas necesarias para controlar los
interruptores.

Al igual que con los circuitos de accionamiento para motores de reluctancia variable, debemos lidiar con la patada
inductiva producida cuando se apaga cada uno de estos interruptores. Nuevamente, podemos desviar la patada
inductiva usando diodos, pero ahora, se requieren 4 diodos, como se muestra en la Figura 3.4:

+ suministro oo ---------- o ----

Figura 3.4

Los diodos adicionales son necesarios porque el devanado del motor no son dos inductores independientes, es un
inductor con una sola toma central con la toma central a un voltaje fijo. ¡Esto actúa como un autotransformador!
Cuando se tira hacia abajo un extremo del devanado del motor, el otro extremo volará hacia arriba y viceversa.
Cuando se abre un interruptor, el retroceso inductivo conducirá ese extremo del devanado del motor al suministro
positivo, donde está sujeto por el diodo. El extremo opuesto volará hacia abajo, y si no estaba flotando en el voltaje
de suministro en ese momento, caerá bajo tierra, invirtiendo el voltaje a través del interruptor en ese extremo.
Algunos interruptores son inmunes a tales reversiones, pero otros pueden sufrir daños graves.

También se puede usar un capacitor para limitar el voltaje de retroceso, como se muestra en la Figura 3.5:

Figura 3.5

Las reglas para dimensionar el capacitor que se muestran en la Figura 3.5 son las mismas que las reglas para
dimensionar el capacitor que se muestran en la Figura 3.2, ¡pero el efecto de la resonancia es bastante diferente!
Con un motor de imán permanente, si el condensador se acciona a la frecuencia de resonancia o cerca de ella, el par
aumentará hasta el doble del par de baja velocidad. La curva resultante de par frente a velocidad puede ser bastante
compleja, como se ilustra en la Figura 3.6:

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Figura 3.6

La figura 3.6 muestra un pico en el par disponible en la frecuencia de resonancia eléctrica y un valle en la frecuencia
de resonancia mecánica. Si la frecuencia de resonancia eléctrica se coloca apropiadamente por encima de lo que
habría sido la velocidad de corte para el motor usando un controlador basado en diodos, el efecto puede ser un
aumento considerable en la velocidad de corte efectiva.

La frecuencia de resonancia mecánica depende del par, por lo que si la frecuencia de resonancia mecánica está
cerca de la resonancia eléctrica, ¡la resonancia eléctrica la desplazará! Además, el ancho de la resonancia mecánica
depende de la pendiente local de la curva de par frente a velocidad; si el par disminuye con la velocidad, la
resonancia mecánica será más aguda, mientras que si el par aumenta con la velocidad, será más amplio o incluso se
dividirá en múltiples frecuencias de resonancia.

Motores prácticos de reluctancia unipolar y variable PARTE SUPERIOR DE


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En los circuitos anteriores, los detalles de los interruptores necesarios se han ignorado deliberadamente. ¡Cualquier
tecnología de conmutación, desde interruptores de palanca hasta MOSFETS de potencia, funcionará! La Figura 3.7
contiene algunas sugerencias para implementar cada interruptor, con un devanado del motor y un diodo de
protección incluidos para fines de orientación:

Figura 3.7

Cada uno de los interruptores que se muestran en la Figura 3.7 es compatible con una entrada TTL. El suministro de
5 voltios utilizado para la lógica, incluido el controlador de colector abierto 7407 utilizado en la figura, debe estar
bien regulado. La potencia del motor, normalmente entre 5 y 24 voltios, solo necesita una regulación mínima. Vale la
pena señalar que estos circuitos de conmutación de potencia son apropiados para impulsar solenoides, motores de
CC y otras cargas inductivas, así como para impulsar motores paso a paso.

El transistor SK3180 que se muestra en la Figura 3.7 es un darlington de potencia con una ganancia de corriente
superior a 1000; por lo tanto, los 10 miliamperios que fluyen a través de la resistencia de polarización de 470
ohmios son más que suficientes para permitir que el transistor cambie algunos amperios de corriente a través del
devanado del motor. El búfer 7407 utilizado para impulsar el Darlington puede reemplazarse con cualquier chip

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colector abierto de alto voltaje que pueda hundirse al menos 10 miliamperios. En el caso de que el transistor falle, el
controlador de colector abierto de alto voltaje sirve para proteger el resto de los circuitos lógicos de la fuente de
alimentación del motor.

El IRC IRL540 que se muestra en la Figura 3.7 es un transistor de efecto de campo de potencia. Este puede
manejar corrientes de hasta aproximadamente 20 amperios y se descompone de manera no destructiva a 100
voltios; como resultado, este chip puede absorber picos inductivos sin diodos de protección si está conectado a un
disipador de calor lo suficientemente grande. Este transistor tiene un tiempo de conmutación muy rápido, por lo que
los diodos de protección deben ser comparativamente rápidos o pasar por alto por pequeños condensadores. ¡Esto
es particularmente esencial con los diodos utilizados para proteger el transistor contra polarización inversa! En caso
de que el transistor falle, el diodo Zener y la resistencia de 100 ohmios protegen el circuito TTL. La resistencia de
100 ohmios también actúa para ralentizar un poco los tiempos de conmutación en el transistor.

Para aplicaciones donde cada devanado del motor consume menos de 500 miliamperios, la familia ULN200x de
matrices darlington de Allegro Microsystems , también disponible como DS200x de National Semiconductor y
como la matriz darlington Motorola MC1413, impulsará múltiples devanados de motor u otras cargas inductivas
directamente desde entradas lógicas. La Figura 3.8 muestra la distribución de pines del chip ULN2003 ampliamente
disponible, una matriz de 7 transistores Darlington con entradas compatibles TTL:

Figura 3.8

La resistencia base de cada transistor Darlington se adapta a las salidas TTL bipolares estándar. Cada darlington
NPN está cableado con su emisor conectado al pin 8, destinado a ser un pin de tierra.Cada transistor en este
paquete está protegido por dos diodos, uno cortocircuitando el emisor al colector, protegiendo contra voltajes
inversos a través del transistor, y otro conectando el colector al pin 9; si el pin 9 está conectado al suministro
positivo del motor, este diodo protegerá el transistor contra picos inductivos.

El chip ULN2803 es esencialmente el mismo que el chip ULN2003 descrito anteriormente, excepto que está en un
paquete de 18 pines y contiene 8 darlington, lo que permite que un chip se use para impulsar un par de imanes
permanentes unipolares comunes o de reluctancia variable motores.

Para motores de menos de 600 miliamperios por devanado, el controlador de potencia cuádruple UDN2547B
fabricado por Allegro Microsystems manejará los 4 devanados de motores paso a paso unipolares comunes. Para
motores de menos de 300 miliamperios por devanado, los controladores de potencia dual SN7541, 7542 y 7543
de Texas Instruments son una buena opción; Ambas alternativas incluyen algo de lógica con los controladores de
potencia.

Motores bipolares y puentes H TOP of the PAGE


Las cosas son más complejas para los motores paso a paso de imanes permanentes bipolares porque no tienen
derivaciones centrales en sus devanados. Por lo tanto, para invertir la dirección del campo producido por un
devanado de motor, necesitamos invertir la corriente a través del devanado. Podríamos usar un interruptor bipolar

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de dos posiciones para hacer esto electromecánicamente; el equivalente electrónico de tal interruptor se llama puente
H y se describe en la Figura 3.9:

Figura 3.9

Al igual que con los circuitos de accionamiento unipolares discutidos anteriormente, los interruptores utilizados en el
puente H deben protegerse de los picos de voltaje causados al apagar la energía en un devanado del motor. Esto
generalmente se hace con diodos, como se muestra en la Figura 3.9.

Vale la pena señalar que los puentes H son aplicables no solo al control de motores paso a paso bipolares, sino
también al control de motores de CC, solenoides push-pull (aquellos con émbolos de imán permanente) y muchas
otras aplicaciones.

Con 4 interruptores, el puente en H básico ofrece 16 modos de funcionamiento posibles, ¡7 de los cuales cortan la
fuente de alimentación! Los siguientes modos de funcionamiento son de interés:

Modo de avance , interruptores A y D cerrados.


Modo inverso , interruptores B y C cerrados.
Estos son los modos de funcionamiento habituales, que permiten que la corriente fluya desde el suministro, a
través del devanado del motor y hacia tierra. La figura 3.10 ilustra el modo de avance:

Figura 3.10

Modo de caída rápida o modo de inercia , todos los interruptores abiertos.


Cualquier corriente que fluya a través del devanado del motor funcionará contra el voltaje de suministro
completo, más dos caídas de diodos, por lo que la corriente disminuirá rápidamente. Este modo proporciona
poco o ningún efecto de frenado dinámico en el rotor del motor, por lo que el rotor se deslizará libremente si
todos los devanados del motor se alimentan en este modo. La figura 3.11 ilustra el flujo de corriente
inmediatamente después de cambiar del modo de marcha hacia adelante al modo de caída rápida.

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Figura 3.11

Modos de decaimiento lento o modos de frenado dinámico .


En estos modos, la corriente puede recircular a través del devanado del motor con una resistencia mínima.
Como resultado, si fluye corriente en el devanado de un motor cuando se ingresa a uno de estos modos, la
corriente decaerá lentamente, y si el rotor del motor está girando, inducirá una corriente que actuará como
freno en el rotor. La figura 3.12 ilustra uno de los muchos modos útiles de decaimiento lento, con el
interruptor D cerrado; Si el devanado del motor ha estado recientemente en modo de marcha hacia adelante,
el estado del interruptor B puede ser abierto o cerrado:

Figura 3.12

La mayoría de los puentes H están diseñados de modo que la lógica necesaria para evitar un cortocircuito se incluya
en un nivel muy bajo en el diseño. La figura 3.13 ilustra cuál es probablemente la mejor disposición:

Figura 3.13

Aquí están disponibles los siguientes modos de funcionamiento:

XY A B C D Modo

00 0000 decaimiento rápido


01 1001 adelante
10 0110 contrarrestar
11 0101 decadencia lenta

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La ventaja de esta disposición es que se conservan todos los modos operativos útiles y se codifican con un número
mínimo de bits; esto último es importante cuando se utiliza un microcontrolador o un sistema informático para
impulsar el puente H porque muchos de estos sistemas tienen solo un número limitado de bits disponibles para salida
en paralelo. Lamentablemente, pocos de los chips de puente H integrados en el mercado tienen un esquema de
control tan simple.

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Hay una serie de controladores de puente H integrados en el mercado, pero sigue siendo útil observar las
implementaciones de componentes discretos para comprender cómo funciona un puente H. Antonio Raposo
(ajr@cybill.inesc.pt) sugirió el circuito de puente en H que se muestra en la Figura 3.14;

Figura 3.14

Las entradas X e Y de este circuito pueden ser controladas por salidas TTL de colector abierto como en el circuito
de control unipolar basado en Darlington de la Figura 3.7. El devanado del motor se energizará si exactamente una
de las entradas X e Y es alta y exactamente una de ellas es baja. Si ambos están bajos, ambos transistores pull-
down estarán apagados. Si ambos son altos, ambos transistores pull-up estarán apagados. Como resultado, este
circuito simple pone el motor en modo de frenado dinámico en los estados 11 y 00, y no ofrece un modo de inercia.

El circuito de la figura 3.14 consta de dos mitades idénticas, cada una de las cuales puede describirse correctamente
como un impulsor de empujar y tirar. ¡El término medio puente en H se aplica a veces a estos circuitos! También
vale la pena señalar que un medio puente en H tiene un circuito bastante similar al circuito de control de salida
utilizado en la lógica TTL. De hecho, los controladores de línea TTL de tres estados, como el 74LS125A y el
74LS244, se pueden usar como medios puentes H para cargas pequeñas, como se ilustra en la Figura 3.15:

Figura 3.15

Este circuito es eficaz para impulsar motores con hasta aproximadamente 50 ohmios por devanado a voltajes de
hasta aproximadamente 4,5 voltios utilizando un suministro de 5 voltios. Cada búfer de tres estados en el LS244
puede hundir aproximadamente el doble de la corriente que puede generar, y la resistencia interna de los búferes es
suficiente, al generar corriente, para dividir uniformemente la corriente entre los controladores que se ejecutan en

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paralelo. Esta unidad de motor permite todos los estados útiles logrados por el controlador en la Figura 3.13, pero
estos estados no se codifican de manera tan eficiente:

XYE Modo

-1 decaimiento rápido
000 decadencia más lenta
010 adelante
100 contrarrestar
110 decadencia lenta

El segundo modo de frenado dinámico, XYE = 110, proporciona un efecto de frenado ligeramente más débil que el
primero debido al hecho de que los controladores LS244 pueden consumir más corriente de la que pueden generar.
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Uno de los problemas con los chips de control de motores paso a paso disponibles comercialmente es que muchos
de ellos tienen una vida útil relativamente corta en el mercado. Por ejemplo, la serie Seagate IPxMxx de chips de
doble puente H (IP1M10 a IP3M12) estaba muy bien pensada, pero desafortunadamente, parece que Seagate solo
los fabricó cuando usaban motores paso a paso para el posicionamiento de cabezales en unidades de disco Seagate.
El controlador de puente H dual Toshiba TA7279 sería otra excelente opción para motores de menos de 1 amperio,
pero nuevamente, parece haber sido hecho solo para uso interno.

El puente en H dual L293 de SGS-Thompson (y otros) es un competidor cercano de los chips anteriores, pero a
diferencia de ellos, no incluye diodos de protección. El L293D El chip, presentado más tarde, es compatible con
pines e incluye estos diodos. Si se usa el L293 anterior, cada devanado del motor debe colocarse a través de un
puente rectificador (equivalente a 1N4001). El uso de diodos externos permite colocar una resistencia en serie en la
ruta de recirculación de corriente para acelerar la caída de la corriente en el devanado de un motor cuando está
apagado; esto puede ser deseable en algunas aplicaciones. La familia L293 ofrece excelentes opciones para manejar
pequeños motores paso a paso bipolares que consumen hasta un amperio por bobinado de motor a hasta 36 voltios.
La Figura 3.16 muestra la distribución de pines común a los chips L293B y L293D: PARTE SUPERIOR de la PÁGINA

Figura 3.16

Este chip puede verse como 4 medios puentes H independientes, habilitados en pares o como dos puentes H
completos. Este es un paquete DIP de energía, con pines 4, 5, 12 y 13 diseñados para conducir el calor a la placa
de circuito impreso oa un disipador de calor externo.

El puente en H doble L298 de SGS-Thompson (y otros) es bastante similar al anterior, pero puede manejar hasta 2
amperios por canal y está empaquetado como un componente de potencia; Al igual que con el LS244, es seguro
conectar los dos puentes en H del paquete L298 en un puente en H de 4 amperios (la hoja de datos de este chip
proporciona consejos específicos sobre cómo hacer esto). Una advertencia es apropiada sobre el L298; este chip
conmuta muy rápido, lo suficientemente rápido como para que los diodos de protección comunes (equivalente a
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1N400X) no funcionen. En su lugar, utilice un diodo como el BYV27. El puente H de National Semiconductor
LMD18200 es otro buen ejemplo; esto maneja hasta 3 amperios y tiene diodos de protección integrados. INICIO DE
LA PÁGINA

Si bien los puentes en H integrados no están disponibles para corrientes muy altas o voltajes muy altos, existen
componentes bien diseñados en el mercado para simplificar la construcción de puentes en H a partir de interruptores
discretos. Por ejemplo, International Rectifier vende una línea de conductores de medio puente en H; dos de estos
chips más 4 transistores de conmutación MOSFET son suficientes para construir un puente H. Los IR2101 ,
IR2102 e IR2103 son controladores básicos de medio puente en H. Cada uno de estos chips tiene 2 entradas
lógicas para controlar directamente los dos transistores de conmutación en una rama de un puente H. El IR2104 y el
IR2111 tienen una lógica del lado de salida similar para controlar los interruptores de un puente en H, pero también
incluyen lógica del lado de entrada que, en algunas aplicaciones, puede reducir la necesidad de lógica externa. En
particular, el 2104 incluye una entrada de habilitación, de modo que 4 chips 2104 más 8 transistores de conmutación
pueden reemplazar un L293 sin necesidad de lógica adicional.

Varios fabricantes fabrican chips de puente H complejos que incluyen circuitos limitadores de corriente; estos son el
tema de la siguiente sección. También vale la pena señalar que hay una serie de controladores de puente trifásicos en
el mercado, apropiados para conducir paso a paso de imanes permanentes trifásicos configurados en Y o delta. Hay
pocos motores de este tipo disponibles, y estos chips no se desarrollaron teniendo en cuenta los motores paso a
paso. No obstante, el Toshiba TA7288P, el GL7438, el TA8400 y el TA8405 son diseños limpios, y 2 de esos
chips, con uno de los 6 medios puentes ignorados, controlarán limpiamente un motor de 5 devanados y 10 pasos
por revolución.

Para obtener más información, comuníquese con NetMotion, Inc. al 1.800.790.7837 o envíe un correo electrónico a
sales@netmotion.com
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© 1995 y 1998, Douglas. W. Jones.

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