Modelos de procesos y

linealización

1
 Modelos
• Representación aproximada de la realidad
• Abstracción: Incluimos solo aquellos aspectos
y relaciones que son de interés.
• Modelos físicos, cualitativos, cuantitativos,…
• Usos de los modelos: diseño, entrenamiento,
que pasa si…., decisiones,...
• ¿Como generarlos, resolverlos, utilizarlos,
validarlos?
2
 ¿Qué es un modelo matemático?
• Conjunto de ecuaciones que relacionan las
variables de interés del proceso y representan
adecuadamente su comportamiento
• Siempre son aproximaciones de la realidad
• Distintos modelos para distintos objetivos y
tipos de procesos
• Compromiso entre facilidad de uso y
exactitud
3
 Representación adecuada

Proceso
u tiempo

ym

tiempo Modelo

tiempo
4
 Procesos continuos y de eventos
discretos
q

Procesos continuos: Procesos de eventos:

Las variables evolucionan Las variables solo cambian
continuamente en el tiempo en instantes discretos
y pueden tomar cualquier y pueden tomar solo un
valor en un rango dado número finito de valores
5
 Procesos Continuos / Eventos
• Procesos Continuos
– Descritos principalmente por ODE o PDE.
– Interés fundamental: la trayectoria de algunas
variables
• Procesos de eventos discretos
– Descritos principalmente por secuencias de
actividades.
– Interés fundamental: el comportamiento
estadístico de algunas variables.
6
 Modelos estáticos y dinámicos
q = k h
q

Modelo estático:
Relaciona las variables en un
h estado de equilibrio

d h Modelo dinámico:
A = q − k h Relaciona las variables a
d t
lo largo del tiempo

7
Respuesta dinámica

q
tiempo

8
 Modelos estáticos y dinámicos
• Modelos estáticos
– Representan situaciones de equilibrio
– Descritos mediante ecuaciones algebraicas
– Orientados a diseño
• Modelos dinámicos en tiempo continuo
– Representan la evolución temporal
– Descritos mediante ODE y PDE
– Uso más general: control, entrenamiento,...
9
 Modelos para control por
computador

u(kT)
y(t)
Ordenador D/A Proceso

y(kT)
A/D

modelos en tiempo discreto

deben relacionar las variables de entrada y salida
en los instantes de muestreo kT
10
 ¿Como obtener modelos?

Mediante razonamientos, Mediante experimentación

usando leyes físicas, y análisis de datos
químicas, etc. 11
 Modelos de conocimiento
• Se obtienen mediante razonamientos y la
aplicación de principios de conservación de
masa, energía, momento, etc., y otras leyes
particulares del dominio de aplicación
• Tienen validez general
• Requieren conocimiento profundo del
proceso y de las leyes físico-químicas

12
 Identificación
El modelo se obtiene a partir de
datos experimentales de
entrada-salida del proceso

U
Y
U Y
t Proceso
t

Modelo

13
 Modelos de conocimiento
Metodología de modelado:

Establecer los límites y objetivos del modelo

Establecer las hipótesis básicas
Escribir las ecuaciones usando leyes de
conservación y del dominio de aplicación
Estimar el valor de los parámetros
Validar el modelo

14
 Tipos de modelos
• Parámetros concentrados
• Parámetros distribuidos
• No-lineales
• Lineales
• Tiempo
• Frecuencia
• ….
15
 Conservación de masa
Acumulación de masa en el sistema por unidad de tiempo =
Masa que entra al sistema por unidad de tiempo -
Masa que sale del sistema por unidad de tiempo +
Masa que se genera en el sistema por unidad de tiempo -
Masa que se consume en el sistema por unidad de tiempo

dm Fi F0
= Fi − F0 + G − C
dt G m C

16
 Ejemplo: Depósito
q Conservación de masa
p0 Acumulación=
flujo entrada q - flujo salida F
h
p1 dm
= q − F
dt
F
m = Ah F = Sv = Sk 1 p1 − p 0
m masa en el depósito p1 = p 0 + gh F=k h
A sección del depósito dh
 densidad, k constante A = q − k h
dt

17
 Ejemplo: Depósito
q
Conservación de masa

Acumulación=
h flujo entrada q - flujo salida F
dm
= q − F
dt
u
F m = Ah F = uk h
dh
A = q − uk h V = Ah
m masa en el depósito dt
A sección del depósito Ecuación
 densidad, k constante Ecuación diferencial
algebraica
u posición de la válvula no-lineal
18
 Modelos linealizados
• Aproximaciones lineales de las ecuaciones
no-lineales
• Mas fáciles de manipular matemáticamente
pero su rango de validez es limitado
dh dh
A =q−k h A = q − h
dt dt

19
 Linealización
Desarrollo en serie de Taylor sobre un punto de
operación u0, y0, z0, ….
f (u, y, z) = 0 f (u 0 , y 0 , z 0 ) = 0
f f f
f (u, y, z) = f (u 0 , y 0 , z 0 ) + (u − u 0 ) + ( y − y0 ) + (z − z 0 ) + ...
u 0 y 0 z 0

f f f
u + y + z = 0 u = u − u 0 y = y − y 0 z = z − z 0
u 0 y 0 z 0

Ecuación lineal en las nuevas variables u, y, z

20
 Modelo Linealizado del Depósito
dh
q A −q+k h = 0
dt
f (h , h , q ) = 0 h 0 , h 0 , q 0
f   f f
(h − h 0 ) + (h − h 0 ) + (q − q 0 ) = 0
h h 0 h 0 q 0
f f k f
=A = = −1
h 0
 h 0 2 h 0 q 0
F
dh k
Variables desviación A + h − q = 0
dt 2 h 0
h = h - h0
q = q - q0 Ecuación diferencial lineal

21
 Simulación

Respuestas del modelo no –lineal y linealizado para 2 saltos en q

22
 Modelo Linealizado del Depósito
q dh k
A + h − q = 0
dt 2 h 0
A 2 h 0 dh 2 h0
+ h = q
h k dt k
dh
 + h = Kq
F dt
A2 h 0 2 h0
Variables desviación = K=
k k
h = h - h0
El valor de los coeficientes depende del punto
q = q - q0
de linealización
23
 Modelos linealizados
las variables u e y son u ( t ) = U( t ) − U 0 ( t )
cambios sobre un punto de
y( t ) = Y( t ) − Y0 ( t )
operación U0 , Y0

U
U0 Y
U Y Y0
t Proceso
t
El rango de validez está limitado a un entorno del punto de
operación
24
Reactor Químico Isotermo

Reacción: A B
FT

AT Materia prima
A

Reactor

Productos
A, B

25
 Modelo Matemático
Hipótesis:
Producto A
•Mezcla perfecta en el reactor CAi , Ti
F
•Temperatura T constante
•Volumen constante V
d cA − E RT AB
V = Fc Ai − Fc A − Vke cA
dt CA CB T
d cB − E RT
V = − Fc B + Vke cA
dt
Balance másico del producto A
Balance másico del producto B
26
 Modelo linealizado del reactor
d cA − E RT
V = Fc Ai − Fc A − Vke cA CAi Producto A
dt
d cB − E RT F
V = − Fc B + Vke cA
dt

Dos ecuaciones
AB
f1 (c A , c A , F, c Ai ) = 0 CA CB T

f 2 (c B , c B , c A , F) = 0
F

27
 Modelo linealizado (1)
d cA − E RT
V = Fc Ai − Fc A − Vke cA Punto de operación:
dt F0 , cA 0 , cB0 , cAi 0
Desarrollando en serie de Taylor.....
dc A −E
V = −(F0 + Vke RT0 )c A + (c Ai 0 − c A 0 )F + F0 c Ai
dt

dc A F0 −E (c − c ) F
= −( + ke RT0 )c A + Ai 0 A 0 F + 0 c Ai
dt V V V
dc A
= a11c A + b11F + d11c Ai
dt
Valor calculado en el punto de operación
28
 Punto de linealización
dc A −E
Si el punto de linealización V = Fc Ai − Fc A − Vke RT c A = 0
dt
corresponde a una
dc −E
operación en equilibrio: V B = −Fc B + Vke RT c A = 0
dt
Si cAi0 = 8 y cA0 = 0.8  cB0 = 7.2
Si F0 = 26.66 y V = 80  ke-E/RT = 2.999
dc A −E
V = −(F0 + Vke RT0 )c A + (c Ai 0 − c A 0 )F + F0 c Ai
dt
dc A F0 −E (c − c ) F
= −( + ke RT0 )c A + Ai 0 A 0 F + 0 c Ai = −3.332c A + 0.09F + 0.333c Ai
dt V V V
29
 Modelo linealizado (2)
d cB − E RT
V = − Fc B + Vke cA
dt
Mediante un desarrollo en serie en torno al punto de operación:

dc B −E F0 c B0
= ke RT0
c A − c B − F = 2.999c A − 0.333c B − 0.09F
dt V V

dc B
= a 21c A + a 22 c B + b 21F
dt
dc A
= a11c A + b11F + d11c Ai
dt

30
Modelo en variables de estado
dc A
= a11c A + b11F + b12 c Ai
dt
dc B
= a 21c A + a 22 c B + b 21F
dt

 d c A 
 d t   a 11 0  c A   b11 b12   F 
  =     +    
 d c B a a 
  21 22   B   21
c b 0 
  Ai 
c
 d t 
c A 
c B = (0 1)
dx
= Ax + Bu

 c B 
dt
y = Cx

31
 Reactor isotermo
 d c A 
 d t   − 0.33 0  c A   0.09 0.333  F 
 =   +   
 d c B   3 − 0.33 
 B  
c − 0.09 0 
  Ai 
c
 d t  Producto A
CAi
F
c A 
c B = (0 1) 

 B
c Reactor
isotermo
AB
C A CB T

F
32
 Conservación de energía
Ti d(mH ) V2
q = qH i − qH +
dt R
si H = c e T m = Ah
dT V2
Ah = q(Ti − T) +
V R T dt c e R

Ecuación diferencial no-lineal

T temperatura, V voltaje
Hipótesis:
m masa en el depósito
H entalpía, ce calor específico T uniforme en el depósito
A sección del depósito Aislamiento perfecto
 densidad, R resistencia densidad constante
33
 Modelo linealizado
dT V2
Ah = q (Ti − T) + si Ti y h = cte.
dt c e R
f (T , T, q, V) = 0
f   f f f
(T − T0 ) + (T − T0 ) + (q − q 0 ) + (V − V0 ) = 0
T 0
 T 0 q 0 V 0

Ti dT 2V0
q Ah = −q 0 T + (Ti − T0 )q + V
dt c e R
Ah dT (T − T0 ) 2V0
+ T = i q + V
q 0 dt q0 c e Rq 0
V R T dT
 + T =K1q + K 2 V
dt
34
 Semejanza formal
a q h

pv
p0

Ti d q
q  + q = K1 (p 0 ) + K 2 a
dt

dT
 + T =K1q + K 2 V
dt
V R T

35
 Transformada de Laplace
f(t) función temporal f(t)

f(t) = 0 para t < 0

t

Lf ( t ) = F(s) =  f ( t )e −st dt
0

s =  + j variable compleja de Laplace

si f(t) = g( t )
Lf ( t ) = Lg( t ) Cambio de
F(s) = G (s) variable t  s

36
 Transformada de Laplace
si f(t) = g( t )
Cambio de
Lf ( t ) = Lg( t ) variable t  s
F(s) = G (s)
Resolución del problema en el dominio s X(s)
Interpretación y expresión de la solución en el
dominio t
j

x ( t ) = L−1 X(s) =  X (s ) e st
ds Cambio de
− j variable s  t

37
 Ejemplo
f(t) función salto f(t)=k

f(t) = 0 para t < 0

t
f(t) = k para t >= 0
  − st 
Lf ( t ) = F(s) =  f ( t )e dt =  ke dt = −k
−st −st e k
=
0 0
s 0
s

Tablas de transformadas de las

funciones más comunes

38
Tabla de Transformadas

39
Tabla de transformadas

40
 Propiedades de la T. Laplace

Lf ( t ) = F(s) =  f ( t )e −st dt
0

Laf ( t ) + bg( t ) = aF(s) + bG(s)

 df ( t )   d 2 f (t)  df (0)
L  = sF(s) − f (0) L 2 
= s 2
F(s ) − s − f (0)
 dt   dt  dt
Lf ( t − d) = e −sd F(s)
lim f ( t ) = lim sF(s) Transformada inversa
t → s →0

  j
L   f ()g( t − )d = F(s)G (s)
0  f ( t ) = L−1 F(s) =  F(s ) e st
ds
− j

41
 Propiedades I

Lf ( t ) = F(s) =  f ( t )e −st dt
0

Laf ( t ) + bg( t ) = aF(s) + bG(s)

  
Laf ( t ) + bg( t ) =  af ( t ) + bg( t )e dt = a  f ( t )e dt + b  g( t )e −st dt = aF(s) + bG(s)
−st −st

0 0 0


 df ( t )   df ( t )  df ( t ) −st
L
 dt 

= sF(s) − f (0) L
 dt  =
 0
 dt
e dt

df ( t )
 u dv = uv −  v du dv =
dt
dt u = e −st  v = f ( t ) du = −se −st dt
  
 df ( t ) 
L  = 
df ( t ) −st

e dt = e −st f ( t )  +  f (t)se −st
dt = −f (0) + sF(s)
 dt  0 dt 0 0

42
 Propiedades
t
d  f ( )d  d t f ( )d 
0
= f (t) L 0
  = Lf ( t ) = F(s)
dt  dt 
 
 d t f ( )d 
L  0  = sL  f ( )d −  f ( )d = sL  f ( )d
 t
 0
 t

 dt   0  0  0 
 
L  f ( )d = F(s)
 t 1
 0  s

43
 Propiedades II
Lf ( t − d) = e −sd F(s)

Lf ( t − d) =  f ( t − d)e −st dt t − d =  t = 0   = −d; t =    = 
0
   

   
−st −s (  + d ) −sd −s −sd −s −sd
f ( t − d ) e dt = f ( ) e d = f ( ) e e d = e f ( ) e d = e F(s)
0 −d 0 0


d f ( t ) −st
lim f ( t ) = lim sF(s) sF(s) =  e dt + f (0)
t → s →0 dt
0
 
d f ( t ) −st d f (t)
lim sF(s) = lim  e dt + f (0) =  dt + f (0) =
s →0 s →0 dt dt
0 0

= f ( t ) 0 + f (0) = f () − f (0) + f (0) = f ()

44
 Propiedades III
 
L   f ()g( t − )d = F(s)G (s)
0 
    
L   f ()g( t − )d =    f ()g( t − )d e −st dt
0  0 0 
t−= t = 0   = −; t =    = 

  −st 
 
  
 
0 0 f ()g(t − )de dt = 0 0 f ()g(t − )e ddt = − 0 f ()g()e dd =
−st −s (  +  )

 
   
=    f ()e d g ()e d =   f ()e d  g()e −s d =
−s −s −s

−  0  0  −
  
=   f ()e −s d  g()e −s d = F(s)G (s)
0 0
45
 Resolución de LODES
Ejemplo:
d2y dy du d y(0)
2
+ 2 + y = − 0.5u y(0) = 0; = 0; u ( t ) = e − 2 t para t  0
dt dt dt dt
d 2 y dy  d u 
L 2 + 2 + y  = L  − 0.5u 
d t dt  dt 
s 2 Y(s) + 2sY (s) + Y(s) = sU (s) − 0.5U(s) Y(s)(s 2 + 2s + 1) = (s − 0.5)U(s)
s − 0.5 1 s − 0.5 1
Y(s) = 2 U(s) U(s) = Y(s) = 2
s + 2s + 1 s+2 s + 2s + 1 s + 2
 s − 0.5 1 
y( t ) = L−1 Y(s) = L−1  2  = ......
 s + 2s + 1 s + 2 
do min io t  do min io s  do min io t

46
Descomposición en fracciones simples
 s − 0.5 1  
−1 s − 0.5 1 
y( t ) = L Y(s) = L  2
−1 −1
 =L  
 s + 2s + 1 s + 2   (s + 1) 2
s + 2 
s − 0.5 1 a b c
= + +
(s + 1)2 s + 2 s + 2 s + 1 (s + 1)2
s − 0.5 1 a (s + 1) b(s + 1)(s + 2) c(s + 2)
2
= + +
(s + 1)2 s + 2 (s + 1)2 (s + 2) (s + 1) 2 (s + 2) (s + 1)2 (s + 2)
s = −1  − 1.5 = c
s = −2  − 2.5 = a
s = 0  − 0.5 = a + 2b + 2c = −5.5 + 2b  b = 2.5
 − 2.5 2.5 − 1.5 
y( t ) = L−1  + +  = −2.5e −2 t
+ 2.5e −t
− 1.5 te −t

 s + 2 s + 1 (s + 1) 
2

47
Función de Transferencia
t
y( t ) =  g()u ( t − )d
0

Tomando transformadas de Laplace:

t 
Y(s) = Ly(t) = L   g()u ( t − )d =
0 
= Lg(t) Lu(t)  = G (s) U(s)
Y(s) s variable
Y(s) = G (s) U(s) G(s) = compleja
U(s)
48
 Función de Transferencia
dx
= Ax + Bu Tomando transformadas de
dt Laplace, con condiciones
y = Cx iniciales nulas:

sX(s) = AX (s) + BU (s) sI − AX(s) = BU (s)

Y(s) = CX(s)
X(s) = sI − A BU (s) Y(s) = CsI − A BU (s)
−1 −1

G(s) = CsI − A B = Lg( t )

−1
Y (s ) = G ( s ) U (s )

49
Función de Transferencia
Solo contiene operaciones
G(s) = CsI − A  B
−1
racionales +-*/

G(s) es una función racional en la variable s

b ms m + b m−1s m−1 + ... + b1s + b 0

G(s) = CsI − A B =
−1

a n s n + a n −1s n −1 + ... + a1s + a 0

b ms m + b m−1s m−1 + ... + b1s + b 0 N(s)

G(s) = n −1
=
a n s + a n −1s + ... + a1s + a 0
n
D(s)

50
 Representaciones matemáticas de
modelos linealizados

dx
Variables = Ax + Bu t

de estado
dt y( t ) =  g()u ( t − )d
y = Cx 0
Respuesta
impulsional

b ms m + b m−1s m−1 + ... + b1s + b 0 N(s)

G(s) = n −1
=
a n s + a n −1s + ... + a1s + a 0
n
D(s)
Función de
transferencia
51
 Depósito. Modelo en FT
dh
 + h = Kq
q dt
A2 h 0 2 h0
h = K=
k k
F Tomando Transformadas de Laplace:

 dh  Q(s) H(s)

+ h  = LKq 
K
L 
 dt  s + 1

sH (s) + H(s) = KQ(s) H(s)(s + 1) = KQ(s)

K K
H(s) = Q(s) H(s) = G(s)Q(s) G(s) =
s + 1 s + 1
52
 Temperatura. Modelo en FT
Ti
dT
q
 + T =K1q + K 2 V
dt
V R T Tomando transformadas
de Laplace con c.i. nulas:
 d T  V(s)
L  + T  = LK1q + K 2 V 
 dt  K2
sT (s) + T(s) = T(s)( s + 1) = K1Q(s) + K 2 V(s) s + 1
K1 K2
T(s) = Q(s) + V(s)
s + 1 s + 1 Q(s) T(s)
K1
s + 1
53
Reactor Isotermo. Modelo en FT
CAi
A
dc A
= a11c A + b11F + b12 c Ai F
dt
dc B AB
= a 21c A + a 22 c B + b 21F CA CB
dt

Tomando transformadas de Laplace con c.i. nulas:

sC A (s) = a11C A (s) + b11F(s) + b12 C Ai (s) sC B (s) = a 21C A (s) + a 22 C B (s) + b 21F(s)
C A (s)s − a11  = b11F(s) + b12 C Ai (s) C B (s)s − a 22  = a 21C A (s) + b 21F(s)
b11 b a 21 b
C A (s) = F(s) + 12 C Ai (s) C B (s) = C A (s) + 21 F(s)
s − a11 s − a11 s − a 22 s − a 22

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