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Fase 3 - Diseñar el controlador según curva de reacción

Jaider alejandro rincon


88272882
Grupo 203041

Universidad Nacional Abierta y a Distancia - UNAD


Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería
Sistema de Comunicación

2020
Realizar el montaje en el software Proteus de la figura 1, analizar la
curva de reacción del Heated Oven (LumpedModel) el cual se debe
configurar con los siguientes parámetros:

 Temperature Ambient (°C) = 27


 Thermal Resistence to Ambient (°C/W) = 0.5
 Oven Time Constant (sec)= 10
 Heater Time Constant (sec)= 1
 Temperature coefficient (V/°C) = 1
 Heating Power (W)= 150

A partir de la curva de reacción calcular lo siguiente:

De la grafica se extraen los datos:

y 1=850 ° C

t 0=16 seg

t 1=17 seg
t 2=31.5 seg

τ 0=t 1−t 0 =17−16=1

γ 0=t 2−t 1=31.5−17=14.5

y 1− y 0 850−27
k 0= = =82.3
u 1−u0 10−0

e− s
G ( s )=82.3
1+14.5∗s

1. Diseño e implementación de filtros digitales.

h=(tf(82.3,[14.5 1],'IoDelay',1))
step(h,'--')
hold on
hd=c2d(h, 1)
step(hd, '-')

z−1∗5.485
hd=
z−0.9334

z−1 5.485

z z
hd=
z 0.9334

z z

5.485 z−2
hd=
1−0.9334 z−1

num=[0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1];
den=[1 -0.9334];
x=[0 ones(1,100)];
k=0:100;
y =filter(num,den, x);
figure(2)
plot(k,y, '-')
grid
xlabel ( ' k ' )
ylabel ('y(k)')
2. Diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces.

Gz=tf([0 1],[1 -0.9334],-1) %definición bloque directo


Hz=1
%Hz=tf(1,[1 -0.5],-1) %definición bloque realimentación
rlocus(Gz*Hz) %obtención lugar de las raíces figura 1
xlabel('eje real')
ylabel('eje imaginario')
title ('lugar de las raices')
axis([-1.5 1.5 -1.5 1.5]) %escalado de ejes
Mz=feedback(Gz,Hz) %sistema realimentado
polos=pole(Mz) %comprobación de estabilidad
abs(polos) %comprobación módulo mayor Igual a 1
figure % figura 2
pzmap(Mz) %plano de polos y ceros
axis([-1.5 1.5 -1.5 1.5]) %escalado de ejes
xlabel('eje real')
ylabel('eje imaginario')
title ('plano de polos y ceros')
figure % figura 3
step(Mz) % comprobación respuesta
xlabel('k*t')
ylabel('Amplitud')
title('respuesta escalón unitario')
3. Diseño e implementación de Controladores PID Discretos.

k 0 e−t t
0
e−1.5∗s
Gp ( s )= =Gp ( s )=G ( s )=82.5
τ s+ 1 1+15∗s

De la curva de respuesta del sistema se obtuvieron los siguientes datos

T =t 1−t 0=17−16=1

L=t 2−t 1=31.5−17=14.5

Controlador PI
T 1.2∗1
K p =0.9 = =0.0689
L 14.5
L 14.5
T i= = =4.8333
3 3
T d=0

1 1 4.833 s+1
(
PI =K p 1+
Ti s )
+Tds =0.0689 1+ (
4.833 s )
=0.0689
4.833 s( )
0.333 s+ 0.0689
PI =
4.833 s
planta=tf(82.5,[15 1],'IoDelay',1.5)
PI=tf([0.333 0.0689],[4.833 0])
G=PI*planta
h=feedback(G,1)
step(h)
Como conclusión al desarrollar los tres métodos de diseño encuentro
que, aunque los tres se pueden implementar, el diseño del lugar de las
raíces y el control PI, agregan un sobre impulso a la respuesta; mientras
que por medio de la respuesta de filtro digital se obtiene la misma
respuesta pero solo se incrementa el tiempo en que alcanza la
estabilidad. Siendo que es un proceso de temperatura se puede tomar
esta característica.

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