02 - T - Analisis de Sistemas en Equilibrio

SISTEMAS MECÁNICOS. Tema 2.
Análisis de sistemas en equilibrio
SISTEMAS MECÁNICOS
Tema 2. Análisis de sistemas
en equilibrio
Sistemas Mecánicos
Curso 2017/2018
Prof. Ramón Jerez Mesa
DEPARTAMENT D’ENGINYERIA MECÀNICA

SISTEMAS MECÁNICOS. Tema 2. Análisis de sistemas en equilibrio
Índice de contenidos
1. Introducción
Fuerzas externas e internas
Equilibrio del sólido rígido
Diagrama de sólido libre
2. Equilibrio del sólido rígido en dos dimensiones
3. Equilibrio del sólido rígido en tres dimensiones
1. Introducción – Fuerzas externas e internas
Fuerzas externas Fuerzas internas
Representan la acción que ejercen otros cuerpos Las Fuerzas internas son aquellas que mantienen
sobre el sólido rígido en consideración. Son las unidas las partículas que conforman al cuerpo
responsables de que el cuerpo se mueva o se rígido, en su totalidad o como suma de sus partes
mantenga en reposo. constituyentes.
Tercera ley de Newton, o Principio de acción y

reacción, las fuerzas internas entre dos partes han
de tener:
_ el mismo módulo.
_ la misma dirección.
_ sentidos opuestos.
A C E F
W
B
D
A C E F
Fuerzas externas B
D
W
Fuerzas internas
Representan la acción que ejercen otros cuerpos Las fuerzas internas son aquellas que mantienen
R AH A C EH E F
RAV F CD EV
W
RAH A C E F
F CD
C
RAV
W EV
E EH
D
RB B D
F CD
F CD
RB B D
Representan la acción que ejercen otros cuerpos Las fuerzas internas son aquellas que mantienen
1. Introducción – Equilibrio del sólido rígido
Un sólido se encuentra en equilibrio si la resultante de las fuerzas externas aplicadas
y sus momentos son nulas.
Condición necesaria y suficiente
Expresado en función de sus componentes:
Condición necesaria y suficiente
Expresado en función de sus componentes:
Las componentes Un sistema de fuerzas Los momentos de

de las fuerzas externas en equilibrio no las fuerzas externas
externas en las imprimirá movimiento con respecto a los
direcciones X, Y y Z traslacional o rotacional al ejes X, Y y Z están
están equilibradas sólido en consideración equilibrados
1. Introducción – Diagrama de sólido libre
Es siempre el primer paso para resolver problemas de cuerpos rígidos
_ representación de fuerzas externas sobre el sólido: magnitudes, direcciones y sentidos
_ pesos aplicados sobre los cdg del elemento
_ reacciones, que mantienen el sólido en la misma posición.
_ dimensiones del problema de estudio
2. Equilibrio en dos dimensiones – Equilibrio del sólido rígido
Todas las fuerzas incluidas en el sistema actúan en el mismo plano XOY.
La condición necesaria y suficiente para que haya equilibrio en el sistema es que:
3 ecuaciones que se podrán resolver de manera determinada para 3 incógnitas
2. Equilibrio en dos dimensiones – Reacciones bidimensionales
Las reacciones o fuerzas de constricción son aquellas fuerzas y momentos que hacen
mantenerse al sólido en su posición estática o de reposo, habitualmente de magnitud
desconocida, ya que depende de la carga externa del sólido.
¿Cómo definirlas?
Las reacciones se corresponden con interacciones entre el sólido y su entorno derivadas
del impedimento de giro o traslación que el entorno provoca sobre el sólido
traslación giro
x OK → NO REACCIÓN
y NO → REACCIÓN
z OK → NO REACCIÓN
1 fuerza de dirección conocida = 1 incógnita 1 fuerza de dirección desconocida = 2 incógnitas
1 fuerza de dirección desconocida y 1 momento =
3 incógnitas
1 fuerza de dirección conocida = 1 incógnita
1 fuerza de dirección desconocida = 2 incógnitas
2. Equilibrio en dos dimensiones
Ejemplo
Representar el diagrama de sólido libre de la siguiente estructura.
Ejemplo
Represente el diagrama de sólido libre de la siguiente estructura.
Definición de las fuerzas externas que actúan sobre la estructura:

_peso , representado en el cdg de la estructura
_reacciones y , la estructura se mantiene en su lugar gracias al perno en A y el

rodillo en B.
Ejemplo
Represente el diagrama de sólido libre de la siguiente estructura.
Representación del diagrama de sólido libre representando dichas fuerzas externas: , y

2. Equilibrio en dos dimensiones – Sistemas estáticamente determinados
Una sistema se dice estáticamente determinado, si se puede resolver a partir de las
tres ecuaciones de equilibrio plano.
∑ 0 ∑ 0 ∑ 0
∑ 0 o ∑ 0 o ∑ 0
∑ 0 ∑ 0 ∑ 0
Sistema con 3 incógnitas resolubles por las 3 ecuaciones de equilibrio
2. Equilibrio en dos dimensiones – Sistemas estáticamente determinados
Una sistema se dice estáticamente determinado, si se puede resolver a partir de las
tres ecuaciones de equilibrio plano.
Sistema con 3 incógnitas resolubles por las 3 ecuaciones de equilibrio
2. Equilibrio en dos dimensiones – Sistemas estáticamente indeterminados
Una sistema se dice estáticamente indeterminado, si no se puede resolver a partir de
las tres ecuaciones de equilibrio plano.
Sistema con 4 incógnitas no resolubles por las 3 ecuaciones de equilibrio
La cuarta ecuación se refiere a la condición que deben cumplir las deformaciones
de la estructura por la condición de carga (sólido deformable)
2. Equilibrio en dos dimensiones – Sistemas estáticamente indeterminados
Una sistema se dice estáticamente indeterminado, si no se puede resolver a partir de
las tres ecuaciones de equilibrio plano.
_ y pueden determinarse tomando momentos:
∑ 2 2
_ y no pueden determinarse, ya que sólo puede plantearse el equilibrio de fuerzas:
2. Equilibrio en dos dimensiones – Sistemas inestables
Una sistema se dice restringido parcialmente o inestable, si sus condiciones de apoyo
no permiten el funcionamiento estático de la estructura por falta de solidez o
fijación.
2 incógnitas ≤ 3 ecuaciones
no se garantiza que el sólido tenga restricción completa, a menos que P, Q y
S sean verticales, cosa que no puede asegurarse.
2. Equilibrio en dos dimensiones – Sistemas impropios
Una sistema se dice impropio, si sus apoyos están ubicados de tal modo que las
reacciones sean concurrentes o paralelas, dando lugar a inestabilidades geométricas
A efectos de equilibrio, las reacciones y tienen el mismo efecto
constrictor en la estructura. Ídem para y .
2. Equilibrio en dos dimensiones – Condiciones de restricción de sólidos
Las dos condiciones necesarias para que un sólido esté correctamente
restringido y con apoyos estáticamente determinados es que las reacciones
involucren sólo 3 incógnitas y que los apoyos no requieran reacciones
concurrentes o paralelas.
Ejemplo
Una grúa fija tiene una masa de 1000 kg y se usa para levantar una caja de 2400 kg. La grúa se mantiene
en equilibrio mediante un perno en A y a un balancín en B. El centro de gravedad de la grúa está ubicado
en G. Determine las componentes de las reacciones de A y B.
1. Identificación de fuerzas externas
_ reacciones
_peso propio
_cargas
Ejemplo
2 incógnitas
3 incógnitas
1 incógnita
Reacciones no paralelas entre sí ni concurrentes
SISTEMA ESTÁTICAMENTE DETERMINADO
Ejemplo
2. Representación del diagrama de sólido libre
_ reacciones
_peso propio
_cargas
Ejemplo
3. Ecuaciones de equilibrio
↑ 0→ 9,81 23,5 0⟶ 33,3
↺ 0 → 1,5 9,81 2 23,5 6 0⟶ 107,1
→ 0→ 0⟶ 107,1
Ejemplo
Dos cajones de 350 kg están situados tal y como se expone en la figura, están situados sobre un pickup de
1400 kg. Determinar las reacciones en cada uno de los ejes anterior y posterior.
Ejemplo
Dos cajones de 350 kg están situados tal y como se expone en la figura, están situados sobre un pickup de
1400 kg. Determinar las reacciones en cada uno de los ejes anterior y posterior.
2. Equilibrio en dos dimensiones – Sólido sujeto a dos fuerzas
Sea un sólido sometido a dos fuerzas. Si el sólido está en equilibrio, entonces las dos
fuerzas deben situarse sobre la misma recta soporte.
CRITERIO DE EQUILIBRIO DE FUERZAS
Si el sólido está en equilibrio, las dos fuerzas que actúan deben tener la misma magnitud,
recta soporte y sentidos opuestos para que se cumpla la condición de equilibrio.
2. Equilibrio en dos dimensiones – Sólido sujeto a dos fuerzas
Sea un sólido sometido a dos fuerzas. Si el sólido está en equilibrio, entonces las dos
fuerzas deben situarse sobre la misma recta soporte.
CRITERIO DE EQUILIBRIO DE MOMENTOS
Si el sólido está en equilibrio, el momento resultante del sistema de fuerzas debe ser nulo, respecto a
cualquier eje. Si se toma A como referencia, el momento de F1 es cero por pasar por A. Además, la recta
soporte de F2 debe pasar por A también.
2. Equilibrio en dos dimensiones – Sólido sujeto a tres fuerzas
Sea un sólido cuyo sistema de fuerzas puede reducirse a tres fuerzas F1, F2 y F3
aplicadas en A, B y C respectivamente. Si el sólido está en equilibrio, entonces las
tres líneas de acción de las fuerzas deben ser concurrentes.
CRITERIO DE EQUILIBRIO DE MOMENTOS
Si el sólido está en equilibrio, el momento resultante del sistema de fuerzas debe ser nulo.
Ejemplo
Una varilla de longitud L y peso W está fijada a un collarín en A y una ruedecita en B. Conociendo que la
ruedecilla rueda sin rozamiento en una superficie cilíndrica de radio R, encuentre la ecuación en función de
L y R que satisface la varilla en equilibrio, si CA=AE.
Ejemplo
Representación del sólido libre
¿Cuál es el sólido de estudio?
La varilla => cualquier otro sólido rígido debe

desaparecer en el diagrama y pasar a
representarse por la reacción que actúa sobre
la varilla.
Representación del peso propio en su cdg

Ejemplo
¿Cuál es la dirección de ?
Ejemplo
Caso de sólido rígido sometido a 3 fuerzas
Ejemplo
Caso de sólido rígido sometido a 3 fuerzas
Ejemplo
Ejemplo
Se localiza el triángulo rectángulo CE‐EB‐CB
2 cos sin
4 cos2 sin2
4 cos2 1 cos2
1
cos2 1
3
3. Equilibrio en tres dimensiones
Condición necesaria y suficiente para el equilibrio del sistema:
O en forma vectorial, aconsejable de emplear para equilibrio 3D:
∑ 0 ∑ ∑ 0
6 ecuaciones que se podrán resolver de manera determinada para 6 incógnitas
3. Equilibrio en tres dimensiones – Reacciones en apoyos y conexiones
Las reacciones en sólidos tridimensionales pueden abarcar desde una fuerza de
dirección conocida hasta un sistema fuerza‐par por empotramiento.
Las reacciones se corresponden con aquellos movimientos en el espacio que son
restringidos por el sistema mecánico de anclaje.
Intuitivamente, las reacciones se corresponden con aquellos movimientos en el
espacio que son restringidos por el sistema mecánico de ancla
Ejemplo
Una tapa uniforme de un tubo que tiene un radio r = 240 mm y una masa de 30 kg se mantiene en una posición horizontal
por medio del cable CD. Determinar la tensión en el cable y las reacciones en A y B suponiendo que el cojinete en B no
ejerce ninguna fuerza axial, ni momentos.
Ejemplo
Una tapa uniforme de un tubo que tiene un radio r=240 mm y una masa de 30 kg se mantiene en una posición horizontal
?
¿Dónde hay reacciones, o sea, incógnitas del

sistema mecánico?
Ejemplo
Diagrama de sólido libre Planteamiento de fuerzas externas en forma vectorial

Peso_ 30 9,81 294
Tensión_ ∙
/ , , , ,
/ , , ,
6 3 2
7 7 7
6 3 2
7 7 7
Reacciones_
Ejemplo
Diagrama de sólido libre Ecuaciones de equilibrio

6 incógnitas → 6 ecuaciones para resolver el problema
(1,2,3) Equilibrio de fuerzas:
6
0
7
3
294 0
7
2
0
7
Ejemplo

(4,5,6) Equilibrio de momentos respecto a B:
/ / / 0
Vectores de posición:
/ 0 0,480 0,480
/ 0 0,240 0 0,240 0,240 0,240
/ 0 0,480 0 0,240 0,480 0,240
Cálculo del momento resultante respecto a B:
0 0 0,480 0,240 0 0,240 0,480 0 0,240

0 0
Ejemplo
0 0 0,480 0,240 0 0,240 0,480 0 0,240

0 0
(4)
3
0,480 0,240 70,56 0
7
(5)
2 6
0,480 0,480 0,240 0
7 7
(6)
3
0,480 70,56 0
7
Ejemplo
Una tapa uniforme de un tubo que tiene un radio r=240mm y una masa de 30 kg se mantiene en una posición horizontal
(1)
6
7
(2)
3
294 0
7
(3)
2
0
7
(4)
3
0,480 0,240 70,56 0
7
(5)
2 6
0,480 0,480 0,240 0
7 7
(6)
3
0,480 70,56 0
7
Ejemplo
(1)
6
→ 245
7
(2)
3
294 0→ 73,5
7
(3)
2
0→ 98
7
(4)
3
0,480 0,240 70,56 0→ 73,5
7
(5)
2 6
0,480 0,480 0,240 0→ 49
7 7
(6)
3
0,480 70,56 0→ 343
7
Ejemplo
Solución del problema
_Reacciones en los apoyos:

49 73,5 98
245 73,5
_Tensión en el cable:
294 147 98
3. Equilibrio en tres dimensiones – Resolución de problemas
1. Identificación del sólido de estudio
2. Representación del
diagrama de sólido libre
3. Planteamiento de fuerzas externas en forma vectorial

_fuerzas conocidas
_fuerzas desconocidas y reacciones
_vectores de posición
4. Formulación de las ecuaciones de equilibrio

Ejemplo
Si se usa un torno de radio 100 mm para levantar una carga de 800 N como se observa en la figura, hallar el módulo de la
fuerza vertical P que hemos de aplicar en E para mantener el equilibrio si la manivela se encuentra girada 60º. Hallar
también las reacciones teniendo en cuenta que en B no se experimenta ningún empuje axial , y que los cojinetes no
ejercen momentos.
B
Ejemplo
también las reacciones teniendo en cuenta que en B no se experimenta ningún empuje axial, y que los cojinetes no ejercen
momentos.
sistema mecánico?
Ejemplo
momentos.
sistema mecánico?
Ejemplo
momentos.
Diagrama de sólido libre Traslado del peso al eje
0,1 0,1
Ejemplo
momentos.
Diagrama de sólido libre Planteamiento de fuerzas externas en forma vectorial
Peso sobre eje_ 800
80
Fuerza_
Reacciones_
Ejemplo
momentos.

800 0
0
Ejemplo
momentos.

(4,5,6) Equilibrio de momentos respecto de A:
0,25 0 0,25
0,5 0 0,5
0,8 0,1 0,173
0,2 sin m
0,2 cos
200
Ejemplo
momentos.

(4,5,6) Equilibrio de momentos respecto de A:
0,25 0 0 0,5 0 0 0,8 0,1 0,173 80 0

0 800 0 0 0
(4)
0,173 80 0
(5)
0,5 0
(6)
200 0,5 0,8 0
Ejemplo
momentos.
(1)
0
(2)
800 0→ 123
(3)
0→ 0
(4)
0,173 80 0→ 462
(5)
0,5 0→ 0
(6)
200 0,5 0,8 0→ 1139
Ejemplo
momentos.
_Reacciones en los cojinetes:

123
1139
_Fuerza a ejercer:
462
Ejemplo
Un brazo de una longitud de 10 ft está sometido a una fuerza de 840 lb, tal y como se indica en la figura adjunta.
Determine la tensión en cada cable y la reacción en el apoyo de la rótula A.
La rótula restringe las traslaciones en los tres ejes, pero

permite las rotaciones. Así, sus reacciones son 3 fuerzas
en sendos ejes coordenados.
Los cables dan lugar a reacciones por sus tensiones, de

direcciones conocidas
Tendremos un sistema con 5 incógnitas y 6 ecuaciones

Ejemplo
Y
D Ay
TBE
TBD
A
C
Ax B
Az X
Z
840 lb
Ejemplo
Y
Planteamiento de fuerzas externas en forma vectorial Diagrama de sólido libre
E
Peso_ 840
Reacción rótula_
Tensión BE_ ∙
D Ay
TBE
6 7 6 TBD
11 11 11
A
Tensión BD_ ∙ C
Ax B
Az X
6 7 6
11 11 11
Z
840 lb
Ejemplo
Y
Ecuaciones de equilibrio Diagrama de sólido libre
5 incógnitas → 6 ecuaciones para resolver el problema E

0
D Ay
TBE
TBD
0 A
C
Ax B
0 X
Az
Z
840 lb
Ejemplo
Y
Ecuaciones de equilibrio Diagrama de sólido libre
(4,5,6) Equilibrio de momentos respecto a A: E
D Ay
TBE
TBD
10
A
6 C
Ax B
Az X
Z
840 lb
Ejemplo
Ecuaciones de equilibrio Y
(4,5,6) Equilibrio de momentos respecto a A:
E
6 0 0 6 0 0
D Ay
TBE
10 0 0 0
0 0 TBD
(4) A
0 C
(5) Ax B
36 36
0 X
11 11 Az
(6) Z
42 42 840 lb
8400 0
11 11
Ejemplo
(1) Diagrama de sólido libre
0
E
(2)
0
(3)
D Ay
0
TBE
TBD
(4) A
0 C
Ax B
(5)
36 36 Az X
0
11 11
Z
(6) 840 lb
42 42
8400 0
11 11
Ejemplo
(1)
0→ 1200 E
(2)
0→ 560
(3)
D Ay
0→ 0 TBE
(4) TBD
0
A
(5) C
36 36 Ax B
0→
11 11
(6) Az X
42 42 Z
8400 0→ 1100 840 lb
11 11
Ejemplo
_Reacción en la rótula:
1100 560
_Tensión en el cable BE:
600 700 600
_Tensión en el cable BD:
600 700 600

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SISTEMAS MECÁNICOS. Tema 2.

DEPARTAMENT D’ENGINYERIA MECÀNICA

Tercera ley de Newton, o Principio de acción y

Las componentes Un sistema de fuerzas Los momentos de

Definición de las fuerzas externas que actúan sobre la estructura:

_reacciones y , la estructura se mantiene en su lugar gracias al perno en A y el

Representación del diagrama de sólido libre representando dichas fuerzas externas: , y

↑ 0→ 9,81 23,5 0⟶ 33,3

↺ 0 → 1,5 9,81 2 23,5 6 0⟶ 107,1

La varilla => cualquier otro sólido rígido debe

Representación del peso propio en su cdg

¿Dónde hay reacciones, o sea, incógnitas del

Diagrama de sólido libre Planteamiento de fuerzas externas en forma vectorial

Diagrama de sólido libre Ecuaciones de equilibrio

Diagrama de sólido libre Ecuaciones de equilibrio

6 incógnitas → 6 ecuaciones para resolver el problema

/ 0 0,240 0 0,240 0,240 0,240

/ 0 0,480 0 0,240 0,480 0,240

Cálculo del momento resultante respecto a B:

0 0 0,480 0,240 0 0,240 0,480 0 0,240

Diagrama de sólido libre Ecuaciones de equilibrio

0 0 0,480 0,240 0 0,240 0,480 0 0,240

Diagrama de sólido libre Ecuaciones de equilibrio

Diagrama de sólido libre Ecuaciones de equilibrio

Solución del problema

_Reacciones en los apoyos:

3. Planteamiento de fuerzas externas en forma vectorial

4. Formulación de las ecuaciones de equilibrio

Diagrama de sólido libre Traslado del peso al eje

Diagrama de sólido libre Planteamiento de fuerzas externas en forma vectorial

Peso sobre eje_ 800

Diagrama de sólido libre Ecuaciones de equilibrio

6 incógnitas → 6 ecuaciones para resolver el problema

Diagrama de sólido libre Ecuaciones de equilibrio

0,8 0,1 0,173

Diagrama de sólido libre Ecuaciones de equilibrio

0,25 0 0 0,5 0 0 0,8 0,1 0,173 80 0

Diagrama de sólido libre Ecuaciones de equilibrio

_Reacciones en los cojinetes:

La rótula restringe las traslaciones en los tres ejes, pero

Los cables dan lugar a reacciones por sus tensiones, de

Tendremos un sistema con 5 incógnitas y 6 ecuaciones

5 incógnitas → 6 ecuaciones para resolver el problema E

(4,5,6) Equilibrio de momentos respecto a A: E

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