PRACTICA No 4

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

OBJETIVO:
Determinar la estabilidad de un sistema aplicando el Criterio de Estabilidad de Nyquist y
comprobar dicha estabilidad conociendo su respuesta al escalón.

INTRODUCCIÓN:
Basándose en el teorema de Cauchy, el Criterio de Estabilidad de Nyquist analiza la
estabilidad de un sistema en lazo cerrado, para ello se apoya en la representación del diagrama polar
de su función de transferencia en lazo abierto.
En este desarrollo aparece el teorema de la transformación, el cual, enuncia que el número
de rodeos horarios que presenta la trayectoria transformada en torno al origen es igual a la
diferencia entre los ceros y polos de la función empleada en la transformación, que encierra la
trayectoria original, es decir: N = Nz - Np
Adaptando el anterior teorema a las necesidades del estudio de la estabilidad de un sistema,
se realiza el estudio de rodeos de la trayectoria transformada en torno al punto -1 + j0, usando como
función de transformación la función de transferencia en lazo abierto. La relación entre esta función
y la de lazo cerrado ofrece la posibilidad de hallar los polos de esta última situados en el semiplano
derecho de s. Esto se hace calculando el valor del número de ceros encerrados por la trayectoria
original. Trayectoria que se tomará encerrando a todo el semiplano derecho de s. Por ello, la
expresión a utilizar será: Nz = N + Np

MATERIAL Y EQUIPO:
1 Laptop con Matlab instalado

DESARROLLO:
I. Para cada caso propuesto:
1. Utilice Matlab y analice la estabilidad del sistema en lazo cerrado cuya función de
transferencia en lazo abierto está dada por G(s). Justifique su respuesta. Incluya código
fuente y gráfica correspondiente
2. Compruebe la estabilidad del sistema haciendo la simulación del sistema en lazo cerrado
en Simulink aplicando una entrada escalón y monitoreando la salida.

10
Caso 1:G ( s )=
( 2 s+1)(3 s +1)

K
Caso 2:G ( s )= a ¿ K =0.1
s ( 5 s+ 1 )( 4 s +1 )
b ¿ K =10

10 ( τ 2 s+1 )
Caso 3 :G ( s ) = a ¿ τ 1=1 s y τ 2=4 s
s 2 ( τ 1 s+1 )
b ¿ τ 1 =τ 2=4 s
c ¿ τ ¿1=1 s y τ 2=0.5 s

5
Caso 4 :G ( s )=
s(s−1)

5( s+3)
Caso 5 :G ( s ) =
s( s−1)
OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES: