K=15

𝜏 = 0.75
15
𝐺(𝑠) =
0.75𝑠 + 1

Como td=0 asumimos td=0.001

𝐾𝑐 =60

𝑇𝑖 = 0.002
𝑇𝑑 =0.0005
K=8

𝜏 = 1.2

𝑡𝑑 = 0.3
8
𝐺(𝑠) = 𝑒 −0.3𝑠
1.2𝑠 + 1

Los parámetros del controlador PID

𝐾𝑐 = 0.5
𝑇𝑖 = 0.6
𝑇𝑑 = 0.15
K=7

𝜏 = 0.3

𝑡𝑑 = 0.8
7
𝐺(𝑠) = 𝑒 −0.8𝑠
0.3𝑠 + 1
Los parámetros de controlador PID

𝐾𝑐 = 0.064 ganancia proporcional

𝑇𝑖 = 1.6 reset (tiempo integral)

𝑇𝑑 = 0.4 rate (tiempo derivativo)