INSTITUTO TECNOLOGICO DE TLALNEPANTLA

APUNTES UNIDAD IV
DINAMICA ING MECANICA
TURNO VESPERTINO

TEMA 4

Cinética de cuerpos rígidos en movimiento plano

4.3 Movimiento plano de un cuerpo rígido.

Unidad 4 Ing. Arq. Nestor A. Guzmán Gabriel

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MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RÍGIDO.

Considere una placa rígida de masa m que se mueve bajo la acción de varias
fuerzas externas F1, F2, F3, . . . , contenidas en el plano de la placa (figura 4.7).

Figura 4.7

Al sustituir ˙HG de la ecuación 4.2-1 en la ecuación y escribir las

ecuaciones de movimiento fundamentales y en forma

escalar, se tiene

Ecu. 4.3-1

Las ecuaciones anteriores muestran que la aceleración del centro de masa G de la

placa y su aceleración angular α se obtienen fácilmente una vez que se ha
determinado la resultante de las fuerzas externas que actúan sobre la placa y su
momento resultante alrededor de G. Al dar condiciones iniciales apropiadas, es
posible obtener por integración en cualquier instante t las coordenadas y
del centro de masa y la coordenada angular Ɵ. De tal modo, el movimiento de la
placa está completamente definido por la resultante y el momento resultante
alrededor de G de las fuerzas externas que actúan sobre ella

Esta propiedad, es característica del movimiento de un cuerpo rígido. De hecho, el

movimiento de un sistema de partículas que no están rígidamente conectadas

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dependerá en general de las fuerzas externas específicas que actúan sobre

diferentes partículas, así como de las fuerzas internas.

Puesto que el movimiento de un cuerpo rígido depende sólo de la resultante y del

momento resultante de las fuerzas externas que actúan sobre él, se concluye que
dos sistemas de fuerzas que son equipolentes, esto es, que tienen la misma
resultante y el mismo momento resultante, también son equivalentes; esto es,
tienen exactamente el mismo efecto sobre un cuerpo rígido dado.

Considere en particular el sistema de las fuerzas externas que actúan sobre un

cuerpo rígido (figura 4.8a) y el sistema de fuerzas efectivas asociadas con las
partículas que forman dicho cuerpo (figura 4.8b).

Figura 4.8a Figura 4.8b

Sin embargo, puesto que las partículas consideradas ahora constituyen un cuerpo
rígido, se concluye de la discusión anterior que los dos sistemas son también
equivalentes. En consecuencia, es posible establecer que las fuerzas externas
que actúan sobre un cuerpo rígido son equivalentes a las fuerzas efectivas de las
diferentes partículas que lo constituyen. Este enunciado se conoce como principio
de d’Alembert, en honor al matemático Jean le Rond d’Alembert (1717- 1783).

El hecho de que el sistema de fuerzas externas sea equivalente al sistema de las

fuerzas efectivas se ha subrayado mediante el uso de signos de igualdad rojos en
las figuras 4.8 y 4.9, donde al usar los resultados que se obtuvieron antes en esta
sección, se sustituyeron las fuerzas efectivas por un vector fijo en el centro
de masa G de la placa y por un par de momento .

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Figura 4.9a Figura 4.9b

Traslación. En el caso de un cuerpo en traslación, la aceleración angular del

mismo es idénticamente igual a cero y sus fuerzas efectivas se reducen al vector
fijo en G (figura 4.10). De tal modo, la resultante de las fuerzas externas que
actúan sobre un cuerpo rígido en traslación pasa por el centro de masa del cuerpo
y es igual a .

Figura 4.10 Traslación

Rotación centroidal. Cuando una placa o, más generalmente, un cuerpo

simétrico con respecto al plano de referencia, gira alrededor de un eje fijo
perpendicular al plano de referencia y pasa por su centro de masa G, se afirma
que el cuerpo está en rotación centroidal. Puesto que la aceleración es
idénticamente igual a cero, las fuerzas efectivas del cuerpo se reducen al par
(figura 4.11). De tal manera, las fuerzas externas que actúan sobre un
cuerpo en una rotación centroidal son equivalentes a un par de momento .

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Figura 4.11 Rotación Centroidal

Movimiento plano general. Al comparar la figura 4.9 con las figuras 4.10 y 4.11,
se observa que desde el punto de vista de la cinética, el movimiento plano más
general de un cuerpo rígido simétrico con respecto al plano de referencia puede
reemplazarse por la suma de una traslación y una rotación centroidales. Hay que
advertir que este enunciado es más restrictivo que el enunciado similar que se
hizo antes desde el punto de vista de la cinemática, ya que se requiere ahora que
el centro de masa del cuerpo se elija como el punto de referencia.

En las ecuaciones (4.3-1) se observa que las primeras dos ecuaciones son
idénticas a las ecuaciones de movimiento de una partícula de masa m sujeta a las
fuerzas dadas F1, F2, F3, . . . De ese modo se verifica que el centro de masa G de
un cuerpo rígido en movimiento plano se mueve como si la masa total del cuerpo
estuviera concentrada en ese punto, y como si todas las fuerzas externas actuaran
sobre él. Recuérdese que este resultado ya se había obtenido anteriormente en el
caso general de un sistema de partículas, donde éstas no necesariamente
estaban conectadas en forma rígida. Se señaló también, que el sistema de las
fuerzas externas no se reduce, en general, a un solo vector fijo en G. Por lo
tanto, en el caso general del movimiento plano de un cuerpo rígido, la resultante
de las fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo no pasa por el centro de masa
de este mismo.

Por último, debe observarse que la última de las ecuaciones (4.3-1) seguiría
siendo válida si el cuerpo rígido, aunque sujeto a las mismas fuerzas aplicadas, se
hubiera restringido al girar alrededor de un eje fijo que pasara por G. De tal
manera, un cuerpo rígido en movimiento plano gira alrededor de su centro de
masa como si este punto estuviera fijo.

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